Rov o R.O.V. Subacqueo Fai da te

[fabfaa]

Non potendo usare l'alluminio, il tornio e tutto ciò che costa ho deciso di farlo senza pareti....... come contenitore non è male...
A parte gli scherzi forse ho trovato una soluzione molto economica abbastanza facile da realizzare, flessibile (possiamo adattarla agli altri involucri senza fare una scarpa e una ciabatta), ma soprattutto dovremmo superare abbondantemente la pressione di esercizio massima di 5 bar.
Ho scelto dei comunissimi tubi in PE di buonissima marca per la bassa pressione, da cantiere (con i tubi a alta pressione superiamo la fossa delle Marianne e arriviamo in Corea).
Non ho contattato il mio fornitore ma dalle specifiche una tubazione in PE da 110 ha una Pressione nominale di esercizio dichiarata di 4 bar, considerando che le pressione è di esercizio, deve essere garantita per molti anni, è riferita a una tubazione istallata spesso in condizioni non ottimali, noi ne usiamo un piccolo tronchettino rinforzato da due collarini elettrici saldati ecc... ecc.. penso che possiamo stimare una pressione di collasso di 10 bar.
Per la flangia cieca posteriore c'è un po da smanettare, bisogna prenderne una più grossa e ridurla di diametro, poi valutare il sistema di ritenuta, noi di solito sulle flange montiamo guarnizioni ma in questo caso vedrei meglio una sede e un O-ring.
La flangia da 1,4 ha un PN di 10 bar.
Appena riesco vado in un magazzino ordino i 6 pezzi e poi giro i codici e si vedrà.
Mentre per la parte anteriore abbiamo bisogno di una cupola trasparente, in rete c'è poco, ho scelto una cupola in PMMA.
Il materiale lo conosco poco per intenderci è quello della custodia della Gopro, spesso ho visto posare materiali simili ma che con le caratteristiche del plexiglas non hanno nulla a che vedere.
Alcune delle differenze tra i due materiali sono le seguenti (trovate su wiki): densità di 1,19 g/cm3, circa la metà di quella del vetro (2,5 g/cm3); le lastre possono essere prodotte per estrusione (sigla XT) o per colatura (sigla GS); ha un punto di rottura superiore al vetro e inferiore al policarbonato; è più tenero e sensibile ai graffi e alle abrasioni.
Ho contattato il venditore in UK ma per ora non mi ha risposto, volevo sapere lo spessore e il tipo di produzione... ne ho ordinata una e poi facciamo le misure.
Ovviamente serve un volontario per i calcoli di resistenza .
A occhio se lo spessore è almeno di 3 mm siamo in una botte di ferro.. o in un tubo in PE.
Per ora è tutto ciao.



Ho disegnato il contenitore principale File Elemento A1;

[Elmas]

Un sommergibile "piccolo" è enormemente più difficile da tenere in assetto di un sommergibile "grande" in quanto il "dosaggio" diventa estremamente critico: con un attrezzo come quello che vuoi costruire bastano pochi grammi in più rispetto al peso dell'acqua che sposta e va a fondo, pochi grammi in meno e risale in superficie... oppure l'attrezzo sarà costretto a muoversi in continuazione per supplire con una stabilità dinamica ad una instabilità statica. Già con un volume di venti litri una variazione di salinità dell'uno per mille e/o una variazione di temperatura di una decina di gradi darebbero variazioni significative nell'assetto. Per non parlare del fatto che il centro di volume e il C.G. dovranno essere esattamente (esattamente...) sulla stessa verticale, altrimenti l'attrezzo metterà inesorabilmente il naso in su o in giù.
Tutto si può tecnicamente risolvere, ma bisogna provare e sperimentare un bel po'.....

[Milione]

Ciao,premesso che non so nulla di queste cose...direi che essendo subacqueo deve necessariamente affondare,presumo che la profondità sarà regolata dal cordone...per quanto riguarda l assetto forse agganciando il rov in tre punti si potrebbe ottenere una stabilità maggiore...come detto non ne so nulla quindi la butto lì.....seguo incuriosito.

