[Thread ufficiale] Sistema FBL Tarot zyx

[eriskio]

Originalmente inviato da Mik70

innanzitutto grazie per la risposta.

Ti sto' leggendo solo ora, mi spiace. Oggi ero al campo e qualche prova potevo farla. sarà per la prossima volta.

Originalmente inviato da Mik70

per la dead zone, dal due in giù drifta anche da fermo, ovviamente a zero è evidentissimo. dal tre in poi non drifta da fermo, in volo invece si, e più salgo più drifta.

comunque...impostato a tre il dead giro, ed a 10 il dead radio per essere sicuro di non avere rumore dalla radio, e regolato meccanicamente per drift quasi nullo in normal... in rate il drift è ora limitatissimo.
Per intenderci: se lo tengo in hover praticamente fermo a 1.5m dal suolo, il drift a destra è di circa 10 gradi in un minuto.
Certo è pochissimo, ma magari la norma è che invece non si muova proprio.

Anche perchè se un pò di vento lo sposta e devo riprenderlo, anche leggere correzioni (di solo piatto) me lo fanno driftare a destra di qualche grado...

I tuoi, ad esempio, fermi in hover, per quanto tempo puntano la stressa direzione? (diciamo entro i 10 gradi di rotazione?

Qualcuno può provare se ad eli fermo e dead zero il servo si muove?

Come ho già scritto, i miei valori delle deadbands sono quelli di default ovvero 4 per gyro e 64 per la radio. A prescindere dai valori numerici non ho zone morte evidenti sugli stick ne' eccessiva sensibilità, insomma lo sento giusto così.
Onestamente non ho mai provato a tenerlo in hovering tanto da poter apprezzare un drift di 10 gradi al minuto. Dico che non ho l'impressione di dover correggere la coda ne' in hovering ne' in altre manovre in cui un drift di coda ti porterebbe normalmente ad uscite "storte".
Ciao

[elios]

Originalmente inviato da Mik70

la prima prova sono riuscito a farla io: sul mio 450:

fino a dead 2 non si muove (quindi va già un pelino meglio)
sotto il due si percepisce del 'rumore', il sensore legge micromovimenti ma li legge in maniera casuale da un lato o dall'altro, quindi alla fine penso che si annullino.

Quello invece montato sul 250, cioè quello incriminato, si sposta sempre dallo stesso lato quindi alla fine si sommano e l'eli drifta.

spero che qualcuno riesca a fare la stessa prova

grazie

come detto da eriskio, anche io ho lasciato quasi i dead di default.
In oarticolare i gyro li ho lasciati a 4 mentre quelli radio li ho messi a 30 per piatto e 40 per coda.
Avevo fatto una prova a portarli a 20 cme consigliatop da molti, ma quando ho provato ho avuto la sgradevole sensazione di non governarlo. In particolare andava dove voleva e tendeva a ribaltarsi avanti e sinistra. Forse andava cambiato altro, ma ho preferito rimetere il dead della radio sopra il 20 e giocare con l'exp della radio ( NO TRIM o altro).
Devo dire che questa scelta è stata corretta, perchè la coda e il piatto sono fermi. Se avete problemi di drift su uno degli assi, provate ad aumengare la dead della radio sopra il 20 e aumentate un po l'exp per dare sensibuilità per piccoli movimenti e secondo me si risolve tutto!

[Mik70]

Originalmente inviato da elios

come detto da eriskio, anche io ho lasciato quasi i dead di default.
In oarticolare i gyro li ho lasciati a 4 mentre quelli radio li ho messi a 30 per piatto e 40 per coda.

grazie per le info...

in effetti il dead del giro serve proprio a 'filtrare' rilevazioni al di sotto di una certa entità (vibrazioni) e se lo tengo a 4 non osservo alcuna deriva da fermo (in volo invece si).

Quindi più alte sono le vibrazioni, maggiore dovrà essere la giro dead per 'ignorarle'

la controindicazione però è che tutto quello che 'finisce' nel dead viene ignorato, quindi anche leggeri drifting come nel mio caso.

Ecco perchè ho messo il dead giro a zero, per 'apprezzare' questa minima deriva e capire quando c'è e quando non c'è.

Ho fatto numerosissime prove, compreso sostituire il giro con uno nuovo che avevo ancora imballato e, sorpresa... si comporta nel medesimo modo.

