Compensazione correnti marine

[Anelito]

Ciao a tutti,
mi chiedevo se qualcuno di voi utilizza sistemi di controllo con feedback per correggere la rotta tenendo in considerazione la corrente.
So che molti utilizzano sistemi PID per avere una compensazione sull'angolo di virata, ma sto cercando qualcosa che possa essere integrato in un sistema piu' avanzato di path planning, avendo in possesso informazioni di base su posizione (GPS), localizzazione spaziale (accelerometro, giroscopio), declinazione magnetica e velocità relativa.
Grazie