Progetto Tx e Rx digitale 2,4Ghz con microcontrollore - Pagina 5 - BaroneRosso.it

dtruffo · 05 aprile 10, 22:44

Citazione:

Originalmente inviato da RonGraham

guarda si parlava di wifi in merito a un elicottero comandabile tramite iphone con wifi di cui c'è un video linkato qualche pagina prima, e io parlavo di un possibile controllo tramite internet/wifi, ma niente che ho intenzione di mettere in pratica nemmeno per sogno

per il gps, non ho intenzione di memorizzare il percorso dell'aereo nè di fare un ritorno a casa automatico. lo utilizzerei semplicemente come "bussola" per trovare la strada di casa durante un volo fpv, quindi il samping può essere molto basso secondo me...

quindi per altezza e velocità che si fa?

Altezza -> misuro pressione e temperatura
Velocità a terrà -> GPS (giusto?)
Velocità in aria -> tubo di pitot (altrimenti?)

si anch'io ieri pensavo a come misurare la velocità in aria e ho pensato alla velocità come derivata dell'accelerazione, solo che questo ti da una variazione di velocità nell'unità di tempo, quindi devi avere la velocità iniziale mi sa... ricordando l'equazione del moto mi pare che funzioni così... però si possono usare questi dati per corregere la velocità in aria... spero di non aver detto un mucchio di caxxate in ambito fisico/matematico cmq dopo vado a riguardare gli appunti di fisica..

Ok per il Wifi..
Ok anche per il GPS

Per la Quota troverai Chip (Motorola se non ricordo male) gia' compensati in temperatura

Prova a dare un 'occhiata ai prodotti della EagleTree, all'Unilog e al Picolario... Usano quei sensori e per uso aeromodellsitico sono praticamente perfetti !

LONGFLYER · 05 aprile 10, 22:46

Citazione:

Originalmente inviato da RonGraham

guarda si parlava di wifi in merito a un elicottero comandabile tramite iphone con wifi di cui c'è un video linkato qualche pagina prima, e io parlavo di un possibile controllo tramite internet/wifi, ma niente che ho intenzione di mettere in pratica nemmeno per sogno

per il gps, non ho intenzione di memorizzare il percorso dell'aereo nè di fare un ritorno a casa automatico. lo utilizzerei semplicemente come "bussola" per trovare la strada di casa durante un volo fpv, quindi il samping può essere molto basso secondo me...

quindi per altezza e velocità che si fa?

Altezza -> misuro pressione e temperatura
Velocità a terrà -> GPS (giusto?)
Velocità in aria -> tubo di pitot (altrimenti?)

si anch'io ieri pensavo a come misurare la velocità in aria e ho pensato alla velocità come derivata dell'accelerazione, solo che questo ti da una variazione di velocità nell'unità di tempo, quindi devi avere la velocità iniziale mi sa... ricordando l'equazione del moto mi pare che funzioni così... però si possono usare questi dati per corregere la velocità in aria... spero di non aver detto un mucchio di caxxate in ambito fisico/matematico cmq dopo vado a riguardare gli appunti di fisica..

Poi magari ci dirai meglio dopo che avrai consultato i tuoi appunti ma così ad occhio se l'accellerzione è un valore istantaneo rispetto alla precedente sarà istantantea anche la velocità .. non è una integrazione ma una derivata, appunto .. magari sono io che sto derivando ..

Semmai il problema si pone per velocità costante .. ma è anche vero che non saranno gli unici sensori ..

RonGraham · 05 aprile 10, 23:52

Acc=dV/dt => V= integrale(Acc) in dt + costante... mi ero confuso anch'io prima...

in pratica dall'accelerazione ricavi una differenza di velocità, ma non riesci a prendere una velocità assoluta... ad esempio a velocità costante hai accelerazione nulla! Speravo esistesse qualche algoritmo particolare per calcolare la velocità con un accelerometro ma non ho trovato niente!

in pratica

v=spostamento/tempo

cioè il tempo per percorrere uno spazio, il tempo lo possiamo calcolare con dei timer senza problemi, anzi meglio ancora noi campioniamo a degli intervalli fissati di tempo e quindi abbiamo l'intervallo di tempo, ma non lo spazio percorso.

