[Guida] Helicommand (Robbe/Captron)

[npole]

Premessa:

La seguente guida si prefigge lo scopo individuare le problematiche relative al montaggio e alla configurazione dell'Helicommand (da adesso in poi "HC") nelle versione "3A", "3D" e "Rigid" (solo la parte relativa alla stabilizzazione e non al controllo della testa "flybarless", che verra' aggiunta in secondo momento).

Questo documento non guida "passo-passo" l'utente nel montaggio dell'Helicommand, a tale scopo esiste il manuale ufficiale (pubblicamente disponibile) e presume che l'utilizzatore conosca gia' le caratteristiche (di collegamento e di funzionamento) principali del dispositivo. E' essenziale leggere e seguire accuratamente le istruzioni. Per ogni problematica specifica (esempi di montaggio, istruzioni dettagliate di configurazione con un particolare elicottero, ecc.), suggerisco di non utilizzare questo thread, quanto piuttosto di aprirne uno nuovo con la domanda specifica: le informazioni riportate qui, valgono invece per tutti gli elicotteri.

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L'Helicommand e' un sistema elettronico di stabilizzazione, che si avvale di una serie di sensori per riportare in assetto (parallelo all'orizzonte), nel miglior modo possibile, il vostro elicottero.
L'HC non e' un autopilota, e' un sistema ausialiario paragonabile (e per il suo modo di funzionamento, molto simile) ad un giroscopio: se il giroscopio stabilizza solo la rotazione della coda (asse Z), l'HC stabilizza l'elicottero lungo l'asse orizzontale (X) e verticale (Y). L'HC (almeno nelle versioni "basic") non controlla l'altitudine.

A chi e' utile l'HC?
Erroneamente si crede che l'HC sia uno strumento adatto ai soli principianti per "imparare a volare" e che poi risulti essere del tutto inutile superata la fase di apprendimento. Se la prima affermazione e' corretta (e' uno strumento utilissimo in fase di apprendimento poiche' evita' gran parte dei "primi crash"), e' altrettanto vero che il suo utilizzo e' proficuo anche per i piloti esperti.

L'HC e' principalmente utile a:

- I principianti: esso consente di stabilizzare l'elicottero in caso di "panico". Se configurato opportununamente, rilasciando (letteralmente) lo stick che controlla il piatto cicliclo, l'elicottero verra' riportato in posizione orizzontale, dando al pilota il solo compito di gestire il collettivo (altezza dal suolo; caso a parte la versione "Profi" non contemplata da questa guida) per poi permettergli di riprendere nuovamente il controllo del mezzo. Questo offre una maggiore confidenza iniziale con la tecnica di pilotaggio: spesso i primi crash non sono dovuti ad una manovra tecnicamente errata, quanto agli errori indotti dalla paura/panico di non riuscire a controllare il mezzo. Si rivela inoltre uno strumento utilissimo per i primi "nose-in" (elicottero rivolto con il muso verso di noi, i cui comandi risultano alla vista invertiti, causa di disorientamento dei meno esperti).

- Chi fa volato "realistico" (es: modelli in scala, riproduzioni, ecc.): l'HC per le sue caratteristiche di stabilizzazione, rende l'esecuzione di hovering a bassa quota particolarmente facile, anche in presenza di condizioni atmosferiche non favorevoli (es: vento). E' quindi possibile pilotare l'elicottero in modo verosimile (simile ad un modello reale) e fare presentazioni/show curando le manovre da eseguire, ma allegerendosi dello "stress" dovuto alle continue microcorrezioni. L'HC non fa nulla di piu' di quello che non possa fare un bravo pilota, ma la stabilita' degli hovering assistiti elettronicamente, come detto, allevia lo "stress da prestazione".

- Chi effettua riprese video o fa FPV (pilotaggio via telecamera): stabilita' del mezzo significa una ripresa video meno ballerina: possiamo concentrarci sull'inquadratura lasciando all'HC il compito di stabilizzare il mezzo. Allo stesso modo, volando in FPV, lo strumento ci aiuta a gestire il mezzo in caso di imprevisti (es: disorientamento, perdita dell'orizzonte). E' utile ricordare che l'Helicommand gestisce anche le funzionalita' di failsafe: in caso di disturbi alla radio o di perdita totale del segnale, l'HC riportera' in assetto il mezzo (orizzontale) dandoci la possibilita' eventualmente di risolvere il problema (es: cambiare le batterie alla radio; avvicinarci al modello per riacquisire il sergnale).

- Chi ha bisogno di una flybar elettronica in assenza di una flybar fisica (es: rotore multipala). Fino ad oggi lo strumento piu' utilizzato per questo scopo e' stato il "v-stabi". L'HC nella versione "Rigid" fa quello che fa il "V-Stabi" ma in piu' offre un sistema di stabilizzazione.

A chi non e' utile l'HC:

- Tecnicamente ogni pilota potrebbe trarne beneficio, pure chi effettua "volo 3D" (nella versione 3D, l'HC permette anche l'hovering rovescio), ma a grandi linee i "piloti 3D" sono quelli che ne trarranno meno beneficio, poiche' la necessita' di riportare in assetto l'elicottero si presenta meno spesso, e soprattutto perche' la velocita' di esecuzione delle figure non permetterebbe di stabilizzare il modello in caso di manovra di salvataggio, in alcuni casi l'HC potrebbe interferire con le manovre stesse. Nulla vieta pero' di escludere l'HC durante le manovre 3D piu' complesse, ed attivarlo solo in altri momenti se si desidera fare "volato misto".

Le versioni dell'HC

Helicommand 3A: e' la versione piu' utilizzata. Esso permette la stabilizzazione del mezzo ed incorpora un giroscopio di coda (e' possibile utilizzare il giroscopio interno ed eliminarne eventualmente quello esterno, cosi' com'e' possibile decidere di continuare ad utilizzare il proprio giroscopio esterno: esso non inficera' l'efficacia dell'HC).

Helicommand 3D: incorpora tutte le funzioni della versione "3A" ma permette di portare il mezzo in "rovescio" (figure 3D, o semplici loop): l'HC "3A" in caso di volo rovescio, potrebbe perdere la "taratura" (che va poi ripristinata), mentre la versione "3D" puo' rimanere attiva anche durante le fasi volo rovescio.

