"Progettino" fatto in casa

[TheFoggy]

Per andare avanti, non basterebbe ridurre la velocità dei motori anteriori (cioè uno orario e uno antiorario)? Alla fine la risultante verticale tenderebbe sempre ad essere nulla, ma così facendo il "muso" perderebbe un pelo quota, facendo inclinare in avanti il quadricottero e, quindi, avanzare.. Magari si potrebbe anche velocizzare la coppia di motori posteriori, così da avere un piccolo effetto cabrante.. Viceversa per l'andare indietro.
A sto punto non capisco la traslazione di lato..se aumento la velocità di rotazione della coppia di rotori a dx, e diminuisco quella dei motori a sx, l'oggetto tende ad imbardare..ma nello stesso tempo, credo, anche ad inclinarsi di lato..il che ho paura lo renda un pelino instabile.. Le mie conoscenze di fisica sono comunque MOLTO più modeste di quelle di Derkein..quindi lascio la parola a lui per la spiegazione di questi problemi!

[Derkein]

Per andare in avanti e indietro dovrebbe essere sufficiente togliere potenza ai due motori frontali(uno gira orario l'altro antiorario) e aumentare la potenza a quelli posteriori come dici tu.
Per andare a dx e sinistra ... io farei prima ruotare il mezzo verso la direzione desiderata e poi avanzerei in questo modo il quadricoptero è simile a un carro armato (si gira sul posto e va avanti e indietro e hai molti meno problemi).
Volendo lo si puo' anche far traslare ma la guida sarebbe molto meno intuitiva.
Una volta che viene deciso quali movimenti consentire al quadricoptero si possono anche vedere nel dettaglio i problemi di stabilita e i dispositivi richiesti (per es se e come si possono usare giroscopi da modellismo).

La scelta dei movimenti permessi al quadricoptero sta a Damy88, se ci fa' sapere come intende procedere si potrebbe mettere giu' un modello(tra l'altro c'è anche andrex71 che semrba orientato in questa direzione) e magari fare qualche simulazione.
Una bella simulazione con qualche grafico e' molto piu' chiara di mille parole.

[TheFoggy ... e non esagerare ... che scateni un putiferio!grafici, integrali, identificazione dei parametri,xyz ... tutto su un forum nostrano?]

Originalmente inviato da TheFoggy

Per andare avanti, non basterebbe ridurre la velocità dei motori anteriori (cioè uno orario e uno antiorario)? Alla fine la risultante verticale tenderebbe sempre ad essere nulla, ma così facendo il "muso" perderebbe un pelo quota, facendo inclinare in avanti il quadricottero e, quindi, avanzare.. Magari si potrebbe anche velocizzare la coppia di motori posteriori, così da avere un piccolo effetto cabrante.. Viceversa per l'andare indietro.
A sto punto non capisco la traslazione di lato..se aumento la velocità di rotazione della coppia di rotori a dx, e diminuisco quella dei motori a sx, l'oggetto tende ad imbardare..ma nello stesso tempo, credo, anche ad inclinarsi di lato..il che ho paura lo renda un pelino instabile.. Le mie conoscenze di fisica sono comunque MOLTO più modeste di quelle di Derkein..quindi lascio la parola a lui per la spiegazione di questi problemi!

[Raviator]

Secondo me la cosa migliore é scrivere un programma che simula in tempo reale il moto di un corpo rigido al quale si applicano le 4 forze da controllare (motori), più la forza di gravità.
Le forze dei motori dovranno dipendere anche dalla velocità (un'elica tira più quando l'aereo é fermo).
Forse andrebbe considerato anche l'effetto giroscopico delle 4 eliche, che comunque ha un effetto stabilizzante.
Grazie al simulatore saranno noti in ogni istante tutti i parametri utili al controllo (accelerazioni, velocità, orientamenti...)
Interfacciando il sistema di controllo col simulatore sarà molto più semplice ed economico svilupparlo e verificarne l'efficacia.

[TheFoggy]

Originalmente inviato da Derkein

...Volendo lo si puo' anche far traslare ma la guida sarebbe molto meno intuitiva.
...

Beh..sempre volendo e riuscendoci, si potebbe provare a demandare alla CPU centrale la gestione della potenza dei motori per effettuare la traslazione! Così il pilota dovrebbe solo inclinare uno stick..come se desse ciclico a sx/dx! La guida resterebbe intuitiva grazie al programmatore che si è fatto un bel..mazzo al posto suo! Anche se, in questo caso, programmatore e pilota sono la stessa persona!
Indubbiamente, almeno all'inizio, la guida stile tank risulta più facile da gestire!

[Derkein]

Vediamo cosa dice Damy88, poi magari simuliamo qualcosa.

Raviator sta gia evidenziando le variabili in gioco,
se qualcun altro si aggrega si puo' fare qualche simulazione dopo che abbiamo discusso bene il modello e il controllo che vogliamo applicare.
Dalla mia parte posso metterci un po' di manodopera...