[sub53]

Originalmente inviato da Milione

Ciao,premesso che non so nulla di queste cose...direi che essendo subacqueo deve necessariamente affondare,presumo che la profondità sarà regolata dal cordone...per quanto riguarda l assetto forse agganciando il rov in tre punti si potrebbe ottenere una stabilità maggiore...come detto non ne so nulla quindi la butto lì.....seguo incuriosito.

No assolutamente... sono in genere neutri o leggerissimamente positivi , ombelicale compreso che deve restare il più possibile libero...

[sub53]

Originalmente inviato da fabfaa

Ciao ragasuoli ; grazie per l'interesse dimostrato, ho un grande bisogno di Voi, da solo non avrei le forze di mettermi a scrivere ( x me, la cosa più difficile è raccontare le mie idee e realizzazioni, figuriamoci a scriverle nero su bianco).
Grazie BBC.. mi hai aiutato a inquadrare un punto base: le trasmissioni di segnale
Grazie Wrighizilla il Nostro moderatore (un nome più facile no! ), rispondendoti riesco a chiarirmi un po' di punti: 1) faccio questo progetto perchè mi stimola la fantasia e mi fa sognare "arrivare a vedere dove il mio fisico non riesce ad arrivare "; 2) hai ragione l'elettronica è solo uno dei tanti punti stimolanti di questo progetto; 3) il tuo intervento mi ha stimolato a disegnare "anche se stasera ero stanco" il nostro primo involucro (dopo lo invio elemento A1) 4) Per me questa è una bella sfida modellistica (diversa dal mio Viki, Riva, Mustang ma più simili alle mie cnc) e anche se il 90% dei progetti simili che ho trovato in giro non riuscirà a concludersi, avremo sicuramente portato idee ai futuri smanettoni; stacci vicino che sei fondamentale per il progetto, tu conosci bene il forum e hai esperienza con sottomarini.
Sub53 (bel nome poi siamo anche di MI) grazie di essere intervenuto, grandissimo hai esperienza di rov seri, e hai smanettato con arduino e affrontato problemi di OSD (mi sei indispensabile ) se hai voglia di ingegnarti sull'OSD, navigazione magnetica e stabilità apriamo una discussione parallela... il progetto open-rov lo conoscevo non mi fa impazzire ma ci pùo dare spunti (anche loro usano il Bus seriale), ne ho visto un altro molto bello non mi ricordo il nome ma realizzano un rov a siluro in alluminio; ma il nostro rispetto a questi due sarà più Freeee e con soluzioni facili ma geniali (ne sono sicuro).
Elmas ciao, complimenti sei uno che riesce a rispondere a una domanda apparentemente banale " gli alettoni li mettiamo davanti " con un processo logico (prima... e dopo hanno capito; HIGH e LOW) ..... andiamo a trovare il nostro amico Archimede; Nel nostro fluido dobbiamo essere neutri e adattarci alla diversa densità, realizzare una camera di compensazione mi piacerebbe un casino... potremmo prendere un polmone di una caldaia o un vaso di espansione gonfiarlo con una bombola a co2 automaticamete (realizziamo un jaket sub rigido).... ma per un rov cosi piccolo è praticamente inutile.
Dobbiamo solo mettere o togliere pesi dalla parte bassa e creare un discreto galleggiamento costante nella parte alta, più che sono distanti le risultanti di questi due punti maggiore è la stabilità del mezzo.
Ricordiamoci che tutti i materiali che contengono gas (es aria) sono comprimibili e quindi ci possono far cambiare assetto.

Il vero problema rognoso è l'ombelicale... il resto si risolve in qualche modo, ma quando hai in mare 200 mt. di cavo, basta un filo di corrente che hai bisogno di motori "veri" per contrastarla.
E' quindi vitale ridurre il diametro totale del cavo e la soluzione IP su un solo doppino di Openrov mi sembrava furba.
I rov che ho avuto avevano un solo coax rinforzato con kevlar su cui viaggiavano alimentazione, video e comandi, ma era una tecnologia video vecchia, oggi è un peccato non utilizzare le compressioni video su IP che permettono risoluzioni video elevate.

Lascia perdere l'assetto variabile, non serve.

Spassionato consiglio... probabilmente costa meno prenderne uno già testato.