Helicommand "Rigid": incorpora tutte le funzione della versione "3D" (e di conseguenza della "3A") ma in piu' permette di gestire teste di rotore prive di flybar (flybarless). La funzionalita' "Rigid" e' del tutto indipendente dalla funzionalita' di stabilizzazione: essa puo' rimanere attiva (e non si vede la necessita' di doverla disattivare) anche con la stabilizzazione spenta. Questa guida non contempla la configurazione della sezione "Rigid", almeno per ora.

Helicommand "Profi": e' la versione piu' avanzata (e piu' costosa), per utilizzi professionali. E' l'unica che incorpora modifiche hardware (mentre le precedenti si distinguono solo per modifiche software). Esso permette sia la stabilizzazione del mezzo, che il controllo dell'altitudine tramite collettivo e controllo del gas (giri del rotore), tramite un sensore ottico aggiuntivo (differente da quello classico) che puo' operare anche a medie altitudini. Questa guida non contempla la configurazione dell'HC "Profi".

Come opera/funziona l'HC?
L'HC si avvale di due sensori elettronici (simili ad un giroscopio di coda) per determinare la posizione del mezzo sui due assi principali. Determinato lo spostamento su questi essi, esso imprime una forza contraria (muovendo il piatto ciclico dell'elicottero) per contrastarne la tendenza allo spostamento (traslazione), riportando quindi l'elicottero in assetto orizzontale. In piu' esso dispone di un sensore ottico (il cui utilizzo e' opzionale) che determina la spostamento del mezzo rispetto al suolo, quindi mantenendo l'elicottero in un punto specifico (hovering in un punto fisso sul terreno, anche in presenza di vento).

Su quali elicotteri e' possibile l'installazione dell'HC
Le dimensioni dell'apparato sono piuttosto ridotte: 55x25x33, cosi' come il peso (pochi grammi), quindi non costituiscono un ostacolo al montaggio su diversi tipi di elicotteri. Cio' che puo' condizionarne invece il funzionamento e' la stabilita' intrinseca del mezzo: piu' piccolo e leggero e' l'elicottero, maggiore fatica fara' l'HC a determinarne la stabilita' a causa della ridotta inerzia. E' consigliabile il montaggio sulle classi a partire dalla 450 (es: T-Rex450) o superiori: piu' grande e pesante sara' l'elicottero e maggiore sara' la stabilita'. Il tipo di alimentazione non e' determinante: elettrico, nitro, miscela, turbina: l'HC e' in grado di sopportare anche vibrazioni di modesta entita' se correttamente installato.

Di quale radio ho bisogno per far funzionare l'HC?
L'HC puo' funzionare con la medesima radio con la quale fate volare attualmente il vostro modello oppure utilizzando addirittura meno canali. L'utilizzo di canali aggiuntivi comunque (cambiando radio, modulo ricevente, entrambi; oppure utilizzando canali aggiuntivi che gia' avete a disposizione sul vostro apparato) ne permettono un uso piu' versatile e soprattutto una configurazione (trimmaggio), piu' semplice.
Con una radio a 6 canali l'Helicommand restera' in una modalita' predefinita (modalita' gialla o verde) che sara' programmabile solo attraverso l'interfaccia per PC. E' addirittura possibile utilizzare un canale in meno rispetto ad una configurazione tradizionale, poiche' l'Helicommand dispone di un giroscopio, la cui attivazione e configurazione sono programmabili attraverso il software (solo con connessione al PC) senza l'ausilio di comandi esterni, quindi teoricamente basterebbe una radio a 5 canali.
I benefici maggiori (utilizzando il giroscopio interno all'HC) comunque si hanno con l'utilizzo di una radio a 7 canali, con la quale e' possibile controllare tutte le funzionalita' tradizionali dell'elicottero, ma in piu' il modo in cui dovra' operare l'HC (rosso, giallo, verde) e attivare la funzione di "autotrim" (utilissima, e che riduce al minimo il tempo da investire nel "trimmaggio") della quale discuteremo in seguito.
I benefici maggiori (utilizzando un giroscopio esterno) si avranno con una radio a 8 canali, con i quali si potranno controllare le funzionalita' di cui sopra, ma in piu' il "gain" del giroscopio di coda.

L'HC prende il controllo del mezzo, limitando l'intervento del pilota?
La risposta e' NO. Questa e' la caratteristica che viene percepita da chi non conosce il modo di funzionamento dell'HC, credendo che sia un "Autopilota". L'HC stabilizza il mezzo SOLO in determinate condizioni, il pilota avra' sempre il controllo del mezzo, superando il controllo dello stabilizzatore muovendo gli stick di comando. Quanto sara' "invadente" l'HC e' una decisione del pilota: si puo' impostare il suo intervento in fase di setup, decidendo quanto dovra' "comandare" l'HC e quanto il pilota. In questo modo e' possibile aumentarne la sensibilita' in fase di apprendimento, e diminuirla man mano che si acquisisce maggiore confidenza col mezzo. In linea di massima, comunque: l'HC entra in funzione solo quando si rilascia lo stick che controlla il piatto cicliclo (posizione neutra) entro un determinato limite (come detto: configurabile).

L'HC puo' essere "pericoloso"?
Si. In fase di montaggio e configurazione, se non si e' seguiti scrupolosamente le indicazioni di montaggio, l'HC potrebbe indurre il mezzo ad assumere un comportamento imprevedibile al primo hovering, e in caso di pilota inesperto determinarne un "crash". Ci sono delle regole da seguire durante il montaggio: se montato e configurato correttamente l'HC potra' si' offrire una stabilizzazione minima (in fase di taratura), ma non comportamenti imprevedibili che facciano perdere il controllo del mezzo. E' da precisare comunque che essendo un dispositivo elettronico, come ogni altro e' soggetto a potenziali guasti (anche in volo), si deve essere quindi sempre pronti a spegnerlo in caso di problemi, e di conguenza e' essenziale (ed e' scontato) che il pilota sappia pilotare il proprio mezzo anche SENZA l'ausilio dell'HC.

E' davvero uno strumento utile? Vale i soldi che costa?
Si, senza dubbio. Puo' risultare frustrante al primo utilizzo, soprattutto a causa delle (non poche) tarature iniziali, anche se il tempo impiegato a questo scopo puo' variare a seconda della propria predisposizione con software e quant'altro, ma una volta configurato il suo funzionamento e' assolutamente "appagante" e superiore ad ogni aspettativa. L'HC inoltre include un giroscopio, che e' equiparabile (per qualita') ad un buon giroscopio (come un Futaba Gy401), quindi il costo del giroscopio se sottratto al costo dell'HC non lo rende alla fine molto dispendioso. Considerando cio' che e' capace di fare e soprattutto considerando quanti crash puo' farci (potenzialmente) risparmiare, sono senza dubbio soldi ben spesi.