quando l'aereo è in aria in seguito ad una accelerazione noi siamo in grado di calcolare solo la differenza di velocità tra prima e dopo l'accelerazione.

credo sia impossibile risolvere il problema

dtruffo · 06 aprile 10, 00:30

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Originalmente inviato da RonGraham

Acc=dV/dt => V= integrale(Acc) in dt + costante... mi ero confuso anch'io prima...

in pratica dall'accelerazione ricavi una differenza di velocità, ma non riesci a prendere una velocità assoluta... ad esempio a velocità costante hai accelerazione nulla! Speravo esistesse qualche algoritmo particolare per calcolare la velocità con un accelerometro ma non ho trovato niente!

in pratica

v=spostamento/tempo

cioè il tempo per percorrere uno spazio, il tempo lo possiamo calcolare con dei timer senza problemi, anzi meglio ancora noi campioniamo a degli intervalli fissati di tempo e quindi abbiamo l'intervallo di tempo, ma non lo spazio percorso.

quando l'aereo è in aria in seguito ad una accelerazione noi siamo in grado di calcolare solo la differenza di velocità tra prima e dopo l'accelerazione.

credo sia impossibile risolvere il problema

Ed inoltre non avresti la velocita' relativa all'aria.... parametro indispensabile per il volo !!

RonGraham · 06 aprile 10, 00:45

no certo! comunque ora sto ordinando i sample dei sensori di pressione della freescale.

Ora il problema principale però è che non ho un aereo

quindi non ho nessuna cavia su cui provare tutti gli esperimenti...significa che nel frattempo dovrò sviluppare il tutto senza aereo

quindi direi che il punto di partenza è il protocollo di comunicazione!!
il bello degli zigbee e simili è che il protocollo di comunicazione è gestibile dall'utente quindi c'è da sbizzarrirsi!

LONGFLYER · 06 aprile 10, 01:31

Citazione:

Originalmente inviato da RonGraham

Acc=dV/dt => V= integrale(Acc) in dt + costante... mi ero confuso anch'io prima...

in pratica dall'accelerazione ricavi una differenza di velocità, ma non riesci a prendere una velocità assoluta... ad esempio a velocità costante hai accelerazione nulla! Speravo esistesse qualche algoritmo particolare per calcolare la velocità con un accelerometro ma non ho trovato niente!

in pratica

v=spostamento/tempo

cioè il tempo per percorrere uno spazio, il tempo lo possiamo calcolare con dei timer senza problemi, anzi meglio ancora noi campioniamo a degli intervalli fissati di tempo e quindi abbiamo l'intervallo di tempo, ma non lo spazio percorso.

quando l'aereo è in aria in seguito ad una accelerazione noi siamo in grado di calcolare solo la differenza di velocità tra prima e dopo l'accelerazione.

credo sia impossibile risolvere il problema

Ti passo un link interessante che riassume i concetti in oggetto: http://mc2tar.phys.uniroma1.it/~fs/d...ne-vel-acc.pdf

Penso che la soluzione possa passare per la somma delle differenze di velocità che nel tempo si aggiornerà ogni volta a partire dal valore iniziale V=0 ..
Nel caso si raggiungesse la condizione di velocità costante si prenderà come riferimento quella del pitot, giacchè difficilmente risulterà costante in assetti "sporchi".

Da notare cmq. che la condizione di velocità costante è tanto più difficilmente raggiungibile quanto più sono precisi gli accellerometri nei tre assi ..

