PER I POSSESORI DI WALKERA 400/DF35 - Pagina 2 - BaroneRosso.it - Forum Modellismo

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Vecchio 15 aprile 05, 21:52   #11 (permalink)  Top
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Ciao a tutti, da quattro giorni sono felice possessore di un Walkera 35 , l'eli apparentemente montato e tarato aveva i seguenti difetti, una palina di coda montata invertita, viti di fissaggio del motore avvitate per metà, gioco eccessivo del pignone del motore tra ingranaggio trasmissione coda e ingranaggio rotore principale, questo è quanto ho scoperto sinora, del resto con il prezzo pagato già con la radio sarei stato soddisfatto.

Ho comunque alcune domande da fare a voi esperti,

1)sulle istruzioni si legge che la distanza tra l'ingranaggio di coda ed il perno di supporto delle pale dve esser 0,5 mm mi sento di dire impossibile, ho provato a metere in questa posizione e non gira

2)usate qualche tipo di lubrificante? mi è stato detto silicone sprai tipo quello delle bombolette per spolverare mobili ed elettrodomestici. qualche idea in proposito?

3Ho notato che l'ingranaggio del rotore principale, pur non avendo alcun gioco nel senso di rotazione si sposta liberamente in verticale di 2 o 3 mm, è normale, anche nel vostro il comportamento è lo stesso, il dubbio mi nasce perchè osservando il tutto a motore spento, quando l'ingranaggio del rotore principale appoggia sol cuscinetto inferiore il pignone del motore si accoppia solo col 50% dell'ingranaggio
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Vecchio 16 aprile 05, 09:04   #12 (permalink)  Top
roblau
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Originally posted by roblau@13 aprile 2005, 12:10
Forse il titolo della discussione doveva essere " per i domatori di walkera 400 o df 35 ", vista la reazione che hanno tali "esemplari" !
Comunque questa discussione nasce per aiutare chi come me si è trovato di fronte una di queste belve !
Come si puo' vedere dalle foto e dai video allegati, il mio walkera a subito modifiche di vario genere, ma secondo me quella che ha rivoluzionato il modo di volare, e stata di sicuro, l'adozione di pale in carbonio e leveraggio rigido per il passo di coda; veniamo dunque ai fatti.
Dopo aver montato i nuovi servi della hitec hs 55 l'eli comincia a rispondere in un certo modo finalmente, pero' dovevo vedermela ancora con alcune interferenze noiose e pericolose, facilmente risolte con il montaggio di un antenna amplificata di 10 cm molto interessante. (foto)
La parte forte la fanno le pale in carbonio, appena montate sembrava un altro elicottero, il mio pensiero e' stato: ma fino ad ora con che cosa ho tentato di volare!
Altro elemento fondamentale e' stata la modifica del servo di coda, portandolo sulla trave con un supporto di facile realizzazione, sfruttando il supporto del gyro, oppure avendone un altro a disposizione tipo quello delle derive verticali e o orizzontale; nel primo caso bisogna solo forarlo per le viti, negli altri casi ci sono gia' i fori delle derive.
Il procedimento e assai semplice, seguendo le info riportate nelle foto e osservando le misure descritte, con un pezzo di plastica dura, oppure con carbonio,titanio, alluminio, policarbonato, bachelite o qualsiasi altro materiale vi venga in mente che sia discretamente leggero, si ricava il supporto del servo.
Una volta fatto il portaservo, si avvita sul supportino del gyro/deriva, e si infila sulla trave di coda; predisponendo l'asta di carbonio da 3 mm per 245 mm di lunghezza, nei relativi supportini per servi di aliante in acciaio, ( pochi spiccioli in qualsiasi negozio di modellismo) si deve fissare con del cianoacrilico (attak) nei maschi filettati;
poi, posizionare ora il nuovo portaservo di coda alla giusta distanza dal rotore di coda, considerando che viene da se, in base alla lunghezza di 245 mm dell'asta in carbonio, fissare tale supporto e montarvi poi il servo di coda. Ricordarsi di lasciare a circa meta' corsa i maschi filettati dell'asta di rinvio in carbonio, in modo tale da poter poi effettuare una ottima regolazione, e che a regolazione effettuata dovete bloccare i dadi con un pò di loctite debole. I supportini devono entrare nei fori della squadretta del servo lavorando liberamente, senza attriti eccessivi che andrebbero solo a far lavorare eccessivamente il servo.
Spero di essere stato chiaro nella spiegazione del procedimento, ma di sicuro le foto sono piu' espressive, una cosa e' certa... va benissimo!!!
ATTENZIONE... se pero' volete fare come me (e ve lo consiglio) di mettere il gyro sotto la pancia dell'eli, ricordatevi di invertire lo switch tail lock. Con il gyro in questa nuova posizione ho trovato enormi vantaggi, uno tra tutti e che non sente le oscillazioni di coda e quindi risponde molto meglio.
