Vstabi su TRex450 - due domande...

[nigel_uno]

Ciao Ben!!!!

E' appena uscita la nuova versione del sw di controllo con ULTRA MODE e nuova release di firmware!!!

Appena la provo ti faccio sapere

Ciao

[BenTRex]

Originalmente inviato da nigel_uno

Ciao Ben!!!!

E' appena uscita la nuova versione del sw di controllo con ULTRA MODE e nuova release di firmware!!!

Appena la provo ti faccio sapere

Ciao

Ciao Nigel!!!

..vista...scaricata...installata...ANALIZZATA!!

La modifica sembra "solo" essere un tuning mirato delle frequenze di taratura dei PID con gli AOF anche se sono comparsi due parametri che devo ancora bene capire cosa fanno...

Non c'è nessun firmware upgrade ma fa tutto il software di setup

Ti allego l'immagine delle differenze tra un setup fatto con la precedente versione e quello che salta fuori solamente abilitando l'extended, dalle quali sicuramente capirai cosa fa..
I segni negativi sui guadagni secondo me è solo dovuto al fatto che le variabili nel file xml sono segnate mentre internamente sono unsigned...o qualcosa del genere...a meno che quel pazzo di softwarista non usi il segno per fare qualcos'altro...

Poi ci sono due nuovi parametri P87=30 e P94=60 che salva a quei valori sempre
..da provare...

..questo è quanto mi viene in mente da una prima veloce analisi...dopo i primi voli penso capiremo meglio

Però se effettivamente il tutto si basa sulla taratura dei filtri AOF ho paura che non me ne faccio nulla (...almeno sul 450), perchè con un eli piccolo e servi non digitali (lenti) non sono ancora riuscito ad abilitarli senza che mi diventasse instabile.

Ad ogni modo...domani sera si vola in ULTRA e poi ci sentiamo...

Ciao

Ben

[BenTRex]

questa la risposta di Ulrich :
The two parameters you mention, do have no effect. They are preparations for Versions in the far future.

Following Parameters make the difference:

- Hiller: Normal 20, Ultra 10
- Proprtional: Normal 50, Ultra 300
- Locking Range: Normal 60, Ultra 127
- AOF Normal 6/55 0/0, Ultra 6/100 2/50

The negative Values extend the Range. The negative Range is used to extend the P Gain. Negative Values are interpreted as positive, but 4 times the intensity. This is hidden in the Userinterface, so normal Users do not need to know these internals...

questa sera però sono andato a volare e non è andata molto bene...
in pratica mi sono alzato in hovering, e fin qui tutto bene poi ho provato a muovermi e l'ely ha cominciato a oscillare fino a schiantarsi al suolo...no grossi danni quindi ci ho riprovato e stessa cosa...

ho il sospetto che l'ultra imposti tutti i parametri in maniera predefinita ma sebbene i guadagni devono essere scalati sulla base tempi del controllo, i frame degli AOF sono impostati sempre uguali !!??
In pratica se 6 frame con servi impostati a 7ms corrispondono ad una freq di taglio di 24Hz, gli stessi 6 frame con i miei servi analogici e base tempi di 20msec corrispondono a 8Hz di freq di taglio...forse dico una cavolata (è dur senza avere il codice...) per cui ho chiesto di nuovo a Ulrich...vediamo cosa mi risponde...

in ogni caso occhio ad abilitarlo...fatelo in relativa sicurezza...

Ciao

Ben

[BenTRex]

..e alla fine CE LA HO FATTA!!! Adesso vola da fantascienza!!!

ho applicato il concetto dell'ultra non è altro che un tuning e che però sconsiglio di applicare semplicemente selezionando ultra e basta ma arrivando a quei parametri per gradi!

Il concetto di tuning è :
per quanto riguarda la velocità, spingere al massimo le possibilità di filtratura delle oscillazioni con i filtri AOF per poi andare su con i guadagni
per quanto riguarda la stabilità, elimintare l'hiller (causa del delfinaggio) e lasciare fare tutto al locking dell'extende mode

il mio problema era che avendo servi analogici utilizzavo una base tempi di 20ms che con 2 frame sul filtro corrispondeva a 24Hz che erano troppo bassi per un 450 da 780g, e sono passato a 12ms anche se non ho servi digitali e voilà! con 48 Hz di freq di taglio è cambiato il panorama

..adesso viaggio su un 450 con guadagni proporzionali dell'ordine di 168 Aile e 180 Elev...

Allego il solito ultimo setup...Nigel dacci un occhio e dimmi che ne pensi..probabilmente si può andare su ancora con il P dell elevator...