Le modalita' di funzionamento dell'Helicommand
Il colore, e' il colore che assume il LED di stato sull'apparato:

- "Rosso": la funzionalita' di stabilizzazione e posizionamento e' spenta. Se si utilizza la versione "Rigid", tale funzionalita' puo' restare in funzione anche nella modalita' "Rossa" poiche' del tutto indipendente dalla stabilizzazione orizzontale.

- "Giallo/Arancio": e' accesa la funzionalita' di stabilizzazione orizzontale: l'elicottero viene riportato in orizzontale se si rilascia lo stick del ciclico. Resta a cura del pilota il controllo dell'altitudine (esclusa la versione "Profi").

- "Verde": sono accese le funzionalita' di stabilizzazione e di posizionamento: l'elicottero oltre a restare in orizzontale, resta anche fermo su di un punto del terreno. Nota: il posizionamento non sempre funziona, la sua efficiacia dipende dal tipo di terreno che stiamo sorvolando, dalla luce ambientale (es: di sera/notte non funziona) e dall'altezza dal suolo (indicativamente opera dai 30cm. ai 5 metri). Quando il posizionamento non e' possibile, si attiva automaticamente la modalita' "Arancio" (solo stabilizzazione).

Montaggio dell'Helicommand
Si parlera' qui delle problematiche che possono incorrere in fase di montaggio, non del montaggio "passo-passo". Il manuale, anche in lingua Italiana, illustra chiaramente e dettagliatamente le fasi di montaggio: va seguito scrupolosamente. Questa guida vuole essere uno strumento utile a coprire quelle risposte a quelle domande/dubbi non contemplate dal manuale.
Il manuale multilingue dell'Helicommand per le versioni 3A, 3D, "Rigid", e' disponibile al seguente indirizzo (in formato pdf):

http://www.helicommand.com/media/gui...2-2_en_cap.pdf

Il posizionamento
Come indicato dal manuale, bisogna individuare una buona posizione per il montaggio. Possibilmente meno soggetta alle vibrazioni, e abbastanza in alto da poter sfruttare al meglio il sensore ottico (per la modalita' "verde").
Il manuale suggerisce una installazione sulla coda, tenendo conto che solitamente questo e' il punto piu' alto dove poterlo montare senza troppi patemi. C'e' pero' il risvolto della medaglia: la coda, essendo a sbalzo, non e' esattamente il posto dove si hanno meno vibrazioni in un elicottero. Considerando che la modalita' verde, per quanto possa essere utile, non sara' poi quella che utilizzeremo piu' spesso, suggerisco di montare l'HC in una diversa posizione: se possibile lateralmente (sul telaio, restando in posizione alta); se cio' non fosse possibile, di sacrificare l'altezza per trovare una posizione piu' comoda (es: dove sono ancorati i pattini), ricordandosi di agganciarlo al telaio e MAI ai pattini (che introducono vibrazioni!). I cm. "guadagnati", anche su di un elicottero molto alto, saranno ininfluenti una volta che ci saremo alzati in volo. Va categoricamente escluso il montaggio sulla fusoliera (che produce grandi vibrazioni e che non e' mai stabile quanto il telaio).
Il sensore ottico (se si intende utilizzare la funzione di posizionamento) deve avere "campo visivo" al di sotto di esso (quindi niente pattini che lo ostruiscono, fili, o quant'altro). Come detto tale funzione e' utile, ma non conviene mai sacrificare una buona installazione "solo" per lasciare campo visivo al sensore ottico: utilizzerete per l'80% del tempo l'HC sfruttando la funzionalita' di stabilizzazione, il posizionamento (a causa dei suoi limiti) e' "bello da vedere" e in alcuni casi utile (accendersi una sigaretta?), ma non e' assolutamente essenziale.

Il verso di montaggio
La parte anteriore dell'HC e' quella dove ci sono le scritte (la parte curva). Il verso di montaggio e' ininfluente, ma si tende a ruotarlo in accordo con la zona di montaggio. Se quindi lo monteremo in posizione anteriore, l'HC guardera' davanti, se lo metteremo sulla destra, guardera' a destra e cosi' via. E' importante ricordarsi che in fase di configurazione, il parametro "Mounting Orientation" non si riferisce alla posizione dell'HC, ma al suo verso: se lo posizioniamo sul retro dell'elicottero ma che guarda in avanti, essa sara' "FRONT" e non "rear".

Assorbire le vibrazioni
L'helicommand viene fornito con delle strisce di biadesivo, esse vanno incollate sulla parte posteriore dell'HC, in alto e in basso, in modo da lasciar oscillare l'apparecchio e quindi assorbire le vibrazioni. Ricordarsi di pulire le superfici prima di incollarle: le striscette biadesive sono l'unica cosa che tiene ancorato l'HC al mezzo (oltre ai cavetti). Non incollare un unico pezzo di biadesivo su tutta la superfice (l'escursione non sarebbe sufficiente). Evitare di ammortizzare la basetta di ancoraggio (quella di plastica fornita con l'HC o eventualmente una autocostruita) essa deve essere salda con il telaio dell'elicottero: avvitata oppure sorretta da fascette di plastica, l'unica zona "ammortizzante" e' determinata dalle striscette menzionate in precedenza. Mai utilizzare fascette di plastica per ancorare l'HC al suo supporto, esse annullerebbero l'assorbimento delle vibrazioni. Se si vuole una maggiore sicurezza e' possibile ancorare l'HC utilizzando una molla a sezione larga (ma non e' strettamente necessario). Riassumendo: l'HC non deve essere "ballerino" ma non deve essere nemmeno rigido, per questo le due striscette di spugna biadesiva fornite in dotazione, sono la soluzione ideale di montaggio.