Per una migliore regolazione agire anche sul potenziometro del gyro per la corsa del servo di coda.
Il gyroscopio, ha due switch , due potenziometri e un led. Switch tail lock e' quello che blocca la coda, l'altro e' il senso di azione; il potenziometro extension e' per la regolazione della corsa del servo, ed il led indica lo stato: lampeggiante e' in fase di taratura (all'accensione 2, 3 secondi) fisso e' operativo.
Riguardo al motore originale, se trattato bene con un piccolo rodaggio, non si comporta male (filmato) magari meglio aggiungere un dissipatore che aiuta un po' a raffreddare, pero' e' chiaro che con un motore brusheless le cose cambiano, meno consumi, piu' prestazioni, zero interferenze e sopratutto vita praticamente illimitata. (Per l'installazione di un motore brusheless sul forum di baronerosso, la cosa e' ben discussa e con ottime soluzioni trovate da altri "domatori") .
Per la trasmissione principale vi consiglio di cambiare (appena si piega per impatto) l’albero principale, con quello in acciaio della protech, molto più resistente a prova di impatto, e poi se ci fate caso, ha la fessura del cambio passo, molto piu’ ampia dell’originale, garantendo quindi una maggiore escursione del collettivo e la sede dei cuscinetti e alesata in modo tale che il grano di fermo non scivoli e abbia una tenuta sicura.
Per il cuscinetto della ruota libera, se vi si dovesse rompere, sappiate che il difetto e’ il seguente:
dando motore, il rotore principale non gira, e per il ricambio,potete ordinare anche quello del t-rex, perche’ e’ lo stesso, e’ solo un gran lavoro sostituirlo perche’ si deve esplodere il telaio in 2 pezzi, praticamente l’eli completamente smontato rimangono solo i servi avvitati sul telaio. (gia dato! )
Riguardo alla trasmissione del moto al rotore di coda, che e’ assicurata da un ingranaggino in plastica bianco e un alberino in carbonio con terminale ad ingranaggio conico, non da particolari problemi, solamente che si deve cercare di fare attenzione negli atterraggi bruschi, perche’ la deriva verticale che dovrebbe salvare il rotorino di coda, tende a flettere, facendo arrestare repentinamente il rotorino stesso e causando la rottura dell’ingranaggio in plastica famoso sopraccitato.
Consiglio quindi (foto) il montaggio di un pezzettino di acciacco elastico sulla deriva verticale, in modo tale da ampliare lo spazio tra il suolo e il rotore di coda salvaguardando l’ingranaggio.
Per mettere questa ulteriore protezione, e’ molto facile: scaldare un pezzettino di acciaio o ferro che sia abbastanza elastico e con l’aiuto di un'altra persona metterlo di taglio tramite appropiate pinze nella deriva in modo tale che quando si raffredda rimanga incastrato nella stessa, fermarlo poi con un filo in ferro da 0,5 mm o equivalente, oppure se si ha a disposizione della colla bicomponente a 5 minuti il lavoro viene meglio.
A proposito della sostituzione dell’ingranaggio sull’alberino in carbonio, fare attenzione, io consiglio alla prima occasione utile di sostituire l’abero di trasmissione originale con quello dello zoom 400 (bazaritalia), in quanto la sede di innesto dell’ingranaggio originale, e quindi anche l’ingranaggio, e’ di forma tronco/cilindrica, mentre invece quella dello zoom con il rispettivo ingranaggio e di forma esagonale; allora onde evitare (come me) lavorazioni per adattare gli stessi, che lasciano il tempo che trovano … conviene cambiare il tutto con il kit di modifica della protech pn T00500-212 e abbinarlo all’ ingranaggio di coda T00500-211 entrambi conici e di buona qualita’(in questo modo si elimina anche quel distanziale arancione in gomma posto all’interno della trasmissione di coda che con il tempo prende gioco e tende a far rompere i cuscinetti.), in questo modo quando si dovra’ cambiare il famoso ingranaggio bianco T00500-040, si fara’ in fretta e senza problemi (tanto di sicuro almeno 3 o 4 prima di tenerlo fermo!) l’importante e’ anche montarlo con le giuste tolleranze sul pignone motore e sull’ingranaggio di coda, permettere sempre che gli accoppiamenti girino in libertà senza scatti dei denti.
Per la ricevente di serie, che comprende anche il regolatore di giri,c'e' poco da dire e' quella! cioe' finche' va! (non dimentichiamoci che stiamo sempre parlando di un eli pronto al volo
completo di tutto per 200 euro) comunque qualche info dalla walkera sono riuscito ad averle. (in allegato).
La radio aprima vista sembrava dire "DA CHE PARTE SI COMINCIA" o meglio, la cosa misteriosa per un po di tempo e'sono stati i due potenziometri in alto a dx e sx, che servono rispettivamente (dx) la regolazione del pitch, e l'esponenziale del comando
