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Vecchio 27 agosto 08, 19:48   #61 (permalink)  Top
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L'avatar di ElNonino
 
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altro link interessante anche se datato: autopilot: Do it yourself UAV

buono studio, per ora mi limito a leggere; non ho molto tempo da dedicare all'elettronica come hobby, purtroppo, in questo periodo, devo già occuparmene svariate ore al giorno per lavoro e quando ho tempo preferisco volare o dedicarmi alla costruzione.

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Fate le cose nel modo più semplice possibile, ma senza semplificare. (A. Einstein)
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Vecchio 27 agosto 08, 20:22   #62 (permalink)  Top
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L'avatar di marcosinatti
 
Data registr.: 11-06-2007
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Aggiungo un documento mooolto interessante, spiega che per fare quello che vogliamo servono gli acceleometri e i giroscopi.
Con i giroscopi si va ad individuare gli angoli di rotazione e conoscendo questi ed essendo in grado quindi di eliminare il fattore gracità, con gli accelerometri si va a vedere se effettivamente stiamo traslando.
Quindi alla fine non ci interessa l'inclinazione dell'ely, ma si ricava l'accelerazione dello stesso lungo gli assi quindi possiamo essere in grado di agire sui servi in modo che l'ely non trasli.
Adesso vado a vedere il link di Elnonino...
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Tipo file: pdf IMUAppNote.pdf‎ (112,4 KB, 274 visite)
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Vecchio 27 agosto 08, 20:38   #63 (permalink)  Top
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L'avatar di marcosinatti
 
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Tutto il sistema viene definito come IMU, Inertial measurement unit - Wikipedia, the free encyclopedia

Qui vendono addirittura basette che integrano 2 gyro e 3 accelerometri, anche se non sono a buonissimo mercato SparkFun Electronics - IMU 5 Degrees of Freedom
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Vecchio 27 agosto 08, 22:40   #64 (permalink)  Top
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L'avatar di lucapif
 
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Se può interessare anche qui ci sono parecchi sensori e il sito è italiano:
Posizione : .: Robot Italy WebSite:.
ciao a tutti
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Luca
lucapif non è collegato   Rispondi citando
Vecchio 28 agosto 08, 17:36   #65 (permalink)  Top
Sospeso
 
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Aggiungo un documento mooolto interessante, spiega che per fare quello che vogliamo servono gli acceleometri e i giroscopi.
Con i giroscopi si va ad individuare gli angoli di rotazione e conoscendo questi ed essendo in grado quindi di eliminare il fattore gracità, con gli accelerometri si va a vedere se effettivamente stiamo traslando.
Quindi alla fine non ci interessa l'inclinazione dell'ely, ma si ricava l'accelerazione dello stesso lungo gli assi quindi possiamo essere in grado di agire sui servi in modo che l'ely non trasli.
Adesso vado a vedere il link di Elnonino...
Ho letto con molto piacere fin qui, e mi sento di dire la mia...

Secondo me con un accelerometro a tre assi si riesce già a fare quasi tutto; infatti si riesce a isolare la forza di gravità che sappiamo essere verticale e di valore noto. Con un pò di trigonometria si riesce a identificare l'esatto assetto del nostri accelerometri e quindi dell'elicottero.
Riausciamo anche a capire se stiamo salendo o scendendo con quale accelerazioe.
Quello che manca da determinare sono la rotazione sul piano orizzontale ( perpendicolare alla forza di gravità ), ma per fortuana abbiamo il giroscopio della coda, e le traslazioni a velocità costante ( accelerazione nulla ).

A mio avviso bisogna ragionare su due livelli: una cosa è una controreazione ad una accelerazione; tutt'altra cosa è intervenire su una traslazione.

Tornado al nostro accelerometro a tre assi è possibile quindi rimettere in assetto orizzontale il nostro elicottero e di frenare una caduta.
Sarebbe un sistema ottimo per principianti che in caso di crisi stiano assumendo un assetto pericoloso per l'elicottero con una accelerazione verso il sulo. Sarebbe seplice fissare delle soglie di intervento e riportare l'eli in un assetto orizzontale fermando l'accelerazione verso terra.

Ancora una parentesi:
L'helicommad funziona proprio così... quello che però i progettisti non sono riusciti a risolvere è la traslazione orizzontale e verticale percui hanno inserito una telecamerina.

La realtà però presenta un sacco di problemi:
- deriva termica degli accelerometri
- errori di non linearità, rumore e altro lagati all'accelerometro stesso
- le vibrazioni dell'eli
- un micro che faccia un sacco di conti giusti!

