"Progettino" fatto in casa

[Derkein]

Se ti serve iniziare a pensare come implementare il PID in digitale (con il micro) dai un occhiata anche

http://www-lar.deis.unibo.it/people/...igitale-bn.pdf

[Damy88]

no allora... il pid so cosa è... e avevo anche una mezza idea x come realizzare la P e la D con il c... per il mio micro... mentre sulla D ero un po in difficoltà...al massimo ne faccio a meno... tanto se non ricordo male la D è quella che di solito influisce meno... esatto?

[Derkein]

Originalmente inviato da Damy88

no allora... il pid so cosa è... e avevo anche una mezza idea x come realizzare la P e la D con il c... per il mio micro... mentre sulla D ero un po in difficoltà...al massimo ne faccio a meno... tanto se non ricordo male la D è quella che di solito influisce meno... esatto?

Sul link del mio precente post c'è la discretizzazione del PID e quindi anche della parte D (discretizzato con eulero all'indietro (è un nome un po' cosi ma non ci posso fare nulla)).

[Derkein]

Raviator supponi avere tutto quello che hai descritto nel tuo post

Come controlleresti il quadricoptero?

Originalmente inviato da Raviator

Secondo me la cosa migliore é scrivere un programma che simula in tempo reale il moto di un corpo rigido al quale si applicano le 4 forze da controllare (motori), più la forza di gravità.
Le forze dei motori dovranno dipendere anche dalla velocità (un'elica tira più quando l'aereo é fermo).
Forse andrebbe considerato anche l'effetto giroscopico delle 4 eliche, che comunque ha un effetto stabilizzante.
Grazie al simulatore saranno noti in ogni istante tutti i parametri utili al controllo (accelerazioni, velocità, orientamenti...)
Interfacciando il sistema di controllo col simulatore sarà molto più semplice ed economico svilupparlo e verificarne l'efficacia.

[Raviator]

Originalmente inviato da Derkein

Raviator supponi avere tutto quello che hai descritto nel tuo post
Allegato 53562
Come controlleresti il quadricoptero?

Non sono per niente ferrato in materia di controlli, comunque ti dico la mia.
Io calcolerei istante per istante la traiettoria ideale da seguire per arrivare al punto voluto con la velocità e l'orientamento voluti, e cercherei di fargliera seguire agendo sui motori.
Se si trattasse di un automobile non penso che sarebbe troppo difficile, basterebbe agire su sterzo e gas separatamente.
Nel caso di un quadricottero entarano in gioco altri fattori; per esempio se si vuole seguire una traiettoria curvilinea ad una certa velocità, bisogna generare una forza centripeta inclinando opportunamente il velivolo, e questo può influenzare la quota. Per correggere la quota si va ad influenzare la velocità ecc...I vari comandi in una certa misura sono correlati.
Ma queste cose, se ho ben capito, le sai sicuramente molto meglio te di me.
Io posso solo dire che data la complessità del problema, prima di costruire materialmente il quadricottero (e schiantarlo contro un muro!) é meglio fare una simulazione al computer.
Io un simulatore di elicottero lo sto programmando proprio in questi giorni (non l'ho detto subito per scaramanzia, visto che é ancora in fase di collaudo!)
Lo sto facendo per hobby, un programmatore professionista di certo inorridirebbe davanti al codice C++ da me scritto, ma per il momento mi basta che funzioni.
Diciamo che come livello di simulazione dinamica penso di avere già raggiunto un livello lievemente superiore a FMS (é un simulatore gratuito che si trova anche on line), ma ci sono ancora molte cose da sistemare e da rivedere. Come grafica é ancora molto scarno (ho usato le librerie 3DState), ma l'importante é che si vedono l'elicottero ed i suoi movimenti.
Per ora funziona solo con la radio USB della E-Sky, ma con poche modifiche si potrebbe interfacciare ad un eventuale sistema di controllo automatico, in modo da vedere in tempo reale come si comporta il velivolo. Anche la trasformazione da elicottero a quadricottero non penso costituisca un problema.