Quindi ho escluso:
- il giro (ne ho provati 2)
- le vibrazioni (ad eli fermo sono nulle)

ed alla fine sono riuscito ad isolare e riprodurre il problema:

ogni volta che il giro si inizializza si tara con valori diversi, anche inizializzandolo più volte di seguito, e me ne accorgo perchè, appena inizializzato, subito dopo inizia a driftare (cioè il servo aumenta lentissimamente il pich della coda, si sentono i continui aggiustamenti e si vedono i palini ruotare.)

se passo in rate il servo ritorna nella sua posizione iniziale, se rimetto in HH ricomincia a driftare (sempre da fermo).

Come detto ogni volta che reinizializo il giro (4 switch rapidi tra HH e Rate) questa velocità di drift, che osservo già dai palini a terra, è diversa, e se (capita circa una volta su 5) il giro si inizializza bene e i palini restano fermi a terra, una vlta decollato l'eli non drifta affatto.

Adesso ho la dead a zero per capire, ad eli ancora fermo, se il giro si è inizializzato bene.
In caso affermativo decollo, diversamente reinizializzo e riprovo.

Se avessi la dead a 4 non potrei accorgermene prima di aver decollato.

Questa cosa non mi piace affatto, sia perchè mi costringe ad avere la dead a zero, sia perchè un comportamento di questo tipo, a mio avviso, non è ammissibile nemmeno su un dispositivo 'economico' come lo ZYX, per non parlare della scocciatura di dover reinizializzare più vote il giro in attesa della 'volta buona'.

Come detto ho cambiato due giro, stesso comportamento... ho anche provato ad allontanarlo dall'eli finchè i cavi lo consentivano (non si sa mai le interferenze).

Ora sto assemblando un altro 250 con componenti diversi... vedremo... l'unica cosa che avrà in comune è la radio (Aurora).

Se nel frattempo qualcuno avesse voglia di mettere la dead a 0 per vedere se, inizializzando più volte il giro, questo in HH tiene i palini fermi (a eli immobile a terra) o li vede muovere lentamente da un lato.
E se il suddetto comportamento è sempre lo stesso ad ogni inizializzazione.

grazie

[eriskio]

Originalmente inviato da Mik70

grazie per le info...

in effetti il dead del giro serve proprio a 'filtrare' rilevazioni al di sotto di una certa entità (vibrazioni) e se lo tengo a 4 non osservo alcuna deriva da fermo (in volo invece si).

Quindi più alte sono le vibrazioni, maggiore dovrà essere la giro dead per 'ignorarle'

la controindicazione però è che tutto quello che 'finisce' nel dead viene ignorato, quindi anche leggeri drifting come nel mio caso.

Ecco perchè ho messo il dead giro a zero, per 'apprezzare' questa minima deriva e capire quando c'è e quando non c'è.

Ho fatto numerosissime prove, compreso sostituire il giro con uno nuovo che avevo ancora imballato e, sorpresa... si comporta nel medesimo modo.

Quindi ho escluso:
- il giro (ne ho provati 2)
- le vibrazioni (ad eli fermo sono nulle)

ed alla fine sono riuscito ad isolare e riprodurre il problema:

ogni volta che il giro si inizializza si tara con valori diversi, anche inizializzandolo più volte di seguito, e me ne accorgo perchè, appena inizializzato, subito dopo inizia a driftare (cioè il servo aumenta lentissimamente il pich della coda, si sentono i continui aggiustamenti e si vedono i palini ruotare.)

se passo in rate il servo ritorna nella sua posizione iniziale, se rimetto in HH ricomincia a driftare (sempre da fermo).

Come detto ogni volta che reinizializo il giro (4 switch rapidi tra HH e Rate) questa velocità di drift, che osservo già dai palini a terra, è diversa, e se (capita circa una volta su 5) il giro si inizializza bene e i palini restano fermi a terra, una vlta decollato l'eli non drifta affatto.

Adesso ho la dead a zero per capire, ad eli ancora fermo, se il giro si è inizializzato bene.
In caso affermativo decollo, diversamente reinizializzo e riprovo.

Se avessi la dead a 4 non potrei accorgermene prima di aver decollato.

Questa cosa non mi piace affatto, sia perchè mi costringe ad avere la dead a zero, sia perchè un comportamento di questo tipo, a mio avviso, non è ammissibile nemmeno su un dispositivo 'economico' come lo ZYX, per non parlare della scocciatura di dover reinizializzare più vote il giro in attesa della 'volta buona'.

