Rov o R.O.V. Subacqueo Fai da te

[fabfaa]

Buonasera ragazzi.
Voglio condividere con Voi questa "paturnia" mentale che mi gira per la testa da un po'.
Sul forum ci sono solo progetti non andati a buon fine o proposte campate per aria.
In rete ci sono un po di idee carine, ma c'è tanto da sperimentare e da spendere.
Non ho dato un limite di spesa al progetto, visto che è molto ambizioso, per ora non ci poniamo il problema.
In base alle mie conoscenze dell'ambiente subacqueo (son un sub) direi che il primo parametro di progetto è la profondità max ambita..
1) Max 5 Bar circa 40 metri.
Scopo del rov... vedere sotto.
2) Dotarlo di telecamera.
Comandato da una barca o al massimo da una boa radio...
3) Sistema filo guidato tramite cordone ombelicale per ora direttamente alla stazione di comando.

Per farlo ci vorrà un sacco di tempo e quello è poco ma ci proviamo lo stesso, e tanta tanta motivazione... quello è compito Vosto .

[fabfaa]

Ripartiamo vi aggiorno dei progressi fatti in settimana visto che ho avuto 4 giorni liberi... cosa più unica che rara.
Sono partito dal cuore, la parte di comando.
La decisione era tra:
A- un radio (tra quelle più adatte che ho in casa, la FrSKY X9D Taranis);
B- costruire una unità di comando su misura, eventualmente in un futuro ampliarla;
C- utilizzare un multi comando gamepad;
Ho optato per la soluzione C per ora, come base è ottimo e se la cosa si fa seria è molto facile passare alla soluzione B; (p.s. la A è la più facile per iniziare ma più difficile in futuro).
In casa avevo un gamepad usb...
L'ho smontato ho tolto tutta l'elettronica, salvando solo tasti e joystick, ho collegato 3 cavi multipolari da allarme con 8 coppie.
Il risultato non mi è piaciuto, troppi cavi, il tutto molto delicato in particolare le schede interne, ecc. idea cestinata.
Ho recuperato un game pad in prestito di una ps3 "non originale" (nel frattempo che mi arrivi uno nuovo).
Ho deciso di usare la porta usb (ero scettico inizialmente), ma alla fine intefacciandolo con una shield della keyes usb "master" collegata ad un arduino mega 2560 sono riuscito a leggere:
"6" assi analogici (due mini jostick da due assi e due tasti collegati a potenziometri lineari);
"12" pulsanti che uso in digitale;
Ricapitoliamo i punti decisi per ora:
1) 5 bar teorici di esercizio;
2) scopo videoriprese;
3) cordone ombelicale diretto o da boa;
4) elettronica controllo ground station arduino mega 2560 + keyes usb + (ecc..);
5) interfaccia di controllo game pad (per ora);
Devo dire che sono più veloce a realizzare che a scrivere ciò che faccio.
Ciao

[BBC25185]

Partiamo dalla parte piú delicata:
Come pensi di comandare il ROV e ricevere il video.....
Perché 40 metri di cavo non sono pochi quindi devi avere le idee chiare su cosa mandare dentro!!!
per ovvi motivi (dimensioni, flessibilitá, costo, peso e connessioni stagne da fare) il cavo deve avere pochissimi poli (2 sarebbe l'ideale) in modo che pesi poco (ideale neutro in acqua) e flessibile....
Qui nasce il problema...
Dai miei test, con 15 metri di cavo tripolare (1 massa comune, 1 dove far passare un video analogico e 1 dove far passare il segnale di comando), si iniziavano a vedere i disturbi del comando sul segnale video... quindi immagino che 40 metri siano problemi seri.
Diciamo che il problema maggiore é, appunto, il video.... come lo trasmetti a terra???
Da qui parte tutto il progetto perché decide buona parte dell'elettronica che verrá usata!!!

[fabfaa]

Ciao BBC sono contento di non essere il solo che si imbatte in certe avventure.
Partiamo dal cordone ombelicale:

A) nel mio caso per rispettare il punto 1 partirei con il pensare di dover fornire almeno 60/100 metri di cavo.

scarterei cavi bipolari "tipo FROR 2x25" per questo motivo:
1) sono mediamente pesanti e quindi negativi, impazziamo a farli tornare neutri;
2) sono mediamente "tranne alcune eccezioni" abbastanza rigidi;
3) sovrapporre due segnali è fattibile ma non mi vorrei complicare la vita "per ora";
4) un tripolare nato per il 230 a 50 H è ancora peggio se non per il punto 3;
5) al massimo andrei su una piattina tipo audio (ma non mi ispira).