picth (sx).
Altro tasto dolente, anzi interruttore … e’ quello in alto a destra “n” “1” da usare con attenzione, per i principianti come lo ero io, usare esclusivamente in modalità “N”, ovvero manetta e collettivo uniti, invece nella modalita’ 1 il motore parte al massimo, ed il collettivo rimane in neutro o leggermente negativo(dipende dalla regolazione meccanica del pitch).
Il modo 1, sulle poche istruzioni trovate, viene indicato come modalita’ per il volo 3d, ma se usato con le giuste accortezze, l’eli diventa piu’ trattabile, pero’ lo consiglio solo quando si ha un po di esperienza. Ricordarsi sempre di passare alla modalità 1 solo quando il motore e’ avviato con un po di velocita’, mai da spento, perche’ se parte da spento va subito al massimo dei giri rischiando di rompere l’ingranaggio di plastica bianco che da il moto al rotore di coda; inoltre posizionare sempre un dito della mano dx sotto l’interruttore , che in caso di emergenza con un piccolo e veloce movimento lo si puo’ disattivare.
Invece l’altro interruttore gear e’ disattivato e lo si può utilizzare per altre funzioni.
Attenzione agli switch posti sul retro soprattutto al numero 3 che inverte la manetta, invertendolo, si ha l’inversione del comando, quindi con stick tutto giu’ anziche avere il motore fermo, lo si mette al massimo !!! (capitato anche questo!).
Continuandoi sugli switch, non ho ancora ben chiari i nr. 5,6,7, anzi chi ha delle info me le puo’ mandare grazie .
In conclusione , vi consiglio di ordinarvi un po’ di pezzi di ricambio, tipo lo spindle shaft, che anche se leggermente piegato (urti con le pale) non vi consente di fare un allineamento delle pale, quindi vibrazioni, ( e sulle vibrazioni ce ne sarebbe da dire ) e gli ingranaggi T00500-040 e poi le pale di ricambio, in questo modo non dovreste avere molti fermi a causa dei crash.
Si raccomanda un hula hop di sicurezza per il carrello di atterraggio, ma mi sento di consigliarvi di non mettere le palline, che innescano una risonanza al suolo e come nel mio caso in un atterraggio pesante, creando un angolo tra pattino e terreno , se ne è spezzata una che è finita tra le pale e che di conseguenza mi ha piegato la trave di coda come fosse burro! Ed inoltre con il flusso del rotore sbilancia tutto l’eli, l’importante e smussare o arrotondare la parte finale per evitare che si incastrino in qualche ostacolo, facendo la funzione di catapulta ! (pure questa capitata).
E’ fondamentalmente chiaro che tutti i giochi presenti sul gruppo di miscelazione del rotore principale, dovuti alla non eccellente qualità delle plastiche ed una manodopera discutibile, siano dannosi ai fini del volo, compromettendo le reazioni aerodinamiche che determinano la governabilita’ del modello; ovvero, il walkera 400 vola, ma ci vuole molta pazienza di apprendimento e qualche piccola conoscenza tecnica non guasta, per il neofita e’ sicuramente un inizio traumatico, sarebbe meglio iniziare con un modello originale tipo lo zoom della protech, o il microstar della graupner, che proprio per la loro fattura sono molto piu’ docili e facili per il principiante, ma questo e’ il solito discorso “con il senno di poi”.
Quello che posso dire e’ che chi come me per iniziare prende un modello del genere, una volta che si riesce a “domarlo” si rende conto delle differenze con modelli di qualità; ma e’ anche vero che pian pianino, come sto facendo io lo sto tramutando in un modello invidiabile anche ai piu’ esperti,
ad esempio, il mio prossimo passo sarà la sostituzione del telaio originale con quello in carbonio della protech e anche la trave di coda in carbonio, seguira poi il gruppo di miscelazione dei comandi rotanti in alluminio della heliup, poi una discreta elettronica per la ricevente , motore ad induzione, tutto il resto e’ stato gia’ cambiato con pezzi protech, quindi ecco creato il nuovo protech zoom 400 pro.
Certamente il costo pezzo per pezzo e’ probabile che superi quello dello stesso eli gia’ montato, ma la comodità di farselo un po alla volta, non e’ da trascurare, considerando poi anche l’esperienza che si acquisisce gradualmente e’ che si rivela talvolta utile, cioe’ un conto e’ iniziare sfasciando un modello da 500 euro, e poi non ultima considerazione… “se il gioco non mi attira più “ posso sempre semettere i vari upgrade quando voglio e cambiare hobby !
Tutto il mio scritto, spero sia di utilità , inoltre spero di non aver detto cose sbagliate e come sempre sono contento se mi inviate del materiale a riguardo, o aver il piacere di discutere su tema.
Guardate gli allegati e buon divertimento a tutti gli amanti dell’ala rotante.