Ben

[Maxxx]

Ciao, a me con il logo 600,dal mio vecchio setup è bastato selezionare il mode Ultra senza modificare altri parametri... ovviamente se si usa un 450 va fatta un pò di attenzione...
Ciao
Maxxx

[nigel_uno]

Ciao a tutti!!!!

Sono mancato qualche giorno è trovo tutto cambiato in.....ULTRA!!!

A parte gli scherzi, non ho avuto modo ancora di provare al campo la nuova versione , che 'sconvolge' un pò l'approccio a questo tipo di sistemi:

finalmente si ha un approccio partendo dalle possibilità 'elettroniche' del sistema e non nella simulazione delle parti meccaniche mancanti.

In questo modo è ora possibile (e lo sarà sempre di più nel futuro) ottenere configurazioni dei modelli impensabili sino a qualche tempo fà.........

Ciao

[nigel_uno]

Originalmente inviato da BenTRex

..e alla fine CE LA HO FATTA!!! Adesso vola da fantascienza!!!

ho applicato il concetto dell'ultra non è altro che un tuning e che però sconsiglio di applicare semplicemente selezionando ultra e basta ma arrivando a quei parametri per gradi!

Il concetto di tuning è :
per quanto riguarda la velocità, spingere al massimo le possibilità di filtratura delle oscillazioni con i filtri AOF per poi andare su con i guadagni
per quanto riguarda la stabilità, elimintare l'hiller (causa del delfinaggio) e lasciare fare tutto al locking dell'extende mode

il mio problema era che avendo servi analogici utilizzavo una base tempi di 20ms che con 2 frame sul filtro corrispondeva a 24Hz che erano troppo bassi per un 450 da 780g, e sono passato a 12ms anche se non ho servi digitali e voilà! con 48 Hz di freq di taglio è cambiato il panorama

..adesso viaggio su un 450 con guadagni proporzionali dell'ordine di 168 Aile e 180 Elev...

Allego il solito ultimo setup...Nigel dacci un occhio e dimmi che ne pensi..probabilmente si può andare su ancora con il P dell elevator...

Ben

Mi pare tu abia fatto un ottimo lavoro sul piccolo 450!!!!

Posta le tue impressioni di volo del modello prima della conversione, con il V-Stabi 'normale' e con questa config ULTRA.

Fammi sapere

Ciao

[BenTRex]

Ciao Nigel,
questo quello che ho notato :

Da STANDARD a Flybarless Extende mode;
- aumentata molto la velocità di rotazione maggiormente in roll ma anche in elev. Per un piccolo 450 che già di velocità ne ha, questo è sorprendente. ...ho fatto dopo tanto tempo di nuovo un giro con il 500 e mi è sembrato un camion...migliorerà con il vstabi..presto... ;-)
- inerzia nella rotazione quasi nulla, si ferma appena si toglie il comando
- qualche comportamento ancora innaturale soprattutto in velocità, ogni tanto prende "un'onda" o aggiunge un comando "spurio" ma nel 3D è perfetto.
- il gyro di coda è DI GRAN LUNGA migliore del 401 (non so del 601) nemmeno paragonabile.
- il pitch ha un comportamento strano; molto più sensibile (a parità di gradi +11/-11) e sembra avere una banda morta nell'intorno della posizione di riposo. Cosa può essere !?!?!? Non ho expo sul pitch...

Da Extended a ULTRA
- mooolto più stabile soprattutto in hovering
- arrivata allestremo sia la velocità di rotazione in roll che in elev; a questo punto ho dovuto mettere dell'expo se non non riuscivo a controllarlo
- pur ruotando così velocemente si ferma istantaneamente senza inerzia
- il comporamento in FFF è pulitissimo, niente più delfinaggio
- rimandono dei comportamenti spuri che non capisco ma solo quando di prova a fare un volo "di precisione" e veloce.
-in hovering è perfetto però avendo aumentato così tanto il locking range tende ad autolivellarsi...ci devo fare la mano ed evitando di correggere andando in soprapposizione

per me, a questo punto, l'esercizio propedeutico di applicazione del vstabi al 450 è finito e sono più che soddisfatto....adesso si passa al 500

Ben

P.S.: ho visto che ai già lavorato sul 500, quando ho fatto ci sentiamo e postorò le mie modiiche in qhel thread...

[nigel_uno]

Ottimo lavoro Ben.

Questo w.e. provo la modalità ULTRA anche sul Protos e sull'X-Treme 50.

Ciao

[enry74]

BRAVI RAGAZZI!!!!
Speriamo che prima o poi ridiverranno disponibili questi Vstabi !!

Veramente utili i vostri esperimenti!