Autocostruzione stabilizzatore elicottero

[marcosinatti]

Avevo postato qualche giorno fà un messaggio dove pensavo di mettere 2 gyro per stabilizzare il volo dell'ely, per fare una sorta di copilot.
Beh non ho i giroscopi ma ho degli accelerometri ed ho iniziato a fare delle prove, collegandoli ad un microprocessore che si occupa di leggere i segnali della radio e dei 3 accelerometi e va a correggere i servi in base all'inclinazione dell'ely.
Questo è un piccolo passo perchè ci sono problemi fisici legati alle forze in gioco non indifferenti, però intanto potete saggiare questo filmatino.
E' evidente che il piatto dell'ely si muove in direzione inversa all'inclinazione del velivolo correggendone l'assetto.

YouTube - Ely homemade stabilizer 1

Aspetto pareri e soprattutto consigli visto che mi necessitano...

Ciao

[ElNonino]

Complimenti, molto interessante che accelerometro e che micro usi ?

Hai provato (forse però non ho osservato bene il filmato) a vedere cosa succede quando dai comando per superare la stabilizzazione ? credo che la cosa difficile sia gestire il transitorio da stabilizzato a volato e viceversa.

Hai implementato un PID per questo ?

Complimenti ancora e mi sa che sei sulla buona strada.

[marcosinatti]

Grazie, ancora non ho fatto la parte che si occupa della commutazione stabilizzato e volato, ma ho in mente un sistemino che dovrebbe funzionare.
In pratica vorrei inserire il sistema solo quando lo stick del ciclico è al centro, ma per fare questo devo ricavarmi il valore di passo collettivo da sottrarre ad ogni servo per capirne la reale posizione comandata da stick. Se il piatto fosse a 90° sarebbe superfluo questo calcolo ma lavorando con un 120° devo elaborare un pò più i tre segnali della rx.
Ovviamente ho previsto un canale utile a disattivarlo del tutto.
Il problema di questo circuito è che gli accelerometri mi danno l'angolo d inclinazione in base al vettore della forza di gravità che leggono.
Nell'ely quando c'è una traslazione in atto credo che il tutto impazzisca perchè non è possibile capire se l'accelerazione letta è dovuta appunto al movimento di traslazione o alla componente della forza di gravità.
Per questo chedo siano necessari gyro, li ho ordinati mi dovrebbero arrivare presto, spero.
Per ora le prove le ho fatte con un pic16f690 e l'accelrometro è un triassile della Freescale MMA7260 che portroppo è smd quindi ho dovuto in qualche modo saldare alla meno peggio.

[stesax]

Originalmente inviato da marcosinatti

Grazie, ancora non ho fatto la parte che si occupa della commutazione stabilizzato e volato, ma ho in mente un sistemino che dovrebbe funzionare.
In pratica vorrei inserire il sistema solo quando lo stick del ciclico è al centro, ma per fare questo devo ricavarmi il valore di passo collettivo da sottrarre ad ogni servo per capirne la reale posizione comandata da stick. Se il piatto fosse a 90° sarebbe superfluo questo calcolo ma lavorando con un 120° devo elaborare un pò più i tre segnali della rx.
Ovviamente ho previsto un canale utile a disattivarlo del tutto.
Il problema di questo circuito è che gli accelerometri mi danno l'angolo d inclinazione in base al vettore della forza di gravità che leggono.
Nell'ely quando c'è una traslazione in atto credo che il tutto impazzisca perchè non è possibile capire se l'accelerazione letta è dovuta appunto al movimento di traslazione o alla componente della forza di gravità.
Per questo chedo siano necessari gyro, li ho ordinati mi dovrebbero arrivare presto, spero.
Per ora le prove le ho fatte con un pic16f690 e l'accelrometro è un triassile della Freescale MMA7260 che portroppo è smd quindi ho dovuto in qualche modo saldare alla meno peggio.

ciao marco, due curiosita.....una e' dove pensi di installare i due giro sul telaio del df60, magari ti farai un carrello speciale:
l'altra come hai fatto ad interfacciare la hitec con la ricevente walkera...?