Diagnosi
Un basso valore di "gain" (che vedremo in seguito nella sezione dedicata alla configurazione) indica che ci sono troppe vibrazioni e che quindi l'HC non e' stato installato nel migliore dei modi. Bisogna eventualmente trovare la posizione ideale, ed eventualmente ridurre le vibrazioni a monte: l'elicottero sta vibrando troppo per un tracking delle pale scorretto? Per la carburazione troppo grassa? Per un numero di giri del rotore troppo basso rispetto al passo? Ecc. Minori saranno le vibrazioni dell'elicottero (e di conseguenza dell'HC) e maggiore sara' l'efficiacia di stabilizzazione e di posizionamento.

Posizionamento dell'elettronica (basetta di collegamento).
Non c'e' bisogno di prestare particolarmente attenzione a quest'aspetto, se non cio' che e' dettato dal buon senso: evitare di far passare i fili vicino a fonti di calore (motore, marmitta), ancorare la basetta di collegamento con del biadesivo (meglio spugnoso) o velcro: e' molto leggera e resta in posizione facilmente. Va prestata invece particolare attenzione alla tenuta dei connettori: eventualmente chiudere il tutto in una spugnetta: i connettori sono collegati alla ricevente e al sensore dell'HC: se si dovesse sfilare uno di essi, perderete (ovviamente) il controllo del mezzo, e se la spinetta sfilata e' quella che va ai servi, nessun sistema di "failsafe" potra' "salvarvi". Vale quindi la stessa regola di un collegamento classico ricevente-servi. E' comodo inoltre installare la basetta di collegamento vicino alla ricevente stessa per evitare di dover utilizzare prolunghe per il collegamento, e senza stravolgere i collegamenti gia' esistenti.

Configurazione dell'Helicommand
Come per il montaggio, questa guida non indichera' passo-passo il modo di procedere. Come gia' detto: e' necessario munirsi del manuale e seguire scrupolosamente le istruzioni. Non troverete risposte a domande quali: "Io ho un SuperPippo600, che piatto devo scegliere?"; quanto piuttosto le risposte alle domande piu' frequenti che potrebbero nascere in fase di configurazione e che non trovano gia' una risposta diretta nel suddetto manuale.

Configurazione della Radio
Il radiocomando va impostato con piatto ciclico (swashplate) in modalita' H1, e cioe' i tre controlli del piatto devono essere inviati alla ricevente separatamente senza nessun mix. La modalita' da impostare sulla radio sara' sempre H1, qualsiasi sia il piatto utilizzato dall'elicottero.
Le curve del motore e del passo possono restare, cosi' come puo' restare la parte relativa alla configurazione del giroscopio se non intendete utilizzare quello interno all'HC.

Configurazione del software dell'HC
E' possibile configurare l'HC nelle sue funzionalita' principali, agendo direttamente sul dispositivo tramite l'apposito pulsante presente sulla sommita' del sensore. Molte funzionalita' avanzate, in particolare se non avete abbastanza canali a disposizione sulla radio, sono possibili solo attraverso il collegamento ad un PC con opportuno software. E' consigliabile (ma io direi quasi indispensabile) munirsi di tale cavetto e software: il setup manuale non solo e' lungo e laborioso ma e' anche difficoltoso perche' bisogna contare il lampeggio dei LED di stato. Questa guida quindi dara' per scontato che possediate tale cavetto e che abbiate l'opportuno software (venduto insieme al cavetto).

Collegamento dell'HC al PC per l'utilizzo del software
E' una operazione semplice, ma non priva di ostacoli. Prima di tutto l'HC non dispone di una porta USB, ma seriale. I PC moderni non dispongono piu' di una porta seriale (se non aggiuntiva), e' quindi indispensabile munirsi di un adattatore RS232(9pin)-USB. Hanno un costo relativamente basso (circa 6 euro su ebay). Da notare: il connettore da collegare all'HC (4 poli) ha un orientamento opposto rispetto al connettore che collega l'HC alla sua basetta. In poche parole, il connettore che va alla basetta presenta i contatti a vista che guardano il retro dell'apparecchio; mentre il connettore di collegamento al PC va inserito con i contatti a vista che guardano il fronte (per evitarvi grattacapi alla prima installazione). Se il collegamento non dovesse funzionare, seguite le istruzioni del manuale.

Impostare il Tipo di piatto, verso di rotazione del rotore, direzione dei servi
Impostare i parametri iniziali dell'HC e' relativamente semplice se si utilizza il software e si seguono le istruzioni. Il modo di procedere per risparmiare tempo e fatica e':

- Scollegare i servi dall'HC (se li avete gia' connessi), questo per evitare sforzi ai servi stessi nel caso di una configurazione errata. Muovere gli stick della radio a assicurarsi che i movimenti siano rappresentati correttamente nel software nella sezione "Diagnose": se date gas/passo la barra del pitch deve muoversi all'insu', se date ciclico a destra il roll deve muoversi a destra e cosi' via, se cosi' non fosse invertire il senso agendo sulla radio (e non sull'HC!).

- Nella sezione "Mixer" impostate il verso di orientamento (illustrato nella sezione precedente), la direzione del rotore (right = orario / left = antiorario), il tipo di piatto del vostro elicottero (swashplate).
Dovete quindi determinare la direzione dei servi (adesso agendo sul software e non piu' sulla radio!). Potete farlo collegando i servi (come illustrato nel manuale) e valutandone il comportamento, ma il miglior modo di procedere e' di visualizzare il movimento del piatto tenendo conto della meccanica del mezzo, questo perche' se i servi dovessero essere invertiti potrebbero contrastarsi fra di loro (sforzandosi) senza farvi capire quale di essi andra' eventualmente invertito. Potete collegare un servo alla volta e quindi valutare se fa muovere il piatto nel modo desiderato, ad esempio dando gas/passo TUTTI i servi che controllano il piatto dovranno far muovere il piatto per aumentare il passo delle pale (e' piu' lungo da scrivere che da fare credetemi..), la direzione dei servi si controlla con i pulsandi "+" e "-" in "servo reverse". Ricordatevi anche di verificare il verso del servo di coda e quindi dell'azione del giroscopio (se utilizzate quello interno all'HC) per evitare spiecevoli conseguenze al primo utilizzo (piroetta fuori controllo).
Una volta configurate correttamente le direzioni, e' necessario verificare l'escursione di ogni servo: muovete gli stick al massimo, una alla volta, e sentite se c'e' "binding" (se il servo va sottosforzo) nel caso quindi regolate la corsa agendo sulle barre "servo travel" relative a quell'asse.
IMPORTANTISSIMO: se state utilizzando un elicottero elettrico, ricordatevi di scollegare il motore quando effettuate queste regolazioni, perche' (ovviamente) se date gas, il rotore comincera' a girare!