Come detto ho cambiato due giro, stesso comportamento... ho anche provato ad allontanarlo dall'eli finchè i cavi lo consentivano (non si sa mai le interferenze).

Ora sto assemblando un altro 250 con componenti diversi... vedremo... l'unica cosa che avrà in comune è la radio (Aurora).

Se nel frattempo qualcuno avesse voglia di mettere la dead a 0 per vedere se, inizializzando più volte il giro, questo in HH tiene i palini fermi (a eli immobile a terra) o li vede muovere lentamente da un lato.
E se il suddetto comportamento è sempre lo stesso ad ogni inizializzazione.

grazie

Non so' se ho capito bene ma secondo me stai facendo degli errori di valutazione.
Perchè il drifting sulla coda a eli fermo non è significativo e dipende dall'algoritmica usata nella centralina. Ad eli fermo qualsiasi FBL non ha alcuna possibilità di correzione (pale di coda ferme) e quindi qualsiasi impercettibile segnale (anche rumore) genererà un feedback (correzione) tendente all'infinito.
Specie se gli metti la deadband di giro a zero (che vuol dire: "cara centralina correggi anche il rumore di fondo della tua circuiteria").
Secondo me questa prova la puoi fare con qualunque centralina e ottieni lo stesso risultato. Anzi no, perchè una buona parte di centraline non ti danno la possibilità di toccare la deadband del giro (e alcune nemmeno quella della radio ) per cui la prova non puoi proprio farla.
Il fatto che una volta su 5 circa non si muova secondo me solo... casualità statistica

Io mi concentrerei di piu' invece sul comportamento e sul drift che hai in volo, che non è normale.
Scusa la banalità delle osservazioni - ma per sicurezza mi confemi che:
1) trim del servo sulla radio tutti a zero
2) subtrim e range sulla radio in modo da avere (sul software) tutti i controlli perfettamente centrati e con escursione -100%/100%
Ciao

[Mik70]

Originalmente inviato da eriskio

Non so' se ho capito bene ma secondo me stai facendo degli errori di valutazione.
Perchè il drifting sulla coda a eli fermo non è significativo e dipende dall'algoritmica usata nella centralina. Ad eli fermo qualsiasi FBL non ha alcuna possibilità di correzione (pale di coda ferme) e quindi qualsiasi impercettibile segnale (anche rumore) genererà un feedback (correzione) tendente all'infinito.
Specie se gli metti la deadband di giro a zero (che vuol dire: "cara centralina correggi anche il rumore di fondo della tua circuiteria").
Secondo me questa prova la puoi fare con qualunque centralina e ottieni lo stesso risultato. Anzi no, perchè una buona parte di centraline non ti danno la possibilità di toccare la deadband del giro (e alcune nemmeno quella della radio ) per cui la prova non puoi proprio farla.
Il fatto che una volta su 5 circa non si muova secondo me solo... casualità statistica

Io mi concentrerei di piu' invece sul comportamento e sul drift che hai in volo, che non è normale.
Scusa la banalità delle osservazioni - ma per sicurezza mi confemi che:
1) trim del servo sulla radio tutti a zero
2) subtrim e range sulla radio in modo da avere (sul software) tutti i controlli perfettamente centrati e con escursione -100%/100%
Ciao

Ciao, quanto dici secondo me è corretto, ma nel mio caso dobbiamo considerare che se fosse rumore osserverei, movimenti casuali, invece il risultato è una lenta ma costante deriva.

Secondo me le condizioni che si creano nella centralina nel momento del setup non sono le stesse della condizione operativa, quindi il sistema legge un valore dai sensori durante il setup e lo associa a 'rotazione nulla' mentre invece , subito dopo il setup, quando il giro diventa operativo, in condizioni di rotazione nulla il sensore fornisce un valore diverso alla centralina, che quindi 'capisce' un movimento che non c'è e, cercando di annullarlo, comanda una rotazione inutile ... e drifta.

Ti confermo anche che, come da te suggerito, ho fatto molte prove in volo ed ho avuto proprio la conferma che, se deriva a terra drifta in volo, se é fermo a terra non drifta in volo.

Quindi il test da fermo serve a capire se il giro si è inizializzato bene o meno, per volare ed, eventualmente, un modo rapido per provare se i vostri si comportano allo stesso modo o meno.