Poi se vuoi sperimentare/giocare, per quello che sono in grado, ovviamente ti aiuterei molto volentieri !

[wrighizilla]

se ti può essere utile questa è la discussione del mio sottomarino, anche se è una cosa diversa dal rov che vuoi realizzare magari ci trovi qualche idea o spunto interessante

http://www.baronerosso.it/forum/navi...ato-class.html

[ElNonino]

Originalmente inviato da fabfaa

P
A) Per la comunicazione a breve distanza uso sicuramente il collaudatissimo " I2C " .

Per comunicazione a breve distanza intendi al massimo 1m per il I2C ?

Per il resto hai preso in considerazione la fibra ottica ?

[fabfaa]

--SUB53-- "I rov che ho avuto avevano un solo coax rinforzato con kevlar su cui viaggiavano alimentazione, video e comandi, ma era una tecnologia video vecchia, oggi è un peccato non utilizzare le compressioni video su IP che permettono risoluzioni video elevate."

Ti ricordi +- la sezione del coassiale e il colore della guaina, e riusciresti a schematizzarmi come era fatto il pressacavo sul Rov.

[sub53]

Originalmente inviato da fabfaa

--SUB53-- "I rov che ho avuto avevano un solo coax rinforzato con kevlar su cui viaggiavano alimentazione, video e comandi, ma era una tecnologia video vecchia, oggi è un peccato non utilizzare le compressioni video su IP che permettono risoluzioni video elevate."

Ti ricordi +- la sezione del coassiale e il colore della guaina, e riusciresti a schematizzarmi come era fatto il pressacavo sul Rov.

Era un RG58 con un rivestimento per renderlo neutro ed uno strato in kevlar se non ricordo male.
Si collegava al ROV con un connettore stagno dedicato ...

Ne comprai 2 nel corso degli anni, il primo era molto "grezzo" poi presi la versione migliorata diversi anni dopo, era la versione che arrivava a -200 mt.

Era prodotto da una ditta di Savona che non trovo più in rete, forse ha chiuso, adesso è commercializzato da:
Tempestini Systems - Prometeo - Robotic Underwater System

e non ho idea di quanto costi :

[fabfaa]

Buonasera Ragazzi
Vi volevo aggiornare sui progressi e le sconfitte ;
Struttura:
L'elemento A1 il modulo principale è già tagliato e pre-assemblato;
1) mancano le saldature le faccio appena finite le flange;
2) ho recuperato gli o-ring per le flange;
3) ho fatto i disegni per fare le sedi con la cnc ma devo modificarli;
4) ho tagliato e preforato con la cnc la flangia cieca;
5) la cupola trasparente arrivata dalla UK non va bene ha due difetti: a) troppo sottile
3 mm b) molto bella e trasparente ma distorce tantissimo in molti punti... la elimino;
6) davanti realizzo una flangia trasparente, ordinato il materiale sono in attesa;
7) abbozzato il disegno della struttura;

Motori:
1) recuperato 5 esc sovradimensionati per i futuri motori ma visto che 3 li avevo (120 A) li ho presi uguali;
2) provato a isolare un motore 2215j 900kv (domani guardo come va)..
3) recuperato da aeromodelli due D3536/6 1250Kv albero da 5mm quelli che vorrei usare; (mi suggerite delle eliche considerando che devono spingere 8 kg immersi in acqua)

Comando:
1) Recuperato gamepad bluetooth sono riuscito a farlo comunicare con la shield usb dopo 5 dongle incompatibili... ma adesso funziona ed è una figata;
2) Bruciato un arduino Mega da pir...la, sono in attesa che arrivi;

Connettore:
1) realizzato un connettore stagno, a sei contatti; devo provarlo sotto pressione;

Galleggiamento:
1) i galleggianti li realizzo in legno rivestito di Vtr

Luci:
1) sto studiando un faro al led..

P.S. il modulo A1 ha una pressione di esercizio di 16 bar da calcolo, senza contare i due collari di saldatura che vanno a rinforzare, la ridotta dimensione del tubo, il calcolo è fatto su 50 anni di uso ecc ecc.. direi che possiamo provare a testare il tutto per i 100 metri (11bar).