C) ormai i cavi che usiamo in cantiere professionalmente per la maggior parte per trasportare segnali video sono cavi twistati, viene sempre più largamente utilizzato in sostituzione del cavo coassiale nel cablaggio delle telecamere a circuito chiuso. Invece di un solo conduttore protetto da una calza metallica "coassiale" (trasmissione sbilanciata) si utilizza un cavo composto da due conduttori intrecciati, del tipo utilizzato nelle reti informatiche o telefoniche (trasmissione bilanciata). I vantaggi del cavo twistato sono una maggior portata di trasmissione (con i trasmettitori attivi) e la possibilità di condurre più telecamere su un solo cavo contenete più doppini.
Per poter utilizzare un cavo twistato nel collegamento TVCC è necessario disporre di due convertitori, uno da porre vicino alla telecamera (trasmettitore) ed uno all'altro capo del cavo (ricevitore). Questi dispositivi hanno la funzione di bilanciare il segnale sbilanciato della telecamera e di sbilanciarlo nuovamente all'arrivo. Per questo questi convertitori vengono anche chiamati BALUN (balanced-unbalanced).
Con Balun passivi (non alimentati) tipo RE-BNCRJ1E si arriva tranquillamente fino a 200m con un TVL 600.
Non abbiamo nemmeno problemi a portare segnali modulati di trasmissione basta usare trasmissioni BUS.
Quindi con un cavo comunissimo in Cat5 (morbido da scegliere) abbiamo 4 coppie, 1 per il BUS, 1 per TVCC e 2 disponibili.

D) Alternativa al cavo twistato è il cavo per allarmi CAVR6X022-2X050 ( quello che ho usato per cablare il gamepad inizialmente).
E' un 6x0.22+2x0,50 schermato Grado di isolamento 2, molto accattivanti i due cappini 2x0,5 .
Ho in casa una bobina ma per ora lo scarto e mi oriento sul twistato. dobbiamo scegliere il modello.

E) come idea di base con i pesi e i materiali in gioco ho idea di accoppiare al cavo dati un cavo per la sicurezza meccanica di sezione piccola, tipo nailon o metallico o composito (es quello per i tiranti dei piani di coda), ma vedremo in seguito.

F) condizione essenziale il cordone ombellicale in futuro dovrà essere predisposto da una bobina di avvolgimento.

[fabfaa]

Presunto il tipo di cavo di trasmissione, dobbiamo decidere i tipi di segnale che ci buttiamo dentro;

Per il video è facile abbiamo: 1) PAL 2) NTCS;
Sono molto simili da pilotare, sarei orientato per il PAL ma vediamo in base a che cosa ci preserva il futuro;

Per il pilotaggio e i sensori (ps. non vogliamo cacciarci qualche decina di sensori ) direi:
A) Per la comunicazione a breve distanza uso sicuramente il collaudatissimo " I2C " .
Per la lunga distanza la cosa si fa seria e bisogna sperimentare, per ora mi orienterei su una comunicazione seriale gestita da un controllore 485.. tramite Bus e qui si ride .

Ciao BBC

[wrighizilla]

Originalmente inviato da fabfaa

Sul forum ci sono solo progetti non andati a buon fine o proposte campate per aria.

c'è un motivo..
l'elettronica è solo uno dei problemi difficili da risolvere, ancora non ho letto nulla che riguardi il contenitore da 5 bar che deve avere uscite motori e timonerie oltre al connettore per l'elettronica.
servirà sicuramente un tornio, le mani d'oro è un discreto budget per fare l'involucro.
personalmente lo trovo un progetto del tutto inutile, capirei una sfida modellistica come una riproduzione di sottomarino ma il rov da riprese subacquee per me non ha molto senso.
avendo costruito un sottomarino funzionante ho chiari i problemi di costruzione di un modello di questo tipo e l'elettronica la trovo solo un problema secondario nel progetto complessivo.

[sub53]

Originalmente inviato da wrighizilla

c'è un motivo..
l'elettronica è solo uno dei problemi difficili da risolvere, ancora non ho letto nulla che riguardi il contenitore da 5 bar che deve avere uscite motori e timonerie oltre al connettore per l'elettronica.
servirà sicuramente un tornio, le mani d'oro è un discreto budget per fare l'involucro.
personalmente lo trovo un progetto del tutto inutile, capirei una sfida modellistica come una riproduzione di sottomarino ma il rov da riprese subacquee per me non ha molto senso.
avendo costruito un sottomarino funzionante ho chiari i problemi di costruzione di un modello di questo tipo e l'elettronica la trovo solo un problema secondario nel progetto complessivo.