RonGraham · 06 aprile 10, 01:39

è quello che avevo pensato io prima ma non l'ho scritto perchè mi sono reso conto che è praticamente impossibile...supponiamo di fare tale algoritmo, e che funzioni (è fattibile) poi c'è il problema che l'accelerometro legge anche accelerazioni non volute dal motore, cioè se lo inclini lui percepisce un aumento di velocità...bisognerebbe filtrare i movimenti non voluti...

vabbe' in caso di accelerazione costante basta tenere l'ultima velocità calcolata

EDIT:

quello che hai linkato è un corso di fisica L-A sulla cinetica (che palle)

si comunque questo metodo è l'unico che in teoria funziona! quello che abbiamo scritto noi è semplicemente la legge oraria o equazione del moto

x(t)=x0 + v*t + 1/2 a*t^2
e poi
v(t)=v0 + A*t

in questo modo ovviamente calcoliamo solo la velocità da terra!

comunque domani ho a disposizione tutti gli strumenti per fare un po' di prove e vediamo che succede

LONGFLYER · 06 aprile 10, 01:50

Citazione:

Originalmente inviato da RonGraham

è quello che avevo pensato io prima ma non l'ho scritto perchè mi sono reso conto che è praticamente impossibile...supponiamo di fare tale algoritmo, e che funzioni (è fattibile) poi c'è il problema che l'accelerometro legge anche accelerazioni non volute dal motore, cioè se lo inclini lui percepisce un aumento di velocità...bisognerebbe filtrare i movimenti non voluti...

vabbe' in caso di accelerazione costante basta tenere l'ultima velocità calcolata

Se lo inclini è giusto che la velocità aumenti ..

Secondo me dovresti chiarirti le idee sperimentalmente montando su un modello tre accellerometri (movimento traslato anteriore/posteriore, mov. sali/scendi e mov. traslato dx/sx) ..

Ricordo un esperimento dell'università di roma con un modello RC e strumentazione a pennino/carta che registrava a terra e sulla carta stessa in stampa apponevano a matita la manovra base di quel momento: virata dx, picchiata ecc. .. ovvio che oggi ci sono altri strumenti ..

RonGraham · 06 aprile 10, 02:18

mmmm... no io dicevo che se lo inclini da fermo aumenta la velocità...il che non va bene.

Flight dynamics - Wikipedia, the free encyclopedia

comunque di accelerometro ne basta uno a 3 assi e poi da lì si ricava tutto con tanti bei calcoli... ad esempio per calcolare roll, pitch e yaw si calcolano le funzioni trigonometriche inverse per evitare l'utilizzo di un giroscopio, quindi appurato che l'unico modo per calcolare la velocità a terra è la derivata dell'accelerazione, bisogna creare un'algoritmo che distingue i movimenti...e questo si fa senza grossi problemi (ho un firmware simile che lo utilizzo per il riconoscimento dei movimenti) il mio dubbio è:

aereo in volo a velocità v e accelerazione nulla bello dritto...lo faccio virare e con l'acc leggo correttamente la virata, ma non so se con quella virata c'è stato anche un aumento di velocità...forse lo potrei sapere leggendo il pwm che comanda il motore

insomma penso che questo sia l'algoritmo più complicato di tutto l'aereo

senza dimenticarci che basta che un solo calcolo vada male perchè tutti i calcoli successivi vadano a farsi benedire...

senti ma il GPS fa proprio così schifo ?

RonGraham · 06 aprile 10, 02:38

ho trovato qualcosa in rete e pare che l'errore d'integrazione e rumori elettronici facciano diventare impossibile il calcolo...alcuni consigliano di usare componenti di alta qualità quindi accelerometri buoni, adc a più di 14bit, ottimi filtri passabasso e anche così comunque ci sono errori nel calcolo...l'unica cosa positiva è che questo metodo che vogliamo usare alcuni lo usano per correggere la velocità letta dal GPS (ma sugli aerei veri

)

06 aprile 10, 01:39	#47 (permalink) Top
RonGraham User Data registr.: 03-04-2010 Residenza: Bologna Messaggi: 47	è quello che avevo pensato io prima ma non l'ho scritto perchè mi sono reso conto che è praticamente impossibile...supponiamo di fare tale algoritmo, e che funzioni (è fattibile) poi c'è il problema che l'accelerometro legge anche accelerazioni non volute dal motore, cioè se lo inclini lui percepisce un aumento di velocità...bisognerebbe filtrare i movimenti non voluti... vabbe' in caso di accelerazione costante basta tenere l'ultima velocità calcolata EDIT: quello che hai linkato è un corso di fisica L-A sulla cinetica (che palle) si comunque questo metodo è l'unico che in teoria funziona! quello che abbiamo scritto noi è semplicemente la legge oraria o equazione del moto x(t)=x0 + vt + 1/2 at^2 e poi v(t)=v0 + At in questo modo ovviamente calcoliamo solo la velocità da terra! comunque domani ho a disposizione tutti gli strumenti per fare un po' di prove e vediamo che succede Ultima modifica di RonGraham : 06 aprile 10 alle ore 01:48*