La configurazione iniziale dell'HC termina qui, ma non e' ancora il momento per il primo volo, prima va verificato il suo funzionamento a terra!

Controllo della Configurazione
Prima di effettuare il primo volo di test e' indispensabile verificare che l'HC stia lavorando correttamente e che i collegamenti e la configurazione siano stati effettuati come da manuale. Ripeto: e' INDISPENSABILE poiche' basta un solo collegamento (o configurazione) sbagliato e l'elicottero, messo in volo, potrebbe causare una perdita di controllo repentina, non dandovi nemmeno il tempo di atterrare! Assicuratevi, quindi, che l'HC funzioni in modo corretto.

Accendete l'HC, aspettate l'autotest (circa 3 secondi) e attivate la modalita' rossa (helicommand spento), potete attivare questa modalita' solo se state utilizzando un canale dedicato, oppure agendo sul software. E' importante che l'elicottero funzioni "normalmente" con l'HC spento e cioe' che risponda al pilotaggio tradizionale! Se cosi' non fosse, verificate nuovamente i collegamenti e la configurazione.

Opzionale: a questo punto potete anche procedere ad un volo di test con HC disabilitato (modalita' rossa), ripeto DISABILITATO per cercare la massima stabilita' senza HC, agendo sui trim dela radio o sulle regolazioni meccaniche del mezzo (uniball/link). Piu' sara' stabile l'elicottero senza HC operativo, e meno dovra' lavorare l'HC, che quindi risultera' essere piu' efficace.

Importante: durante i primi voli e' opportuno rispolverare il caro vecchio carrello di training (le amate/odiate palle...), potebbero salvare il modello da un improvviso "balzo" nei casi piu' "difficili". Meglio un brutto elicottero per un paio d'ore, che uno distrutto.

Se avete fatto il primo volo di test con HC in modalita' rossa, atterrate (il seguente test va fatto a terra).
Spostatevi in una delle due modalita' assistite e verificate che il led di funzionamento sull'HC sia in una delle due modalita' operative (giallo o verde), se non lo fosse verificate i collegamenti (leggete il manuale!), se state utilizzando un canale dedicato per il controllo del pilota, assicuratevi che sia in una delle suddette modalita', se l'HC ha bisogno di essere trimmato (errore di stick non al centro, vedete la sezione seguente).
Prendete l'elicottero in mano (letteralmente), ancora una volta: se e' un elicottero elettrico SCOLLEGATE IL MOTORE (un rotore che gira mentre avete l'elicottero in mano non e' piacevole).
Muovete l'elicottero lungo i suoi assi: inclinatelo di lato, avanti e indietro e guardate il movimento del piatto, esso dovra' restare (piu' o meno, nella pratica non e' proprio cosi') parallelo al suolo (o per meglio dire all'orizzonte, se abitate in discesa ); inoltre ruotandolo (se utilizzate il giroscpio interno all'HC) il rotore di coda dovra' contrastare la rotazione (e' il medesimo procedimento da seguire per il montaggio di ogni giroscopio, che non approfondiro' qui). Se cosi' non fosse, rivedete tutti i collegamenti e la configurazione: se l'HC e' operativo (modalita' gialla o verde) il piatto DEVE contrastare la tendenza del mezzo, quindi deve muoversi dalla parte opposta, se non si verifica questa condizione e tentate di metterlo in volo, il risultato potrebbe essere "catastrofico".

Primo hovering di test
Prima di tutto dovete fare il "set" dei trimmaggi. Se avete regolato i trim della radio nel primo volo di test (modalita' rossa), adesso l'HC deve "imparare" la posizione di neutro degli stick. E' importante che una volta effettuata questa procedura, poi non muoviate MAI piu' i trim sulla radio e nel caso si rendesse necessario, tale procedura va eseguita nuovamente.
Accendete l'HC, aspettate l'autotest, con lo stick del ciclico al centro (senza mano sopra!) e con quello del gas al minimo, premete il pulsante sul sensore finche' non si accendera' (fisso) il led VERDE e rilasciatelo, noterete un lampeggio rosso del led in alcuni casi (e' normale), quindi spegnete l'HC e riaccendetelo. Siete pronti per il primo test con HC funzionante.

Il primo test e' opportuno farlo in modalita' "gialla" (solo stabilizzazione orizzontale), il sensore di posizionamento potrebbe funzionare male se non installato correttamente. Sarebbe consigliato decollare con HC spento (modalita' rossa) e poi accenderlo in volo ad una quota di sicurezza (in modo da poterlo spegnere immediatamente se qualcosa non fosse configurato correttamente). Ognuno dei due modi di procedere ha i suoi pro e i suoi contro: la modalita' gialla potrebbe funzionare male con i pattini al contatto con il suolo, ma potrebbe essere piu' facile "salvare" il modello in caso di comportamenti incontrollabili (poiche' e' gia' sul suolo). Io personalmente ho utilizzato la prima volta la modalita' gialla direttamente dal suolo, e continuo a farlo tutt'ora, non ho mai avuto comportamenti "strani".

Al primo hovering potreste notare un comportamento poco stabile del mezzo, e' perfettamente normale per una serie di motivi: non avete ancora trimmato, oppure la sensibilita' impostata nell'apparato non e' adatta al vostro modello. L'unico particolare di cui bisogna tener conto all'inizio e' il senso di rotazione della coda se state utilizzando il giroscopio interno dell'HC, ma e' la stessa procedura (come gia' detto) di un normale giroscopio: se l'elicottero comincia a piroettare e' necessario invertire il senso (nel software dell'HC e non sul radiocomando).

Sempre ai primi hovering, potete utilizzare la funzione di "autotrim" (se avete abbastanza canali liberi sulla radio). Suggerisco di utilizzare questa funzione in ogni caso (magari sacrificando altro) e' davvero molto utile e fa risparmiare TANTISSIMO tempo in fase di setup: si tiene in hovering l'elicottero in una delle due modalita' (gialla o verde) eventualmente agendo sugli stick, cercando di "aiutare" l'HC a tenere l'elicottero stabile, per almeno 8 secondi, si attiva quindi l'autotrim (basta solo premerlo un istante, se lo avete assegnato ad un interruttore: basta posizionarlo su ON e poi nuovamente su OFF per un breve periodo) e da quel momento (sempre ammesso che i settaggi di default vadano bene per il vostro mezzo) l'elicottero risultera' perfettamente stabile (orizzontale, se state utilizzando la modalita' gialla) oppure restera' fermo se state utilizzando la modalita' "verde" (e siete abbastanza vicini al suolo), senza muovere lo stick: dovrete solo regolare l'altezza.