n.b. i filmati sono stati compressi in avi.
EMENDAMENTO ALLA PRECEDENTE: DEVO RICONVERTIRE I FILMATI PER POTERLI INSERIRE NELLA DISCUSSIONE, SE RIESCO NEL POMERIGGIO LI INSERISCO.
>>>>>>>>>ERRATA CORRIGE>>>> L'ASTA IN CARBONIO PER IL LEVERISMO DI CODA NON E' DA 3MM MA DA 1,5 MM (anche se la fate da 2 va bene) SCUSATE, MA SONO ANDATO A MEMORIA, E TALVOLTA LA MEMORIA INGANNA !!! CIAO A TUTTI.
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Vecchio 16 aprile 05, 12:14   #13 (permalink)  Top
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Si Roblau, il servo effettivamente è bruciato. Ho preso un altro servo l'ho collegato al canale della ricevente prima occupato da quel servo e tutto si muove. Ho gia iniziato a sostituire i servi. Ho iniziato col servo di coda sostituendolo con un GWS naro e presto farò la stessa cosa con gli altri.


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Originally posted by not103@15 aprile 2005, 09:21
Hai la miscelazione per lo swash a 120° sulla radio?
Cosa intendi? Io sono molto ignorante in materia. Scusatemi.
__________________
Quante volte ci è capitato di trovarci di fronte a un muro, quante volte abbiam picchiato, quante volte subito duro, quante cose nate per sbaglio, quanti sbagli nati per caso, quante volte l' orizzonte non va oltre il nostro naso! (Antenòr)