Date un occhiata a questo progetto, è inutile cercare di ripetere gli errori già affrontati da altri e ricominciare sempre da zero...

https://store.openrov.com/

https://www.dronionline.net/open-rov...acqueo-italia/

[Elmas]

E per quanto riguarda il controllo dell'assetto? La Legge di Archimede non ammette eccezioni. Da appassionato di sommergibili seguo con interesse....

[fabfaa]

Ciao ragasuoli ; grazie per l'interesse dimostrato, ho un grande bisogno di Voi, da solo non avrei le forze di mettermi a scrivere ( x me, la cosa più difficile è raccontare le mie idee e realizzazioni, figuriamoci a scriverle nero su bianco).
Grazie BBC.. mi hai aiutato a inquadrare un punto base: le trasmissioni di segnale
Grazie Wrighizilla il Nostro moderatore (un nome più facile no! ), rispondendoti riesco a chiarirmi un po' di punti: 1) faccio questo progetto perchè mi stimola la fantasia e mi fa sognare "arrivare a vedere dove il mio fisico non riesce ad arrivare "; 2) hai ragione l'elettronica è solo uno dei tanti punti stimolanti di questo progetto; 3) il tuo intervento mi ha stimolato a disegnare "anche se stasera ero stanco" il nostro primo involucro (dopo lo invio elemento A1) 4) Per me questa è una bella sfida modellistica (diversa dal mio Viki, Riva, Mustang ma più simili alle mie cnc) e anche se il 90% dei progetti simili che ho trovato in giro non riuscirà a concludersi, avremo sicuramente portato idee ai futuri smanettoni; stacci vicino che sei fondamentale per il progetto, tu conosci bene il forum e hai esperienza con sottomarini.
Sub53 (bel nome poi siamo anche di MI) grazie di essere intervenuto, grandissimo hai esperienza di rov seri, e hai smanettato con arduino e affrontato problemi di OSD (mi sei indispensabile ) se hai voglia di ingegnarti sull'OSD, navigazione magnetica e stabilità apriamo una discussione parallela... il progetto open-rov lo conoscevo non mi fa impazzire ma ci pùo dare spunti (anche loro usano il Bus seriale), ne ho visto un altro molto bello non mi ricordo il nome ma realizzano un rov a siluro in alluminio; ma il nostro rispetto a questi due sarà più Freeee e con soluzioni facili ma geniali (ne sono sicuro).
Elmas ciao, complimenti sei uno che riesce a rispondere a una domanda apparentemente banale " gli alettoni li mettiamo davanti " con un processo logico (prima... e dopo hanno capito; HIGH e LOW) ..... andiamo a trovare il nostro amico Archimede; Nel nostro fluido dobbiamo essere neutri e adattarci alla diversa densità, realizzare una camera di compensazione mi piacerebbe un casino... potremmo prendere un polmone di una caldaia o un vaso di espansione gonfiarlo con una bombola a co2 automaticamete (realizziamo un jaket sub rigido).... ma per un rov cosi piccolo è praticamente inutile.
Dobbiamo solo mettere o togliere pesi dalla parte bassa e creare un discreto galleggiamento costante nella parte alta, più che sono distanti le risultanti di questi due punti maggiore è la stabilità del mezzo.
Ricordiamoci che tutti i materiali che contengono gas (es aria) sono comprimibili e quindi ci possono far cambiare assetto.

[fabfaa]

1) Max 5 Bar circa 40 metri.
2) Dotarlo di telecamera. (magari con dentro già una presa OSD) (con Balun passivi) preferibilmente Pal.
3) Sistema filo guidato tramite cordone ombelicale per ora direttamente alla stazione di comando.(cordone con cavo twistato + cavo traino)
4) Elettronica controllo ground station arduino mega 2560 + keyes usb + (ecc..);
5) Interfaccia di controllo game pad (per ora);
6) Le varie parti saranno contenute in più contenitori stagni;
7) Predisponiamo un sistema di zavorramento variabile nella parte bassa;
8) Istalliamo un sistema di galleggiamento nella parte alta;
E di conseguenza:
9) Teniamo il tutto insieme con una struttura;