[Derkein]

Grazie per aver risposto.
Comunque mi sono spiegato male. Non intendevo il controllo di traiettoria(che per certi versi si puo anche agevolmente copiare di sana pianta dalla letteratura).
Intendevo proprio come faresti a controllare i movimenti base. Tipo andare a sinistra andare a destra, motori da usare ect. Ho fatto qualche simulazione (con un controllore mostruoso(veramente penso di aver ammazzato una mosca con una cannonata...) )e sono curioso di vedere soluzioni alternative.

Bello che stai facendo un simulatore per elicottero.
Programmato in C++, è un bel lavoro da fare!

Fammi sapere se necessiti di confrontare risultati(numerici)
e scelte di modello matematico per il simulatore di elicottero.

Originalmente inviato da Raviator

Non sono per niente ferrato in materia di controlli, comunque ti dico la mia.
Io calcolerei istante per istante la traiettoria ideale da seguire per arrivare al punto voluto con la velocità e l'orientamento voluti, e cercherei di fargliera seguire agendo sui motori.
Se si trattasse di un automobile non penso che sarebbe troppo difficile, basterebbe agire su sterzo e gas separatamente.
Nel caso di un quadricottero entarano in gioco altri fattori; per esempio se si vuole seguire una traiettoria curvilinea ad una certa velocità, bisogna generare una forza centripeta inclinando opportunamente il velivolo, e questo può influenzare la quota. Per correggere la quota si va ad influenzare la velocità ecc...I vari comandi in una certa misura sono correlati.
Ma queste cose, se ho ben capito, le sai sicuramente molto meglio te di me.
Io posso solo dire che data la complessità del problema, prima di costruire materialmente il quadricottero (e schiantarlo contro un muro!) é meglio fare una simulazione al computer.
Io un simulatore di elicottero lo sto programmando proprio in questi giorni (non l'ho detto subito per scaramanzia, visto che é ancora in fase di collaudo!)
Lo sto facendo per hobby, un programmatore professionista di certo inorridirebbe davanti al codice C++ da me scritto, ma per il momento mi basta che funzioni.
Diciamo che come livello di simulazione dinamica penso di avere già raggiunto un livello lievemente superiore a FMS (é un simulatore gratuito che si trova anche on line), ma ci sono ancora molte cose da sistemare e da rivedere. Come grafica é ancora molto scarno (ho usato le librerie 3DState), ma l'importante é che si vedono l'elicottero ed i suoi movimenti.
Per ora funziona solo con la radio USB della E-Sky, ma con poche modifiche si potrebbe interfacciare ad un eventuale sistema di controllo automatico, in modo da vedere in tempo reale come si comporta il velivolo. Anche la trasformazione da elicottero a quadricottero non penso costituisca un problema.

[Raviator]

Originalmente inviato da Derkein

Grazie per aver risposto.
Comunque mi sono spiegato male. Non intendevo il controllo di traiettoria(che per certi versi si puo anche agevolmente copiare di sana pianta dalla letteratura).
Intendevo proprio come faresti a controllare i movimenti base. Tipo andare a sinistra andare a destra, motori da usare ect. Ho fatto qualche simulazione (con un controllore mostruoso(veramente penso di aver ammazzato una mosca con una cannonata...) )e sono curioso di vedere soluzioni alternative.

Bello che stai facendo un simulatore per elicottero.
Programmato in C++, è un bel lavoro da fare!

Fammi sapere se necessiti di confrontare risultati(numerici)
e scelte di modello matematico per il simulatore di elicottero.

I quadricotteri esistono già, non c'è niente da inventare. Non ne ho mai avuto uno, ma penso che per dirigerlo basti fare in modo che si inclini dalla parte desiderata, esattamente come un elicottero, e per farlo ruotare su se stesso si varia la velocità dei motori controrotanti, come nei birotori coassiali.
Per il simulatore di domande ne avrei tante, mi sa che aprirò una discussione a parte.

[Derkein]

Originalmente inviato da Raviator

I quadricotteri esistono già, non c'è niente da inventare.
...

