Blade Nano QX

[ceschi]

Originalmente inviato da Filippo94

Hai ragione, scusami, non dovevo farlo, ma il modo in cui hai posto la domanda mi ha quasi OBBLIGATO a dirlo ...

Ti chiedo scusa ancora .

Nessun problema, figurati

[Darsh]

Riesumo il thread per, come promesso, dare qualche impressione di volo "outdoor":
dunque, in modalità "agility" l'animaletto è abbastanza cattivo da sbattersene abbastanza di vento moderato, anche se non saprei quantificare la velocità. Il problema è semmai la tendenza al "galleggiamento" che si avverte di più in modalità "stability", ma basta spingere in avanti, senza contare che gli accelerometri aiutano parecchio nel mantenere la rotta impostata.
Il peso piuma, però, non aiuta nel caso di vento in coda, dove il nano accelera furiosamente, e nel caso di turbolenze: ripetute turbolenze provocano momenti di "panico" simili a reazioni di vortex ring state, ma sbilanciate sui vari rotori.
Questo però non mi ha impedito di lanciarlo in alto con lo stability attivato, lasciando che riprendesse da solo l'assetto semplicemente dando gas.
Su RCGroups c'è gente che già parla di ibridi MQX-NanoQX, vedremo come va a finire, potrebbe essere interessante.

[Filippo94]

Grazie per le tue impressioni, molto specifiche e dettagliate .

Sembra che gli ibridi stiano dando notevoli soddisfazioni, Credo che Lift ne sarà contento .

Da quel thread, una particolare peculiarità di questo mostriciattolo sembra essere una spiccata resistenza al'acqua...

[ziozoppobis]

Mi devo ricredere sulla funzionalità "Safe" del Qx, funziona veramente bene.
Per curiosità e soprattutto per provare a pilotare un micro quad con una radio seria, ho preso una 4 in 1 del Nano e come avevo già fatto con quella dell Hubsan X4, l'ho montata su una base diversa con motori più grandi.
Diciamo che nell'hovering di base è stabile ne più ne meno degli altri micro ma quando si spinge un po' di più sugli stick è tutta un'altra cosa. Indipendente dall'expo impostato sulla radio, il quad ha un cambiamento di inclinazione esponenziale, ridotto a centro stick, via via sempre più elevato alle estremità. Questo fà si che senza cambiare modalità di volo, si può volare di precisione in ambienti ristretti e veloci all'aperto. Ma anche veloci all'interno senza il problema di non riuscire a fermarsi in tempo prima di un ostacolo o un muro perchè si ha troppo poco angolo di inclinazione disponibile.
Nel volato veloce ha una qualche sorta di miscelazione di quota che si nota particolarmente in alcune manovre dove gli altri micro perdono la quota o l'assetto; ho notato anche una sorta di "inerzia simulata" delle pale che non perdono repentinamente portanza, sembra a tutti gli effetti di pilotare un elicottero (cosa per me positiva).
Non so effettivamente quanto il fatto di usare una radio "vera" contribuisca a queste mie impressioni positive ma ne sono talmente soddisfatto che prenderò un'altra scheda per sostituire quella sulla mia piattaforma micro fpv. Comincio anche a pensare di farmene uno brushless...

[liftbag]

Originalmente inviato da ziozoppobis

Nel volato veloce ha una qualche sorta di miscelazione di quota che si nota particolarmente in alcune manovre dove gli altri micro perdono la quota o l'assetto; ho notato anche una sorta di "inerzia simulata" delle pale che non perdono repentinamente portanza, sembra a tutti gli effetti di pilotare un elicottero (cosa per me positiva).

Non l'ho mai provato, né questo né altri con funzioni di autostabilizzazione ad accelerometri.

Però confermi quanto mi verrebbe da intuire riguardo al modo di stabilizzare il modello con accelerometri e giroscopi.

Gli accelerometri rilevano le variazioni di velocità lineari, ciascuno sul suo asse, X, Y e Z, un diverso concetto rispetto ai giroscopi che invece rilevano le inclinazioni sui soliti assi.
Se prendi in esame l'asse Z (quello verticale), il giroscopio posto su quell'asse controlla la stabilità del timone, mentre l'accelerometro rileva e controlla le accelerazioni di elevazione o perdita di quota.
Quindi qualunque sistema di stabilizzazione a 6 assi, SAFE o non SAFE, dovrebbe stabilizzare il modello anche riguardo al mantenimento di quota, cioè far si che il modello non acceleri verticalmente, o salendo o scendendo.

[ziozoppobis]

Gli accelerometri sugli assi x e y penso che rilevino l'accelerazione gravitazionale (vedi telefonini) e quindi l'assetto del modello in base ad essa (questi modelli se decollano da un piano inclinato si raddrizzano da soli). Lavorano insieme ai giroscopi che probabilmente sono più veloci e precisi nel rilevare le variazioni d'angolo istantanee per stabilizzare al meglio il modello.
Per quanto riguarda l'accelerometro sull'asse Z penso lavori anche lui in maniera analoga sentendo la velocità di rotazione attorno all'asse.
Per togliermi il dubbio su quello che dicevi, ho fatto una rapida prova: ho legato un cordino al corpo principale del quad, l'ho portato a una quota più o meno stabile e a quel punto l'ho tirato con decisione verso il basso, avrei dovuto sentire una variazione di giri e invece niente, mi ha seguito imperturbato. Stessa cosa provando a tirarlo verso l'alto.
Quella di cui parlavo penso sia più che altro un mix o un ritardo voluto nella decelerazione dei motori che dà quell'effetto "autorotazione" e rende più piacevole il volo.
Rispetto allo Hubsan X4, mi sembra più preciso nel tenere la quota ma questo è dovuto penso, alla maggior risoluzione e alla maggior leva del radiocomando.