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Vecchio 17 aprile 05, 16:17   #14 (permalink)  Top
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Ciao user, ho letto con molta attenzione le tue indicazioni e visionato i video.
Certo che ti sei dato Molto da fare per imparare a conoscere questa "bestiaccia".
Io ne ho appena presa una ma ancora mi sono limitato a guardarla, visto che non ho la batte ia che ho acquistato da un'importatore.
Ho preso una Lipo da 2500, ma ho letto alcuni post a dir poco preoccupanti su queste batterie.
Sembra che siano Molto suscettibili alla ricarica e tendono a gonfiarsi e incendiarsi.....!!!!
Addirittura un mi ha consigliato di costruire un valigia rivestita con un materiale particolare per evitare incendi....!!!!
Dice che un amico suo momenti bruciava la casa...!!!
Tu che batteri usi, come le ricarichi.
Hai esperienza con le Lipo..???
Da quello che dici per rendere utilizzabile questo ely, bisogna sostituire parecchie cosette.
Dunque il ho gia acquistato 4 servi hs55, il motore brushekess e il suo regolatore la batteria Lipo da 2500 mnha.
Poi ho intenzione di saccheggiare bazaritalia di:
Pale in carbonio, kit rigido per comandi di coda, kit unibal migliori,kit meccanica ritore di coda.
Che ne pensi, devo fare altro prima di tentare qualche manovrina ?
Tu sei riuscito a usare il cavo in dotazione per il simulatore ?
Se si, come hai fatto ?
Complimenti per l'idea di Labieno per una guida pratica audio e video sulle prime istruzioni di pilotaggii, sarebbe fantastica.
Qualsiasi altro progresso raggiunto, postalo che ci aiuterai
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Vecchio 17 aprile 05, 16:20   #15 (permalink)  Top
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Ciao Roblau, ho letto con molta attenzione le tue indicazioni e visionato i video.
Certo che ti sei dato Molto da fare per imparare a conoscere questa "bestiaccia".
Io ne ho appena presa una ma ancora mi sono limitato a guardarla, visto che non ho la batte ia che ho acquistato da un'importatore.
Ho preso una Lipo da 2500, ma ho letto alcuni post a dir poco preoccupanti su queste batterie.
Sembra che siano Molto suscettibili alla ricarica e tendono a gonfiarsi e incendiarsi.....!!!!
Addirittura un mi ha consigliato di costruire un valigia rivestita con un materiale particolare per evitare incendi....!!!!
Dice che un amico suo momenti bruciava la casa...!!!
Tu che batteri usi, come le ricarichi.
Hai esperienza con le Lipo..???
Da quello che dici per rendere utilizzabile questo ely, bisogna sostituire parecchie cosette.
Dunque il ho gia acquistato 4 servi hs55, il motore brushekess e il suo regolatore la batteria Lipo da 2500 mnha.
Poi ho intenzione di saccheggiare bazaritalia di:
Pale in carbonio, kit rigido per comandi di coda, kit unibal migliori,kit meccanica ritore di coda.
Che ne pensi, devo fare altro prima di tentare qualche manovrina ?
Tu sei riuscito a usare il cavo in dotazione per il simulatore ?
Se si, come hai fatto ?
Complimenti per l'idea di Labieno per una guida pratica audio e video sulle prime istruzioni di pilotaggii, sarebbe fantastica.
Qualsiasi altro progresso raggiunto, postalo che ci aiuterai
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Vecchio 17 aprile 05, 17:40   #16 (permalink)  Top
roblau
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Originally posted by Cheffo@17 aprile 2005, 14:10
Ciao Roblau, ho letto con molta attenzione le tue indicazioni e visionato i video.
Certo che ti sei dato Molto da fare per imparare a conoscere questa "bestiaccia".
Io ne ho appena presa una ma ancora mi sono limitato a guardarla, visto che non ho la batte ia che ho acquistato da un'importatore.
Ho preso una Lipo da 2500, ma ho letto alcuni post a dir poco preoccupanti su queste batterie.
Sembra che siano Molto suscettibili alla ricarica e tendono a gonfiarsi e incendiarsi.....!!!!
Addirittura un mi ha consigliato di costruire un valigia rivestita con un materiale particolare per evitare incendi....!!!!
Dice che un amico suo momenti bruciava la casa...!!!
Tu che batteri usi, come le ricarichi.
Hai esperienza con le Lipo..???
Da quello che dici per rendere utilizzabile questo ely, bisogna sostituire parecchie cosette.
Dunque il ho gia acquistato 4 servi hs55, il motore brushekess e il suo regolatore la batteria Lipo da 2500 mnha.
Poi ho intenzione di saccheggiare bazaritalia di:
Pale in carbonio, kit rigido per comandi di coda, kit unibal migliori,kit meccanica ritore di coda.
Che ne pensi, devo fare altro prima di tentare qualche manovrina ?
Tu sei riuscito a usare il cavo in dotazione per il simulatore ?
Se si, come hai fatto ?
Complimenti per l'idea di Labieno per una guida pratica audio e video sulle prime istruzioni di pilotaggii, sarebbe fantastica.
Qualsiasi altro progresso raggiunto, postalo che ci aiuterai
io uso una lipo da 1500 di serie nel kit, non ho il cavo del simulatore, e non ne ho mai provato uno, solo ho visto usare il reflex xtr,che dicono sia il migliore, ed in effettti ha una grafica impressionante, ma sinceramente secondo me i sim per quanto perfetti, lasciano il tempo che trovano, (opinione personale) perche' gli standard di settaggio aerodinamici del modello sul simulatore, non saranno mai quelli del reale modello, per un isiemi di fattori tuttaltro che discutibili.
da quelloche dici stai saccheggiando renato di bazaritalia, lasciaci qualche pezzo anche a noi!
secondo me se hai intenzione di mutare il walkera come sto facendo anche io, evita di comprare pezzi in plastica, compra i pezzi in alluminio dell'heliup (bazaritalia), perche' almeno cosi fai il salto di qualita' e poi sono comunque pezzi che ti rimangono anche volendo passare in un futuro per esempio ad uno zoom.
io credo che sia meglio un pezzo in alluminio,piuttosto che due in plastica, tutto questo chiaramente economicamente parlando.
per la meccanica del rotore di coda alla quale tu ti riferisci, prova a dare un occhiata alla scatola in alluminio del rotore di coda, e' uno show,con quella i cusinetti non usciranno piu' come capita con quella attuale in plastica. io penso che sara' una delle mie prossime modifiche.
cmq appena ho novita' vi invio il materiale ciao.
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Vecchio 18 aprile 05, 01:51   #17 (permalink)  Top
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:o ciao Roblau sto vedendo
cosa comprare da bazaritalia.... faranno mutui..???
Vedo lo strumento per misurare il passo e ho letto qualcuno dire che è INDISPENSABILE se si vuole riuscire a tarare bene l'ely.
Tu ce l'hai ?
pensi anche tu che sia indispensabile?