Anche i simulatori di elicotteri esistono gia .. perche' farne?
In ogni modo ne ho fatto perfino uno che sembra funzionare.

Ho alcune immagini del prototipo virtuale(per questo ho fatto il simulatore) che ho studiato(per hobby) con metodi (ferocemente) numerici e analitici ai link
http://img505.imageshack.us/img505/999/unoky8.jpg

http://img70.imageshack.us/my.php?im...isolatanh7.png

Originalmente inviato da Raviator

Non ne ho mai avuto uno, ma penso che per dirigerlo basti fare in modo che si inclini dalla parte desiderata, esattamente come un elicottero, e per farlo ruotare su se stesso si varia la velocità dei motori controrotanti, come nei birotori coassiali.
...

Si in effetti è il come che puo' essere interessante. Tra l'altro c'è una cosa curiosa ... come posizioni la prua dell'aeromobile? potresti mettere un motore avanti, uno indietro e gli altri due lateralmente (che sembra anche la cosa piu' ovvia) oppure potresti mettere due motori davanti e due indietro(?)

Originalmente inviato da Raviator

Per il simulatore di domande ne avrei tante, mi sa che aprirò una discussione a parte.

Si l'idea è buona. Purtroppo ho il sentore che ci siano pochi produttori di informazioni rispetto ai consumatori di informazione.

[Raviator]

Originalmente inviato da Derkein

Anche i simulatori di elicotteri esistono gia .. perche' farne?
In ogni modo ne ho fatto perfino uno che sembra funzionare.

Ho alcune immagini del prototipo virtuale(per questo ho fatto il simulatore) che ho studiato(per hobby) con metodi (ferocemente) numerici e analitici ai link
http://img505.imageshack.us/img505/999/unoky8.jpg

http://img70.imageshack.us/my.php?im...isolatanh7.png



Si in effetti è il come che puo' essere interessante. Tra l'altro c'è una cosa curiosa ... come posizioni la prua dell'aeromobile? potresti mettere un motore avanti, uno indietro e gli altri due lateralmente (che sembra anche la cosa piu' ovvia) oppure potresti mettere due motori davanti e due indietro(?)



Si l'idea è buona. Purtroppo ho il sentore che ci siano pochi produttori di informazioni rispetto ai consumatori di informazione.

Quando dico che i quadricotteri esistono già, voglio semplicemente dire che per sapere come fanno a curvare basta chiedere a qualcuno che ce l'ha; qui sul forum c'è una discussione tutta sui quadricotteri, lì si trovano sicuramente tutte le informazioni che servono, compresa la geometria e posizione dei rotori.
Ci possono essere molte ragioni per fare un simulatore di elicotteri; primo perché é divertente vedere cosa salta fuori, poi perché mentre lo fai si capiscono tante cose interessani (per esempio io ho capito di non aver capito niente di come funziona un elicottero, visto che nel simulatore per semplicità non ho messo la fly-bar, ma l'eli vola bene lo stesso! ).
Inoltre avere il codice sorgente permette di fare esperimenti che con un normale simulatore commerciale non si possono fare.

[Derkein]

Ok.
Vado a dare una occhiata alla discussione dei quadricopteri.

Originalmente inviato da Raviator

Quando dico che i quadricotteri esistono già, voglio semplicemente dire che per sapere come fanno a curvare basta chiedere a qualcuno che ce l'ha; qui sul forum c'è una discussione tutta sui quadricotteri, lì si trovano sicuramente tutte le informazioni che servono, compresa la geometria e posizione dei rotori.
Ci possono essere molte ragioni per fare un simulatore di elicotteri; primo perché é divertente vedere cosa salta fuori, poi perché mentre lo fai si capiscono tante cose interessani (per esempio io ho capito di non aver capito niente di come funziona un elicottero, visto che nel simulatore per semplicità non ho messo la fly-bar, ma l'eli vola bene lo stesso! ).
Inoltre avere il codice sorgente permette di fare esperimenti che con un normale simulatore commerciale non si possono fare.