[marcosinatti]

La ricevente che vedi non stà funzionando, le prove le faccio con una rx sunip da 9 euro, almeno se sbaglio qualcosa faccio meno danni. La rx che vedi è solo li fisicamente!
Per quanto riguarda il discorso carrello non c'è bisogno di modificare niente, i 2 gyro li ho presi per smontare il sensore interno e per utilizzarlo sul mio circuito.
Ho preso 2 giro esky semplici da 11 euro l'uno da hk. Comprare il solo sensore per vie normali costava il triplo!
Tutto il circuito se dovesse funzionare non viene più grande di un regolatore, quindi stà tranquillamente tra i pattini.

[stesax]

Originalmente inviato da marcosinatti

La ricevente che vedi non stà funzionando, le prove le faccio con una rx sunip da 9 euro, almeno se sbaglio qualcosa faccio meno danni. La rx che vedi è solo li fisicamente!
Per quanto riguarda il discorso carrello non c'è bisogno di modificare niente, i 2 gyro li ho presi per smontare il sensore interno e per utilizzarlo sul mio circuito.
Ho preso 2 giro esky semplici da 11 euro l'uno da hk. Comprare il solo sensore per vie normali costava il triplo!
Tutto il circuito se dovesse funzionare non viene più grande di un regolatore, quindi stà tranquillamente tra i pattini.

grandissimo, se funziona viene uno spettacolo, per la ricevente, si infatti c'era qualcosa che non mi tornava!

[marcosinatti]

Sinceramete credo che qualcosa alla fine venga fuori, anche se ho molte idee ma poca chiarezza in particolare su molti concetti fisici. Purtroppo non sono un ingegnere ma ho "studiato" molto per conto mio e soprattutto ho sperimentato molto, sono uno "zazzicone".
Alla fine non so se raggiungerò un risultato, ma anche se venisse fuori qualcosa che funziona al 50% sarei comunque contento. Credo che per stabilizzare l'hovering, si riesca a falrlo, per farlo funzionare da "salvamodello" credo sia dura...
A proposito vedo che abiti vicino a me

Ciao

[stesax]

Originalmente inviato da marcosinatti

Sinceramete credo che qualcosa alla fine venga fuori, anche se ho molte idee ma poca chiarezza in particolare su molti concetti fisici. Purtroppo non sono un ingegnere ma ho "studiato" molto per conto mio e soprattutto ho sperimentato molto, sono uno "zazzicone".
Alla fine non so se raggiungerò un risultato, ma anche se venisse fuori qualcosa che funziona al 50% sarei comunque contento. Credo che per stabilizzare l'hovering, si riesca a falrlo, per farlo funzionare da "salvamodello" credo sia dura...
A proposito vedo che abiti vicino a me

Ciao

solo i diti possono fare da salvamodello, ma penso che sia un buon aiuto per chi comincia, magari usando delle sensibilita' basse, o magari correggiendo solo se si arriva a determinate inclinazioni

Si e' vero stiamo abbastanza vicino, ad un oretta poco piu' di macchina..

[marcosinatti]

Sarebbe di grande aiuto sapere cosa c'è di preciso dentro all'elicommand, per capire cosa serve come minimo di sensoristica. La telecamera è un surplus, serve per tenere il punto di hovering, che a me non interessa.
Molto più semplice è costruirlo sul principio del copilot, l'unica difficoltà è individuare le giuste termopile (i sensori che leggono gli infrarossi) anche se ho la sigla di quelle che usa la FMA, l'avevo trovata in rete. La cosa che non mi piace del copilot è che viene influenzato troppo dagli oggetti intorno...

[ElNonino]

Il copilot non lo vedo bene, la Spartan produce un dispositivo che in unione a 3 gyro fa da stabilizzatore, anche per i flybarless, avevo letto qualcosa su forum stranieri; ultimamente poi esistono altre 2 o tre alternative però non ho verificato il principio di funzionamento.