Ciao a tutti!
paolof non è collegato   Rispondi citando
Vecchio 28 agosto 08, 20:37   #66 (permalink)  Top
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L'avatar di marcosinatti
 
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Ciao Paolof, beh anche io inizialmente pensavo bastassero ma non sono riuscito a capire come fare. In matematica a qusti livelli sono una frana! Se hai modo di tirar fuori qualche formula la provo volentieri.
Nel frattempo mentre aspetto i giroscopi, faccio una prova con le termopile, come fa il copilot. Penso di provare le termopile che normalmente sono dentro i sensori pir degli allarmi. Tanto per sgranchirmi un pò...

Ciao
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marcosinatti non è collegato   Rispondi citando
Vecchio 28 agosto 08, 21:13   #67 (permalink)  Top
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Un piccolo consiglio, forse superfluo, per i calcoli nei PIC usate solo interi al massimo a 16 bit, se lavorate con calcoli a virgola mobile mi sa che la velocità non basta; tenete presente che in uscita ai servi al massimo usate 10 bit quindi un'alta precisione è inutile.

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Vecchio 28 agosto 08, 23:44   #68 (permalink)  Top
Sospeso
 
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Invia un messaggio via Yahoo a paolof
Qualche mese fa ho "giocato" un pò proprio con un accelerometro a tre assi ed è venuto fuori che effettivamente la forza di gravità è facilmente identificabile in quanto ti ritrovi una "costante" che si sposta sui tre assi in base alla direzione degli assi stessi. Per capire la posizione, e qiundi gli angoli del vettore acc. di gravità bisogna usare la trigonometrie e ci conduce a risolvere tre equazioni in tre incognite; gli angoli rispetto al nostro sistema di riferimento.
Per farlo occorre che sul nostro micrio ci sia la libreria matematica in quano sono necessarie le funzioni trigonometriche, personalmente lavoro su un ARM7 a 32bit e la cosa è fattibile.
Quello che però mi spaventa è che il tutto funziona in condizioni statiche ovvero senza vibrazioni. Per ottenere risultati utilizzabili in un ambiente difficile come l'eli occorre filtrare il dato in ingresso... e allora ho mollato.
Sulla carta si riesce a fare tutto ma nella pratica le cose cambiano di tanto!
Infatti credo che la maggior parte dello sforzo dei progettisti della Robbe (ad esempio) si quello di mettere a ponto un sistema immune al "rumore" andando a implementare dei filtri opportuni che solo l'esperienza è in grado di mettere a punto e esperienza = tanto tempo da dedicarci....

Ciao a tutti!!!
paolof non è collegato   Rispondi citando
Vecchio 29 agosto 08, 00:11   #69 (permalink)  Top
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L'avatar di marcosinatti
 
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Infatti mi sa che le difficoltà sono enormi, più vado avanti e più me ne rendo conto, comunque per ora non mollo.
Male che vada credo che il sistema con le termopile si riesca a farlo funzionare senza troppi problemi così ne ho appena acquistate 9 su ebay
Pyroelectric Infrared Sensor PIR - Murata E710ST0 su eBay.it Components Supplies, Electrical Test Equipment, Business, Office Industrial
Nel giro di una settimana dovrei averle...
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Vecchio 29 agosto 08, 00:14   #70 (permalink)  Top
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Qualche mese fa ho "giocato" un pò proprio con un accelerometro a tre assi ed è venuto fuori che effettivamente la forza di gravità è facilmente identificabile in quanto ti ritrovi una "costante" che si sposta sui tre assi in base alla direzione degli assi stessi. Per capire la posizione, e qiundi gli angoli del vettore acc. di gravità bisogna usare la trigonometrie e ci conduce a risolvere tre equazioni in tre incognite; gli angoli rispetto al nostro sistema di riferimento.
Per farlo occorre che sul nostro micrio ci sia la libreria matematica in quano sono necessarie le funzioni trigonometriche, personalmente lavoro su un ARM7 a 32bit e la cosa è fattibile.
Quello che però mi spaventa è che il tutto funziona in condizioni statiche ovvero senza vibrazioni. Per ottenere risultati utilizzabili in un ambiente difficile come l'eli occorre filtrare il dato in ingresso... e allora ho mollato.
Sulla carta si riesce a fare tutto ma nella pratica le cose cambiano di tanto!
Infatti credo che la maggior parte dello sforzo dei progettisti della Robbe (ad esempio) si quello di mettere a ponto un sistema immune al "rumore" andando a implementare dei filtri opportuni che solo l'esperienza è in grado di mettere a punto e esperienza = tanto tempo da dedicarci....

Ciao a tutti!!!
Ma il problema di usare il solo accelerometro è appunto che in un sistema dinamico ( l'elicottero in questo caso ) l'accelerometro non riesce a discriminare l'accelerazione gravitazionale da quella scaturita da una traslazione, quindi non riuscirebbe a stabilizzare nulla
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