In molti casi l'Helicommand e' funzionante ed operativo e non bisogna piu' fare nulla (se non ripetere l'autotrim sporadicamente), ma in alcuni casi (dipende dal tipo di elicottero) delle regolazioni aggiuntive (specialmente sulla sensibilita') si rendono necessarie per affinare il controllo del mezzo.

Regolazione finale dell'HC
Questo passaggio non e' essenziale, almeno non per tutti. C'e' chi non ne ha avuto bisogno, per altri invece risulta indispensabile.
Dopo aver effettuato le regolazioni ai punti precedenti, potreste ritrovarvi con un modello non perfettamente stabile.
In piu' della meta' dei casi questo e' dovuto ad una errata configurazione della sensibilita' dell'HC (dipendente dal modello di elicottero, peso, ecc.).
Se dopo aver effettuato tutti i trimaggi (set, e autotrim) l'elicottero dovesse oscillare troppo (overcompensazione) bisogna ridurre la sensibilita' dell'HC.
Per farlo, se non utilizzate uno switch esterno, potete agire con il software, regolando nella sezione "hor + pos" il valore di "pilot channel default", spostandolo a destra (modalita' verde) o a sinistra (modalita' gialla), il valore di default e' "70", ma non tutti gli elicotteri supportano tale sensibilita', in alcuni casi dovra' essere inferiore, in altri puo' essere superiore (migliore stabilita').

Se utilizzate un interruttore esterno per cambiare la modalita' (rosso, giallo, verde) allora la sensibilita' va regolata utilizzando il fine corsa (end point) del canale: con interrutore al centro (valori prossimi allo zero) l'HC sara' in modalita' rossa (spento) con l'interruttore su una delle due altre posizioni, si attivera' la modalita' gialla (valori negativi) o verde (valori positivi), con il valore indicato dal canale che rappresentera' la sensibilita' nelle due modalita'.
Non lasciate MAI gli endpoint al valore di default delle radio (100/-100) poiche' questi invieranno la massima sensibilita' (non supportata da quasi nessun elicottero) all'HC, determinato violente oscillazioni in fase di correzione.
Inoltre la percentuale assegnata non corrisponde esattamente al valore di sensibilita', questo perche' la zona centrale (zona rossa) copre un range di valori e non solo lo zero, quindi le altre zone (giallo e verde) sono ridotte. In altre parole se impostate il fine corsa a 70, questo non rappresentera' il valore di sensibilita' 70 ma un valore proporzionalmente piu' alto. Per rendervene conto potrete fare le prove a terra, annotandovi a che valori di sensibilita' corrisponde (indicativamente) un valore di fine corsa. Una volta trovato il giusto valore per il proprio modello, questo non dovra' piu' essere riaggiustato (ammenoche' varino i pesi del modello). Nota per le radio con escursione da 0 a 100. Alcune radio non esprimono i valori da -100 a +100 ma solamente da 0 100, in questo caso il punto centrale (zona rossa) sara' rappresentata dal valore "50", i valori inferiori al 50 determineranno la sensibilita' in modalita' "gialla" e quelli superiori al 50, la sensibilita' in modalita' "verde": una operazione matematica (oppure una controllata via software) sara' utile a determinare il valore corrispondente di sensibilita'.

Sensibilita' della coda
Se utilizzate il giroscopio interno dell'HC, dovrete regolare la sua sensibilita', questo e' possibile attraverso un canale esterno, ma nel 90% dei casi cioe' avviene utilizzando il software, poiche' il canale dedicato a questa funzione viene utilizzato per l'autotrim.
La regolazione della sensibilita' del giroscopio e' analoga ad ogni altro giroscopio (se la coda "vibra" va diminuito il gain), ma con una particolarita' aggiuntiva: la deriva di coda.
Con elicottero a terra, giroscopio regolato e sensibilita' (gain) gia' decisa, muovendo gli stick potreste notare che i palini di coda tendo a ritornare a fine corsa lentamente, anche dopo aver concluso la manovra, questo (in volo) si traduce in una deriva della coda che lentamente si spostera' in un senso.
Correggere il problema e' semplice: basta utilizzare il trim della radio (della radio non dell'HC) relativo alla coda e individuare la posizione adatta per eliminare il fenomeno (spesso +/-4 punti sono sufficienti): quando si da stick di coda, rilasciando lo stick i palini di coda devono restare in posizione (non devono tornare indietro), almeno finche' non ruotiamo manualmente (fisicamente) l'elicottero.
Dopo aver regolato il trim sulla radio, effettuate di nuovo il "SET" (vedi sezione precedente) e l'autotrim (se lo utilizzate).
E' importante sapere che l'autotrim non regola la coda, quindi non corregge eventuali spostamenti involontari della stessa, per correggere il problema (se presente) quindi non basta utilizzare tale funzione.

La fase di setup dell'HC e' adesso completa. Si possono effettuare numerose altre configurazioni (es: quanto dovra' rispondere l'HC ai nostri comandi), affinare il "gain" sulla sensibilita'; E' possibilita' inoltre utilizzare funzioni di mix sui canali per "risparmiarne" (in numero). Nel caso della versione "Rigid" poi ci sono altre regolazioni da dover effettuare per l'utilizzo di teste flybarless, ecc. Configurazioni che verranno eventualmente trattate successivamente.

[npole]

FAQ - Risposte alle domande piu' frequenti

Q: Ammesso che abbia settato tutto bene, l'elicottero sara' davvero cosi' stabile?
R: Si. L'elicottero sara' tanto stabile da potervi permettere di lasciarlo in hovering senza mai toccare lo stick del ciclico a tempo indeterminato. C'e' da dire che benche' questo sia vero nella quasi totalita' dei casi, in alcuni casi limite (es: elicotteri molto leggeri) cio' non sara' possibile. Prima di dichiararvi "sconfitti" comunque, rivedete le regolazioni e il montaggio, spesso non ci si rende conto che non si sta sfruttando al massimo il dispositivo.