Ti confermo trim tutti a zero e setup scrupolosissimo.
Grazie

[eriskio]

Originalmente inviato da Mik70

Ciao, quanto dici secondo me è corretto, ma nel mio caso dobbiamo considerare che se fosse rumore osserverei, movimenti casuali, invece il risultato è una lenta ma costante deriva.

No, perchè i sistemi FBL sono circuiti retroazionati (feedback), e dato che ad elicottero fermo il movimento angolare correttivo (che dovrebbe essere prodotto dalla dal rotore di coda, che però è fermo) è sempre nullo la centralina deriverà fino a fondo corsa al minimo input.

[Mik70]

Originalmente inviato da eriskio

No, perchè i sistemi FBL sono circuiti retroazionati (feedback), e dato che ad elicottero fermo il movimento angolare correttivo (che dovrebbe essere prodotto dalla dal rotore di coda, che però è fermo) è sempre nullo la centralina deriverà fino a fondo corsa al minimo input.

Sono d'accordo, dovrebbe essere così: il momento correttivo sempre nullo, dato che l'eli è rimasto immobile dal momento in cui ho collegato la batteria e non c'è stato alcun input.

Il problema è proprio questo, il sistema si comporta come se avesse ricevuto un input dalla radio oppure subita una rotazione.
Invece sia eli che radio sono immobili, dal setup in poi (per sicurezza ho anche provato ad alzare molto il dead della radio per evitare interferenze) .

inoltre questo 'errore' è sempre nella stessa direzione e, per darti un'idea statistica dei risultati, la velocità di deriva, feedback indotto da questo presunta (ma inesistente) causa:
- 5 volte su 10 è una deriva a destra più o meno sempre della stessa intensità (massima),
- 3 volte su dieci una deriva a destra di circa la metà,
- 2 volte su 10 nessuna deriva.

certo non ho fatto 500 prove, ma una cinquantina le ho fatte (non storcano il naso gli esperti di calcolo statistico )

Anche il fatto che, quando è presente, la deriva vada sempre a destra mi insospettisce.

quasi quasi se riesco posto un video

[eriskio]

Originalmente inviato da Mik70

non c'è stato alcun input.

Sicuro? in queste condizioni (e con la sensibilità al massimo) il sistema è assolutamente instabile. Basta un tremolio impercettibile del tavolo, probabilmente un refolo d'aria o un tuo respiro un po' piu' forte per farlo partire.
Il classico "battito d'ala in Amazzonia" che produce un nubifragio da noi.

Originalmente inviato da Mik70

quasi quasi se riesco posto un video

Invece dell'eli da fermo potresti fare un video del drift in volo (in hovering), magari con un valore della gyro deadband ragionevole (prima 2, poi 4) in modo da poterti dire se succede anche sui miei o no, con lo stesso rate o meno.
Ciao

[Mik70]

Originalmente inviato da eriskio

Sicuro? in queste condizioni (e con la sensibilità al massimo) il sistema è assolutamente instabile. Basta un tremolio impercettibile del tavolo, probabilmente un refolo d'aria o un tuo respiro un po' piu' forte per farlo partire.
Il classico "battito d'ala in Amazzonia" che produce un nubifragio da noi.

Ely a terra, in stanza con porte e finestre chiuse e... no, non ero in apnea ma sono sicuro che l'eli non si è mosso.
Inoltre qualdo lo inizializzo con la radio non lo tocco neanche...

ho telefonato anche in amazzonia per dire di tenere tutte le farfalle ferme intanto che provavo

Originalmente inviato da eriskio

Invece dell'eli da fermo potresti fare un video del drift in volo (in hovering), magari con un valore della gyro deadband ragionevole (prima 2, poi 4) in modo da poterti dire se succede anche sui miei o no, con lo stesso rate o meno.
Ciao

il video da fermo è relativamente facile, lo faccio da solo.

per quelli in hovering devo procurarmi un complice, ma ci provo...

[Mik70]

Originalmente inviato da Mik70

per quelli in hovering devo procurarmi un complice, ma ci provo...

Ecco il video, a parte la correzione a destra finale non ho toccato il rudder per cui il lento movimento rotatorio che si apprezza é tutto dovuto al giro che non riesce a mantenere la direzione.

Non avendo esperienza per far confronti chiedo a voi se questa imprecisione sia normale perchè in definitiva sono tutti così oppure se debba continuare nel ricercare la causa e risolvere.

Considerate che il video non rende bene l'idea perchè dal vivo la percezione della rotazione dell'elicottero è superiore

https://www.youtube.com/watch?v=x7vl...e_gdata_player