Visto che si parla di Robot

[Entropia]

Visto che apprezzate i robot vi mando una fotina di Turk.
Purtroppo non riesco a mandare video (tutti grossi...), quando ho tempo li uploado da qualche parte.

Quello che vedete in foto è un braccio meccanico in Lego, pilotato da un computer. Il braccio è COMPLETAMENTE AUTONOMO, nel senso che dato inizio alla partita, può completarla (e vincerla, soprattutto, grazie al secondo computer che si occupa solamente della partita stessa )

So di essere stato lacunoso, se interessa spiego meglio L'abbiamo fatto io e un paio di amici questa primavera...

[HJR]

Scusa ma che intendi per "completamente autonomo"?
Non mi dirai che vede anche dove sono i pezzi?
Comunque bel lavoro, complimenti. Ciao.

[Entropia]

Vede i pezzi, li prende, li muove, li lascia, se li mangia li butta in un cestello.
Riconosce il colore dei pezzi e, ricordandosi le posizioni iniziali e i movimenti, riesce a capire che scacco è.

[hoodlum]

Visto che siamo in tema di robot, date un occhiata a questo.
Certo non è autonomo, ma per essere stato costruito con avanzi di elettronica...

http://www.youtube.com/watch?v=ir5Y3SJOkZA

Progettato e costruito in una sola settimana dal sottoscritto e da un amico.

Saluti Flà

[HJR]

Capperi! La cosa mi intriga perchè ho mia figlia che fa parte della squadra di scacchi del suo liceo e già mi immagino la faccia che farebbe se gli presentassi un aggeggio del genere. Non è che voglio copiarti l'idea (anche perchè credo che sia fuori dalla mia portata) ma potresti illustrare un pò sia la struttura meccanica che l'elettronica della "creatura"?

[lesath82]

Entropia, la mia stima in te cresce di post in post! Complimenti!

[Entropia]

@ Lesath: grazie mille OT: io e un paio di amici abbiamo ricontrollato quei conti "linearizzati" al second'ordine... Ci viene sempre dell'ordine di q/2... Poi abbiamo fatto il caso del campo di calcio, e l'innalzamento viene circa radice di q/L... c'è una profonda differenza... FINE OT

@ HJR: la faccio semplice, a grandi linee.

Allora il braccio è costruito coi lego (pessima precisione). La pinza con i pneumatics, i restanti gradi di libertà sono pilotati dai motori lego (nessun controllo in posizione purtroppo, solo un approssimativo controllo sul voltaggio di alimentazione).

A questo punto come muovere il braccio nella posizione desiderata? Abbiamo allestito due telecamere, una sopra e una di lato (le due viste in foto ), queste triangolano (si fa presto a dire triangolano...) la posizione di un punto rosso collocato sulla pinza, di conseguenza attraverso formule di cinematica inversa si decide il voltaggio da dare ad ogni motore per il movimento desiderato.

Come riconoscere la scacchiera? Sempre attraverso le webcam. I due colori possono essere discriminati lavorando sull'immagine della scacchiera in HSL. Il riconoscimento del punto rosso invece viene fatto in un'altra dimensione di colori, R-G, ma non mi addentro.

Infine abbiamo interfacciato un altro computer che si occupa solamente della partita, così, tanto per non rischiare di perdere
La mossa del giocatore viene rilevata sempre dalle webcam, quando poi viene fatta e la scacchiera non viene toccata per più di 5 secondi, il computer si sente autorizzato a muovere.

Spero di essere stato sufficientemente esauriente, è ovvio non ho spiegato tutto, quel "triangolano" per esempio...

Grazie ciao!

[lesath82]

Originalmente inviato da Entropia

io e un paio di amici abbiamo ricontrollato quei conti "linearizzati" al second'ordine... Ci viene sempre dell'ordine di q/2... Poi abbiamo fatto il caso del campo di calcio, e l'innalzamento viene circa radice di q/L... c'è una profonda differenza...

Ma come? Il campo da calcio viene radice di q PER L! Stasera scrivo tutto bene e te lo mando in pvt! Se la matematica non è un'opinione dobbiamo giungere a una soluzione unica!


La mossa del giocatore viene rilevata sempre dalle webcam, quando poi viene fatta e la scacchiera non viene toccata per più di 5 secondi, il computer si sente autorizzato a muovere.

Se riesce a vedere quando la mossa è finita da regolamento non dovrebbe neanche aspettare quei 5 secondi. Anzi, se riesce a vedere che l'avversario tocca un pezzo dovrebbe vietargli di muoverne poi un altro, sempre da regolamento, e per far questo dovresti installargli un altro braccio che impugna una pistola!

Grazie ciao!

Bel lavoro! Triangola, triangola...

[Entropia]

OT: Sì sì, radice di q*L, ovviamente, senò veniva adimensionale, ho sbagliato a scrivere sul forum FINE OT.

Per la triangolazione... Conosci la geometria epipolare?

[Baochan]

Originalmente inviato da hoodlum

Visto che siamo in tema di robot, date un occhiata a questo.
Certo non è autonomo, ma per essere stato costruito con avanzi di elettronica...

http://www.youtube.com/watch?v=ir5Y3SJOkZA

Progettato e costruito in una sola settimana dal sottoscritto e da un amico.

Saluti Flà

E secondo voi chi ha ispirato il Baobcat?

A Flà... ma lascialo stare sto povero cane!!!

@ Entropia
Io ho dato la tesi su di una cosa simile... un modello 3D di un oggetto veniva proiettato su di un maxischermo. Tramite una webcam veniva rivelata la posizione della persona che osservava. Il modello ruotava in base alla posizione della persona. Una sorta di proiezione interattiva.

Comunque una cosa come la tua, mai avrei pensato fosse possibile, è una cosa veramente ingegnosa!!! Soprattutto con motori normali...
Usare dei motori passo-passo forse ti avrebbe risolto non pochi problemi, mi ricordo che all'esame di maturità (elettronica industriale) avevamo costruito un braccio simile al tuo (guidato da un plc però... pensa te che roba)... ed oltre ad i sensori avevamo usato dei motori passo-passo per dare precisione al tutto... (certo, il braccio doveva filettare una vite... se non hai precisione li!!!)
Comunque bravo bravo bravo...