:o aggiungo un'altro articolo alla lista?
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Vecchio 19 aprile 05, 00:24   #18 (permalink)  Top
roblau
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Originally posted by Cheffo@17 aprile 2005, 23:41
:o ciao Roblau sto vedendo
cosa comprare da bazaritalia.... faranno mutui..???
Vedo lo strumento per misurare il passo e ho letto qualcuno dire che è INDISPENSABILE se si vuole riuscire a tarare bene l'ely.
Tu ce l'hai ?
pensi anche tu che sia indispensabile?

:o aggiungo un'altro articolo alla lista?
CIAO, NO, IO NON LO POSSEGGO TALE STRUMENTO, MA SINCERAMENTE NON E' ANCORA IL CASO DI UTILIZZARLO, OVVERO, SE SEGUI LA REGOLA DEI 90° CON LE PALE IN NEUTRALE O LEGGERMENTE NEGATIVO, L'ELI SI ALZERA A NEANCHE MEZZO STICK, CON QUESTO NON VOGLIO DIRE CHE NON SERVE , MA SECONDO ME ORA E' IL CASO CHE TI CONCENTRI SULL'ANIMALE DA DOMARE, POI IN UN SECONDO MOMENTO GLI FAI LA REGOLAZIONE DI FINO, CIOE' QUANDO NON DEVI CAMBIARE LE PALE GLI SPINDLE SHAFT, GLI ALBERI , GLI INGRANAGGINI, ETC.
IN QUESTI GIORNI SONO MOLTO IMPEGNATO CON IL MIO LAVORO, NON RIESCO A FILMARE IL MIO MUTANTE, APPENA POSSO AVRAI NOVITA' CIAO.
PS ANCHE IO FARO' UN MUTUO DA RENATO !!!
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Vecchio 19 aprile 05, 00:51   #19 (permalink)  Top
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ok aspetto tuoi video
io sto attendendo che mi arrivi il motore brusheless e il suo regolatore, nonche una Lipo da 2500 che mi fa un po paura per la sua delicatezza (se si arrabbia si gonfia e si infiamma), i 4 servi hs55 mi sono arrivati oggi.
Poi vorrei cambiare gli unibal e sostituire il comando di coda con uno rigido.
Devo chiamare Renato che mi consiglierà cosa modificare.

postiamoci le movità
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Vecchio 11 maggio 05, 21:22   #20 (permalink)  Top
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Ciao,
complimenti per la tua guida per il walkera 400 ottima è utilissima!!!
volevo sapere se avevi già pubblicato la guida per i settaggi?! aspetto...
ancora grazie ciao.
iolpe non è collegato   Rispondi citando
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