Originalmente inviato da Raviator

Secondo me la cosa migliore é scrivere un programma che simula in tempo reale il moto di un corpo rigido al quale si applicano le 4 forze da controllare (motori), più la forza di gravità.
Le forze dei motori dovranno dipendere anche dalla velocità (un'elica tira più quando l'aereo é fermo).
Forse andrebbe considerato anche l'effetto giroscopico delle 4 eliche, che comunque ha un effetto stabilizzante.
Grazie al simulatore saranno noti in ogni istante tutti i parametri utili al controllo (accelerazioni, velocità, orientamenti...)
Interfacciando il sistema di controllo col simulatore sarà molto più semplice ed economico svilupparlo e verificarne l'efficacia.

[Derkein]

Si l'idea non e' male.(stavo scrivendo mentre tu rispondevi)
Adesso attendo che qualcun altro eventualmente si faccia prendere.

Originalmente inviato da TheFoggy

Beh..sempre volendo e riuscendoci, si potebbe provare a demandare alla CPU centrale la gestione della potenza dei motori per effettuare la traslazione! Così il pilota dovrebbe solo inclinare uno stick..come se desse ciclico a sx/dx! La guida resterebbe intuitiva grazie al programmatore che si è fatto un bel..mazzo al posto suo! Anche se, in questo caso, programmatore e pilota sono la stessa persona!
Indubbiamente, almeno all'inizio, la guida stile tank risulta più facile da gestire!

[Damy88]

La mia idea era quello di permettere tutti i movimenti... ovvio che poi si farà tutto a piccoli step... comunque gli spostamenti laterali sarebbero molto più scenografici (e, secondo il mio umile parere, non differiscono in nulla dal movimento in avanti, al livello fisico)... comunque tutte questi dubbi sulla stabilità mi sembrano esagerati... cioè il quadricottero secondo me è molto più stabile rispetto a un elicottero... ovvio... andrà fatto un controllo certosino per la stabilità... però il risultato finale... è molto più stabile di un elicottero... pensavo di mettermi con un po di voglia e di impegno a fare un controllo PID...
ah poi l'ultimo step sarebbe quello di permettere il pilotaggio tramite il joypad della playstation...senza pc... ovvio che per quello ci vorrà altro tempo e un'altra cpu!

[Derkein]

Io personalmente non ho dubbi sulla stabilita'. Tra l'altro non sono impaurito nemmeno dall'effetto giroscopico. Io mi riferivo alla stabilita' strutturale(i puristi o gli addetti ai lavori non procedano oltre ...) del sistema, se studiata potresti per esempio valutare quanto forte è la tendenza del sistema a raggiungere un equilibrio oppure con che autorita' reagisce ai distrubi di posizionamento.
Regolatore PID ... ne ho sentito parlare
Ebbene si mi hai scoperto ... sono un controllista.

Originalmente inviato da Damy88

La mia idea era quello di permettere tutti i movimenti... ovvio che poi si farà tutto a piccoli step... comunque gli spostamenti laterali sarebbero molto più scenografici (e, secondo il mio umile parere, non differiscono in nulla dal movimento in avanti, al livello fisico)... comunque tutte questi dubbi sulla stabilità mi sembrano esagerati... cioè il quadricottero secondo me è molto più stabile rispetto a un elicottero... ovvio... andrà fatto un controllo certosino per la stabilità... però il risultato finale... è molto più stabile di un elicottero... pensavo di mettermi con un po di voglia e di impegno a fare un controllo PID...
ah poi l'ultimo step sarebbe quello di permettere il pilotaggio tramite il joypad della playstation...senza pc... ovvio che per quello ci vorrà altro tempo e un'altra cpu!

[Damy88]

ah ok... bene dai sono contento che anche tu pensi che sia stabile... controllista? che è? non è che hai o sai dove trovare un mezzo schema concettuale per il controllo pid? la mia idea era di ragionare usando il libro di sistemi di scuola... però se ci fosse uno schema... è molto meglio...

[Derkein]

Attenzione non ho detto che sia stabile(nel senso rigoroso o comune), ho solo evidenziato che occorre studiare un po' il quadricoptero.

Controllista : persona pallosa che cerca di schematizzare attraverso un modello matematico (piu' è complesso meglio è ...) qualsiasi fenomeno e poi trova un modo per controllarlo in maniera efficiente. Ah gia' certi lo chiamano lavoro.
Che stress tutti che mi chiedono del "mistico" PID. Magari vorresti anche qualcosa con figure e in italiano ...
Prova su

http://www.science.unitn.it/labfm/_p...ppunti/PID.pdf
Non e' fatto male, ovviamente ha i suoi limiti, ma puo' servire per inquadrare il problema e oltre.

Fammi sapere se hai delle domande (precise, altrimenti cambio alias sul forum e fuggo in venezuela ).
Ovvio quello che leggi nel pdf del link si puo' riprodurre nel giro di minuti con un matlab .

Originalmente inviato da Damy88

ah ok... bene dai sono contento che anche tu pensi che sia stabile... controllista? che è? non è che hai o sai dove trovare un mezzo schema concettuale per il controllo pid? la mia idea era di ragionare usando il libro di sistemi di scuola... però se ci fosse uno schema... è molto meglio...