Q: l'HC puo' salvare il mio elicottero in ogni caso di perdita di controllo?
R: No. L'HC cerca di riportare in orizzontale l'elicottero nel caso lasciate lo stick che controlla il ciclico, oppure nel caso di perdita di segnale (failsafe), e lo fa nel "migliore dei modi": significa che ci sono situazioni limite (ad esempio guasti meccanici) per i quali l'elettronica non puo' fare nulla. E' inoltre importante tenere in conto che l'HC riassetta il modello in posizione orizzontale ma non regola l'altitudine (se non nella versione "Profi") e soprattutto non evita gli ostacoli! E in ultimo, ma non per l'ultimo, l'HC ristabilisce la posizione orizzontale, ma per farlo ha bisogno di tempo, il tempo e' determinato da quanto fuori assetto era il modello prima che l'HC intervenisse, ovvero se positionate il modello facendolo puntare al suolo a una velocita' di 90 km/h a 10 metri da terra e poi lasciate lo stick, il modello si distruggera' comunque. L'elettronica aiuta, ma non fa miracoli!

Q: Come devo comportarmi in caso di perdita di controllo del mezzo?
R: Avete due possibilita': la prima e' di cercare di riprendere il controllo del mezzo autonomamente, e quando e' vicino ad essere stabile, eventualmente lasciare il controllo all'HC (rilasciando lo stick del ciclico) per "calmarvi". E' importante comunque abituarsi alle manovre correttive, specialmente se c'e' abbastanza altezza per farle, perche' prima di tutto dovete imparare a pilotare il mezzo: se non siete in grado farlo da soli, e l'HC dovesse smettere di funzionare, potreste non essere in grado di fronteggiare una situazione di emergenza. La seconda possibilita': rilasciare subito il ciclico, l'HC entrera' in funzione e vi riportera' il modello in assetto. La valutazione di quando lasciare il ciclico e' personale: se vi accorgete che i vostri tentativi di correzione stanno peggiorando le cose, allora quello e' il momento di lasciar lavorare l'HC, sperando (perche' la certezza non c'e' mai) che tutto funzioni come da manuale. Una considerazione importante: l'HC riporta l'elicottero in assetto, quasi sempre la modalita' di posizionamento in questi casi non e' operativa, il che significa che durante le fasi di correzione automatica, l'elicottero potrebbe compiere anche grandi escursioni nell'area di volo, il che significa che potrebbe impattare contro un ostacolo, oppure peggio, che potrebbe diventare pericoloso per voi o per gli altri. Come gia' detto l'HC non e' un autopilota, utilizzare l'HC non significa poter volare in 2 metri quadrati, anche se il dispositivo lo permette, perche' in caso di problemi non ci sarebbe lo spazio necessario per effettuare le dovute correzioni (manuali o automatiche che siano).

Q: Al primo utilizzo devo aspettarmi un comportamento strano?
R: La risposta corretta e' fondamentalmente: si. Ma la situazione non deve spaventarvi, con i dovuti accorgimenti, e seguendo alla lettera il manuale e questa guida, il primo volo dovrebbe svolgersi in maniera "controllata". Si presume naturalmente che il pilota sappia far volare il mezzo gia' prima di installare l'HC, e con l'HC (specialmente nella fase di setup) questo e' importantissimo per riportare il modello a terra in caso di comportamenti imprevisti. Tenete inoltre in conto che l'appoggio (dei pattini al suolo) e' importante: se decidete di partire con HC inserito (sia in modalita' gialla che verde) esso si predispone per correggere evetuali scarti (principalmente dovuti all'effetto suolo), ma se i pattini sono ancorati al suolo per asperita' del terreno, oppure se un pattino e' incastrato (erba, o altri ostacoli) l'HC potrebbe determinare violente oscillazioni: quindi occhi ben aperti e riflessi sempre pronti.

Q: perche' l'HC nelle versioni 3A/3D non controlla anche l'altitudine?
R: prima di tutto il servo del gas non passa proprio attraverso il dispositivo (se non nella versione profi), anche se questo e' marginale per gli elicotteri che utilizzano una velocita' del rotore costante (es: con governor). Il controllo dell'altitudine (o meglio la sua misurazione) e' effettuato da strumentazioni che devono essere necessariamente precise, e quindi costose, per mantenere i costi in una fascia di prezzo accettabile dall'utilizzatore medio, le versioni "basic" dell'HC non controllano l'altitudine.

Q: ho visto che nel software posso assegnare lo stesso canale all'autotrim e al gain del giroscopio, quindi posso utilizzarle entrambe senza sacrificare un canale?
R: Si e no. Il gain del giroscopio, nel caso si utilizzi la doppia modalita', funzionera' solo in modalita' "normal" (non AVCS/HH) rendendo tale caratteristica pressoche' inutile, visto che nella maggior parte dei casi voleremo con il giroscopio in modalita' HH. Avrebbero potuto studiare un metodo migliore per condividere il canale (esempio sistema a tre vie con zero centrale per l'autotrim, come per il canale PILOT) ma per ora questo non e' disponibile... si spera in una futura revisione del software. Ad ogni modo non e' una grossa limitazione: una volta trovato il valore giusto del gain del giroscopio, non e' piu' necessario ritoccarlo.

Q: e' essenziale utilizzare un canale per abilitare e disabilitare l'HC, nonche' per variare la modalita' operativa (giallo/verde).
R: Non e' essenziale ma e' raccomandabile: potrebbero verificarsi situazioni durante le quali disabilitare l'HC diventa una necessita' (supponiamo un loop utilizzando un HC 3A che non supporta il volo rovescio.. con conseguente perdita del trim). E' sempre meglio dedicare un pulsante alla disattivazione del dispositivo, in caso di necessita'.

Q: cosa succede se mentre sto volando il modello si allontana troppo e perdo il segnale della radio, oppure se la radio si rompe o si scaricano le batterie?
R: in questo caso l'HC si predisporra' in modalita' "failsafe": riportera' in orizzontale l'elicottero lasciando il passo (del rotore) all'ultimo valore letto. Il che significa che l'elicottero restera' orizzontale, ma se avevate un passo per farlo salire.. esso continuera' a salire (e lo stesso vale per la discesa). E' importante sapere inoltre che l'HC non controlla il servo del gas, quindi l'eventuale modalita' "failsafe" relativa al gas va impostata normalmente (nel proprio telecomando). Il buon senso imporrebbe, in questo caso, il gas a minimo: in questo modo l'elicottero verra' riportato in assetto nel migliore dei modi, effettuando una discesa, finche' l'HC riuscira' a mantenerne l'assetto (sufficienti giri del rotore), non sara' come un atterraggio automatico (i danni ci saranno comunque) ma e' pur sempre meglio che vedere il proprio elicottero salire in verticale fin sulla luna e poi precipitare (quando sara' finito il carburante) in Svizzera (possibilmente non in testa a qualcuno).