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05 aprile 10, 23:52	#43 (permalink) Top
RonGraham User Data registr.: 03-04-2010 Residenza: Bologna Messaggi: 47	Acc=dV/dt => V= integrale(Acc) in dt + costante... mi ero confuso anch'io prima... in pratica dall'accelerazione ricavi una differenza di velocità, ma non riesci a prendere una velocità assoluta... ad esempio a velocità costante hai accelerazione nulla! Speravo esistesse qualche algoritmo particolare per calcolare la velocità con un accelerometro ma non ho trovato niente! in pratica v=spostamento/tempo cioè il tempo per percorrere uno spazio, il tempo lo possiamo calcolare con dei timer senza problemi, anzi meglio ancora noi campioniamo a degli intervalli fissati di tempo e quindi abbiamo l'intervallo di tempo, ma non lo spazio percorso. quando l'aereo è in aria in seguito ad una accelerazione noi siamo in grado di calcolare solo la differenza di velocità tra prima e dopo l'accelerazione. credo sia impossibile risolvere il problema

06 aprile 10, 00:45	#45 (permalink) Top
RonGraham User Data registr.: 03-04-2010 Residenza: Bologna Messaggi: 47	no certo! comunque ora sto ordinando i sample dei sensori di pressione della freescale. Ora il problema principale però è che non ho un aereo quindi non ho nessuna cavia su cui provare tutti gli esperimenti...significa che nel frattempo dovrò sviluppare il tutto senza aereo quindi direi che il punto di partenza è il protocollo di comunicazione!! il bello degli zigbee e simili è che il protocollo di comunicazione è gestibile dall'utente quindi c'è da sbizzarrirsi!

06 aprile 10, 02:18	#49 (permalink) Top
RonGraham User Data registr.: 03-04-2010 Residenza: Bologna Messaggi: 47	mmmm... no io dicevo che se lo inclini da fermo aumenta la velocità...il che non va bene. Flight dynamics - Wikipedia, the free encyclopedia comunque di accelerometro ne basta uno a 3 assi e poi da lì si ricava tutto con tanti bei calcoli... ad esempio per calcolare roll, pitch e yaw si calcolano le funzioni trigonometriche inverse per evitare l'utilizzo di un giroscopio, quindi appurato che l'unico modo per calcolare la velocità a terra è la derivata dell'accelerazione, bisogna creare un'algoritmo che distingue i movimenti...e questo si fa senza grossi problemi (ho un firmware simile che lo utilizzo per il riconoscimento dei movimenti) il mio dubbio è: aereo in volo a velocità v e accelerazione nulla bello dritto...lo faccio virare e con l'acc leggo correttamente la virata, ma non so se con quella virata c'è stato anche un aumento di velocità...forse lo potrei sapere leggendo il pwm che comanda il motore insomma penso che questo sia l'algoritmo più complicato di tutto l'aereo senza dimenticarci che basta che un solo calcolo vada male perchè tutti i calcoli successivi vadano a farsi benedire... senti ma il GPS fa proprio così schifo ?

06 aprile 10, 02:38	#50 (permalink) Top
RonGraham User Data registr.: 03-04-2010 Residenza: Bologna Messaggi: 47	ho trovato qualcosa in rete e pare che l'errore d'integrazione e rumori elettronici facciano diventare impossibile il calcolo...alcuni consigliano di usare componenti di alta qualità quindi accelerometri buoni, adc a più di 14bit, ottimi filtri passabasso e anche così comunque ci sono errori nel calcolo...l'unica cosa positiva è che questo metodo che vogliamo usare alcuni lo usano per correggere la velocità letta dal GPS (ma sugli aerei veri )