Autocostruzione stabilizzatore elicottero

[marcosinatti]

Originalmente inviato da Lanco

Ho idea che il "formaggio" (ossia il cuore delle soluzioni) stia dall'altro lato ....
Comunque complimenti per la concentrazione degli accoppiamenti. Penso che più piccolo di così il supporto non lo potevi fare.

Beh sicuramente è importante il sensore formato dalle 4 termopile, io uso il sensore Fma accoppiato alla mia centralina, ti assicuro che è tutto un'altro mondo rispetto alla centralina originale

Originalmente inviato da ccarlo

Mi interessa molto il tuo progetto e, girovagando in rete, ho trovato qualche sito che potrebbe darti degli spunti:

DIY Drones

Infrared Sensors - Paparazzi

The arduino based helicopter autopilot

Per le termopile:

IC SENS THERMOPILE W/THERM TO-39 - MLX90247-ESF-DSA

Spero di esserti stato utile...

Ti ringrazio, conosco già quei link, sono riuscito a trovare le termopile in Usa (me ne hanno mandati 5 campioni gratuiti) a prezzi abbordabili, ma comunque la miglior soluzione è acquistare il sensore già montato della Fma, costa 50$ spedito in Italia.

[ccarlo]

Immaginavo che li avessi già visti...
comunque, visto che mi sto facendo un'idea del problema, mi viene da pensare che una buona soluzione sarebbe quella di acquistare il solo sensore da FMA e usare la tua centralina: a quando la pubblicazione degli schemi e del sw?

[marcosinatti]

Originalmente inviato da ccarlo

Immaginavo che li avessi già visti...
comunque, visto che mi sto facendo un'idea del problema, mi viene da pensare che una buona soluzione sarebbe quella di acquistare il solo sensore da FMA e usare la tua centralina: a quando la pubblicazione degli schemi e del sw?

Non so se pubblicherò gli schemi e il sw oppure li venderò...

Scherzo, non lo so in quanto sono indietro e non mi va di pubblicare cose imprecise e incomplete.
Io ci volo già ma ovviamente il sw è stato ottimizzato per il mio ely, dovedolo installare su altri modelli è necessario configurare vari parametri.Per questo stò portando avanti il sw di configurazione ma all'atto pratico dovrei far prove su vari modelli sia di ely che di aerei e sicuramente non avrò modo di farle.
Magari porterò il progetto fino ad un certo punto poi pubblicherò quello che ho fatto a magari se qualcuno è interessato continua...

[ElNonino]

@ccarlo: ottimi link grazie.

@Marco, mi son letto un po di articoli sui filtri di Kalman, molto interessante, direi da provare; l'implementazione però richiede micro veloci, DS30 o PIC32 sembrano i più adatti.

Fra qualche giorno avrò pronto un misuratore di vibrazioni a 3 assi che utilizza un accelerometro della Freescale, ti terrò informato dei risultati.

Buone feste a tutti.

[ccarlo]

Non mi dispiacerebbe cimentarmi pure io in questa avventura: ora non lo faccio più per lavoro, ma un tempo il C era il mio pane quotidiano...e le buone abitudini non si perdono facilmente!
Da un pò di tempo sono passato ad utilizzare per diletto la famiglia AtMega Atmel con la quale mi trovo meglio che con i PIC, non fosse altro che il compilatore C è freeware.
Dai vostri discorsi mi sembra di capire che è necessaria una buona potenza di calcolo e forse questi piccoli micro non ce la fanno...

Comunque la mia domanda era un'altra: dove posso trovare, secondo voi, un Copilot usato (a parte il mercatino dove non ho avuto grossi risultati...sono arrivato troppo tardi!) oppure un Copilot nuovo a buon prezzo?

[marcosinatti]

Da Fma Direct il sensore costa 42$, il copilot completo 69$.
Li avevo contattati qualche mese fà, volevano 8.50$ di spedizione pagamento tramite carta di credito.
Nella centralina c'è un pic16f872 e poco altro, se hai intenzione di costruirtelo e ti serve solo il sensore conviene comprarlo da loro, dopo molte ricerche il miglior prezzo che ho trovato per le termopile è 7€ l'una + iva acquistandone un numero minimo di 50.