Q: che succede se si spegne il motore?
R: in questo caso l'HC continuera' a funzionare come sempre: cercando di mantenere livellato l'elicottero per quanto possibile. Tecnicamente dovrebbe permettervi una autorotazione in modo piu' sicuro: potrete controllare la cabrata iniziale e in fasi di approccio curarvi solo del passo, poiche' l'HC continuera' a mantenere il velivolo in orizzontale. E' una teoria, perche' al momento nessuno (tantomeno io) sembra abbia provato un'autorotazione con HC inserito e onestamente io non intendo essere il primo.

Q: che succede in caso di rottura meccanica?
R: dipende dalla rottura meccanica, ci sono situazioni in cui l'HC potrebbe peggiorare le cose (il pilota puo' rendersi conto di cosa si e' rotto e agire di conseguenza; l'HC invece continuerebbe a funzionare normalmente cercando di riportare in assetto il mezzo), in altri casi potrebbe rivelarsi un sistema "salvamodello", in particolare per la perdita del rotore di coda: in caso di rotore di coda non funzionante (si sgancia l'uniball, rottura della cinghia/cardano, rottura dei palini ecc.), l'elicottero comincerebbe a piroettare in modo incontrollabile, e non c'e' pilota (per quanto bravo possa essere) che puo' controllare un piatto che effettua un certo numero di giri al secondo (con variazione angolare), l'HC in questo caso e' in grado (ed esistono prove) di mantenere in orizzontale il modello, permettendovi di riportarlo al suolo. Certo una volta al suolo dovrete fare i conti con i pattini che ruotano a terra, ma i danni potrebbero limitarsi enormemente.

[npole]

Chiedo ai moderatori, se possibile, di mettere in rilievo questo thread e di cancellare questo post.
Della chiusura del thread non sono sicuro, perche' poi volendo aggiungere qualcosa alle FAQ sarebbe problematico... vedete un po' voi.

[fulvico]

.. sei un grande pazzo ! ! ! ! BRAVO

[pegaso3796]

Ragazzi, molto interessante la spiegazione, sarebbe meglio se metteste anche l'ordine d'inserimento delle spinette sia dall'HC alla ricevente che dai servi all'HC, sarebbe più facile capire il funzionamento per un neofita come me.

Pegaso

[npole]

Originalmente inviato da pegaso3796

Ragazzi, molto interessante la spiegazione, sarebbe meglio se metteste anche l'ordine d'inserimento delle spinette sia dall'HC alla ricevente che dai servi all'HC, sarebbe più facile capire il funzionamento per un neofita come me.

Pegaso

Impossibile, l'ordine di inserimento varia da piatto a piatto... be' non impossibile ma "inutile" visto che tale ordine e' illustrato visivamente nel software: quando selezioni un determinato piatto (in accordo con un determinato modello di elicottero) ci sono dei "numeretti" che identificano le uscite alle quali vanno collegate le spinette... quindi mi pare inutile disegnare lo stesso schema qui, se e' gia' disponibile li.
Per quanto riguarda le riceventi, ancora "peggio": i canali cambiano da ricevente a ricevente e da radio a radio, quindi non sono sempre gli stessi canali ad essere utilizzati per i tre controlli, e comunque i collegamenti sarebbero gli stessi di un elicottero senza HC, quindi la questione non riguarda prettamente questo dispositivo.

[pegaso3796]

Grazie npole!

Credo...... d'aver capito, ti farò sapere casomai, ciao

Pegaso

[Gaz]

Ottimo lavoro!

[mastersimon]

salve a tutti,ho appena finito di installare/configurare il mio hc 3d su un 450 infusolato e devo dire che la mia prima impressione e' stata soddisfacente(ho forzato oltre le mie capacita',stavo per crashare ma l'hc mi ha salvato il modello!!)

ma vado al sodo:
non avendo abbastanza canali disponibili ed usando il mio gyro(provero' anche ad usare il suo)...tengo l'hc fisso in modalita' gialla.

1)domanda se durante l'hovering trimmo il ciclico manualmente dalla radio,atterro e premo il pulsante dell'hc....memorizza la nuova posizione di trim?o questo lavoro lo devo fare necessariamente in modalita' rossa??

2)domanda:per limitare "l'invadenza dell'hc" devo solamente abbassare il valore del pilot channel o esiste un set dedicato sul software?
se si,qual'e??

grazie a tutti anticipatamente.
simone

[npole]

Originalmente inviato da mastersimon

1)domanda se durante l'hovering trimmo il ciclico manualmente dalla radio,atterro e premo il pulsante dell'hc....memorizza la nuova posizione di trim?o questo lavoro lo devo fare necessariamente in modalita' rossa??

Lo acquisirebbe comunque, ma ti troveresti nell'impossibilita' di determinare in che modo va trimmato l'elicottero, perche' rilasciando lo stick c'e' l'HC ingaggiato che lo stabilizza, quindi non saprai con precisione da che lato "tira".

2)domanda:per limitare "l'invadenza dell'hc" devo solamente abbassare il valore del pilot channel o esiste un set dedicato sul software?
se si,qual'e??

Nella modalita' posizionamento (che non usi) e' il "forward freewheel", significa quanto presto dovra' acquisire il comando dello stick e quindi disinserirsi per lasciare a te il comando. Nella modalita' gialla invece puoi agire sullo "stick sensivity gain" (quanto dovra' essere sensibile a recepire il comando impartito dalla radio.. quindi > piu' reattivo / meno "automatico"). Non c'e' un modo per far lavorare l'HC "di meno", ma i parametri influenzano solo la velocita' di intervento, e' anche compresibile il motivo: l'HC se lasciasse che i fattori esterni cambino l'assetto, continuerebbe a lavorare all'infinito, visto che non troverebbe mai un equilibrio (che e' piu' o meno quello che succede anche quando scendi troppo con la sensibilita').