[liftbag]

Originalmente inviato da ziozoppobis

Gli accelerometri sugli assi x e y penso che rilevino l'accelerazione gravitazionale (vedi telefonini) e quindi l'assetto del modello in base ad essa (questi modelli se decollano da un piano inclinato si raddrizzano da soli). Lavorano insieme ai giroscopi che probabilmente sono più veloci e precisi nel rilevare le variazioni d'angolo istantanee per stabilizzare al meglio il modello.
Per quanto riguarda l'accelerometro sull'asse Z penso lavori anche lui in maniera analoga sentendo la velocità di rotazione attorno all'asse.
Per togliermi il dubbio su quello che dicevi, ho fatto una rapida prova: ho legato un cordino al corpo principale del quad, l'ho portato a una quota più o meno stabile e a quel punto l'ho tirato con decisione verso il basso, avrei dovuto sentire una variazione di giri e invece niente, mi ha seguito imperturbato. Stessa cosa provando a tirarlo verso l'alto.
Quella di cui parlavo penso sia più che altro un mix o un ritardo voluto nella decelerazione dei motori che dà quell'effetto "autorotazione" e rende più piacevole il volo.
Rispetto allo Hubsan X4, mi sembra più preciso nel tenere la quota ma questo è dovuto penso, alla maggior risoluzione e alla maggior leva del radiocomando.

Interessante la prova del cordino.

Non capisco come mai non usino anche l'asse di traslazione Z (cioè l'accelerometro Z, non quello di rotazione, il gyro Z) per stabilizzare attivamente il modello nei confronti dei disturbi che portano variazione di quota.
Si potrebbe fare tranquillamente e credo proprio che con gli aerei AS3X a 6 assi E-flite l'abbia già fatto

[ziozoppobis]

Originalmente inviato da liftbag

Interessante la prova del cordino.

Non capisco come mai non usino anche l'asse di traslazione Z (cioè l'accelerometro Z, non quello di rotazione, il gyro Z) per stabilizzare attivamente il modello nei confronti dei disturbi che portano variazione di quota.
Si potrebbe fare tranquillamente e credo proprio che con gli aerei AS3X a 6 assi E-flite l'abbia già fatto

Penso che l'accelerazione verticale non sia mai così importante da poter essere rilevata dai sensori in maniera efficace, a meno di tirare su o giù tutto il gas di botto, il rateo di perdita o guadagno di quota al secondo sono sempre minimi.
Sugli AS3X non viene rilevata la variazione di quota ma la variazione di angolo dell'assetto; in base a questa interviene il timone di profondità.

[Filippo94]

Sull'AS3X sì, è corretto, ma il sistema Safe si avvale di accelerometri, oltre che di giroscopi. Io so benissimo che un accelerometro rileva anche il minimo spostamento: io sono un programmatore dilettante, e ho costruito, tra le altre cose, una complicata interfaccia di controllo di un WiiMote. Per chi non lo sapesse () il primo WiiMote era dotato solo di accelerometri, in seguito un'espansione dal nome di Wii Motion Plus, successivamente integrata nel controller, aggiunse al WiiMote i sensori giroscopici.

Sebbene il Wii Motion Plus l'abbia avuto solo prestato, e poi restituito perché ho trovato estremamente difficile usare i giroscopi, ho invece avuto moltissima esperienza con i sensori di accelerazione. Ora, anche se sono gli unici che ho gestito, sono sicuro che siano di qualità abbastanza scadente, solo solo considerando il grado di rumore che registravano col telecomando appoggiato sul pavimento. Ma credetemi se vi dico che, in mezzo al rumore, se iniziavo a spostare di qualcosa come 2cm/s il WiiMote in un asse parallelo ad uno degli accelerometri, quello interessato mi dava un, se pur lieve, valore di spostamento.

E se ci riesce il WiiMote, sono più che sicuro che un sistema di stabilizzazione preciso a sufficienza da mantenere il Nano fermo in aria sia sensibile abbastanza da capire se si sposta lungo l'asse verticale e, se gli viene ordinato, sono sicuro che con la capacità di programmazione di cui devono disporre i professionisti alla E-Flite il Safe potrebbe mantenere un livello sufficientemente accurato di altitudine.

[ziozoppobis]

Il problema principale non è solo la sensibilità ma il fatto che questi sensori rilevano appunto una variazione di accelerazione: non possono in alcun modo sentire se il modello sta salendo o scendendo.
Per esempio una riduzione di velocità ascensionale verrebbe letta nello stesso modo di un'accelerazione verso il basso e viceversa.