Ciao

[marcosinatti]

Oggi posso dire di aver terminato il progetto.
Il sistema è studiato solo per elicotteri sia a 90° che a 120°, ho lasciato perdere la parte aerei visto che non ho esperienza su tali modelli e non avrei modo di fare tutte le prove del caso.
Il software, che era partito con l'interfaccia grafica elaborata, piena di disegni, erc... l'ho modificato con l'essenziale.
Premendo il pulsante sullo stampato mentre si accende il circuito, si entra in programmazione ed il pc ha modo di leggere e scrivere tutti i settaggi oltre a leggere alcuni dati relativi alla posizione degli stick e dei servi, infatti durante il settaggio il sistema rimane funzionante in tutto e per tutto quindi si vedono subito le modifiche apportate ai valori. I movimenti dei servi sono rallentati e vanno a scatti rispetto a quando lo stabilizzatore è in funzione, questo perchè il pic deve gestire la seriale, la lettura dei segnali della rx e gestire i servi, tutte cose asincrone tra loro, però è molto comodo vedere in tempo reale il risultato dei vari settaggi.
Una volta terminato il settaggio con il pc, ripremendo il pulsante vengono memorizzati i dati nella eeprom interna e il pic entra in funzione reale.
Ovviamente i settaggi possono essere salvati su file e richiamati per essere trasferiti.
Il disegno del pcb è già pronto in formato Eagle, però l'ho fatto a mano senza schema, adesso vedo di disegnare lo schema su Eagle o su un foglio scannerizzato.
Poi dovrò fare prove approfondite, poi chi è interessato può rischiedermi il materiale, visto che il sw Vb è qualche Mb.
Questi gli screenshoot del nuovo sw.

[xfile69]

complimenti per il lavoro che hai fatto
mi piacerebbe capire se il tuo sistema è convertibile in un flybarless
sarebbe interessante fare dei test (magari li hai gia fatti)
e poi ......... i costi ????
ciao e auguri per un 2009 ..... stabile

[marcosinatti]

Beh, se leggi tutto il post il progetto iniziale era molto più ambizioso, quindi doveva usare giroscopi come i sistemi flybarless.
La cosa è però abbastanza difficile e l'ho abbandonata.
Posso dirti che ho fatto un mixer con pic che porta i segnali aileron-elevator di una radio per ely a 90° in 3 segnali per 3 servi a 120°.
In questo mixer utilizzavo funzioni matematiche per calcolare i coseni degli angoli in gioco, quindi potevo regolare anche l'anticipo/ritardo del comando.
L'avevo costruito per usare la centralina fma originale che gestisce solo 2 servi installandola in un ely con 3 servi a 120.
Si potrebbe provare a colegare 2 giroscopi a monte di questo mixer e vedere cosa reagisce, ma alla fine credo che acquistare un 365 gaui sia la miglior soluzione...

[Mongolfino]

ciao Marco,
io non so se tu sei miliardario e quindi tutto cio' non ti interessi minimamente, ma viste le miriadi di richieste e "sbavate" attorno all'HC, molto buono, percarità, ma piuttosto ostico di programmazione e scarno (per usare un eufemismo) di documentazione a fronte di uan cifra non irrisoria, mi stavo dicendo: se fossi cosi' bravo lo brevetterei e metterei in commercio a 150 euro, pari a un gyro e un servo. penso che nel mondo ci potrebbe essere un mercato dell'ordine delle migliaia di pezzi.

molti non possono saperlo causa costi (ho appena ricevuto un mp dove mi si chiedeva se l'HC vale i suoi soldi), ma ad esempio, io homontato un HC, con tutte le funzioni al minimo e ne sfrutto il giroscopio. Non faccio (e non son capace di 3D, sia chiaro). quindi nella sua spesa detraggo subito 150 euro di giro e servo dedicato.
appurato che l'interfaccia SW fa schifo e la documentazione invece di piu', con il mio eli e lipo che ormai valgono oltre 1000 euro, volicchio, sono perfettamente padrone di qualsiasi manovra, non appena tocco gli stick, l'Helicommand è impostato per escludersi.
Un interruttore della radio mi permette di attivarlo o escluderlo. volicchio, come dicevo, e se voglio provare a fare una cosetta nuova, con il portafoglio al sicuro, lo attivo.
Alla minima paura, do' un po' di passo/gas per sollevarlo a quota di sicurezza, lascio tutto, e l'HC me lo mette in bolla. Mi calmo, ragiono, e lo riporto a terra sano e salvo.
Sai quanti vorrebbero un bel 500, se non un 600 pur essendo niubbo???!!! e stare tranquillo? e quanto si imparerebbe di piu' senza l'angoscia del crash da 300 euro dietro l'angolo?

scusa se sono stato prolisso.
ciao.
Mongo