Autocostruzione stabilizzatore elicottero

[ElNonino]

Molto interessante, il tempo di risposta è veloce ? di quant'è il ritardo fra ingresso segnale ed uscita al servo ?

[marcosinatti]

Ritardo di circa 10ms, in pratica decodifico il segnale dei 3 canali e prima di riceverne un'altro ho già comandato i servi.
Sono partito da qui DIY eCCPM mixer@flybarless heli - RC Groups
ho realizzato quello, ma non mi soddisfaceva, è un pò scattoso in particolare ai limiti degli stick, così l'ho riscritto utilizzando un 16f690, poi visto che funzionava l'ho riconvertito in un 12f683.

[ElNonino]

Ottimo, Freescale mi ha spedito i campioni, 2 7260 analogici e 3 7455 con interfaccia I2C/SPI, quando arrivano farò esperimenti.

[marcosinatti]

A me sono arrivati venerdì. per saldarli a mano non sarà facile, comunque per ora posso andare avanti con quelli che avevo già saldato!
Ho aperto il gyro esky, ed ho trovato il segnale analogico del sensore, già amplificato tramite lm324, ho fatto una prova al volo, in 5 minuti ho mandato il segnale nell'a/d del pic ed ho iniiziato ad integrare le letture, facendo semplicemente la somma delle differenze instante per instante, poi in base al valore comandavo un servo, è venuto fuori una specie di avcs, un pò tremolante ma niente male.

[ElNonino]

Dando un occhiata in giro per i siti dei produttori ho visto che la Analogdevice produce un'ampia gamma di giroscopi ed accelerometri, vedrò se riesco a procurarmi campioni anche di questi.

In icona presento i miei laboratorietti...

[marcosinatti]

Miiiii, direi che non ti manca niente...
Anche tu hai la cnc, cosa usi come sw? Io utilizzo EMC2, ne ho provati altri, ma secondo me come pilotaggio dei motori è inarrivabile.
Allora, domani mi arriva il copilot fs4, quello per piatti a 90° che ovviamente accoppierò al mio mixer per pilotare il piatto a 120°, Se la cosa mi soddisfa ho intenzione di usare il sensore (composto da 4 termopile e 2 operazionali) per integrarlo su un pic. A prima vista la cosa sembra serva a poco, ma l'idea è di procedere a passi, magari mettendo a punto questa cosa capisco dei concetti che sono utili per l'intero progetto. Poi è possibile magare integrarci i giroscopi. Sono cose buttate là, ma prendendo in considerazione più strade è più facile capire quella giusta.

[ElNonino]

Originalmente inviato da marcosinatti

Miiiii, direi che non ti manca niente...
Anche tu hai la cnc, cosa usi come sw? Io utilizzo EMC2, ne ho provati altri, ma secondo me come pilotaggio dei motori è inarrivabile.
Allora, domani mi arriva il copilot fs4, quello per piatti a 90° che ovviamente accoppierò al mio mixer per pilotare il piatto a 120°, Se la cosa mi soddisfa ho intenzione di usare il sensore (composto da 4 termopile e 2 operazionali) per integrarlo su un pic. A prima vista la cosa sembra serva a poco, ma l'idea è di procedere a passi, magari mettendo a punto questa cosa capisco dei concetti che sono utili per l'intero progetto. Poi è possibile magare integrarci i giroscopi. Sono cose buttate là, ma prendendo in considerazione più strade è più facile capire quella giusta.

Come sw uso MACH3, non è male e per ora non mi da problemi di pilotaggio motori, a breve vorrei automatizzare anche la fresa grossa, ho 2 motori completi di encoder di precisione, smontati da un plotter a penna HP e mi piacerebbe usarli.

Per l'AD ho mosso alcuni amici, conoscevo bene un boss della Arrow che distribuisce AD ma purtroppo è da poco passato alla concorrenza....

[marcosinatti]

Beh avere conoscenze in AD non è male, fanno mooooolte cose interessanti, ma le fanno anche pagare...
Io ho preso i 2 gyro esky perchè costava meno che prendere un sensore giroscopico, sicuramente non sono eccezionali però ho visto che qualcosa fanno, anche se ho già notato che il sensore sembra più sensibile in un senso. Li ho pagati una bischerata su ebay.
Adesso stavo cercando di capire di quanto spazio necessita il copilot intorno senza ostacoli...

[marcosinatti]

Arrivato oggi il copilot, già vivisezionato!
Il sensore è come mi aspetta, solo 2 operazionali che amplificano il segnale delle termopile, la "centralina" ha un pic16f872, qualche resistenza e un condensatore.
I segnali analogici dei sue operazioneli entrano su 2 ingressi analogici del pic e lui.
Non solo ma sullo stampato cìè anche il connettore per programmare il pic, probabilmente è protetto, ma direi che è fattibile alla grande, anche per il piatto a 120, l'unica cosa che rimane è trovare questo cavolo di termopile. Va beh intanto posso intefacciare il sensore al mio pic.

[marcosinatti]

AGGIORNAMENTO

Il mixer 90-120 l'ho provato in volo, vola alla grande, ho solo dovuto ritoccare leggermente la curva del pitch sulla radio per far tornare perfettamente lo stesso settaggio che uso in 120.
Unico problema ma penso risolvibile è che ci sono dei leggeri glitch, non so se sono dovuti al programma o a qualche disturbo radio, dal momento che ho usato prolunghe per i servi da 30cm tutte raggomitolate, però mi sono scaricato una lipo senza problemi...
L'ho anche collegato al copilot, ma solo a banco e funziona tutto, l'unica cosa è che devo rivedere la lettura degli impulsi dal momento che il copilot li sfasa quindi per come ho fatto il software perdo un ciclo di ppm quindi l'aggiornamento della posizione dei servi si ritarda di 40ms anzichè 20ms come è la regola.
Mi ritengo comunque soddisfatto...