Rilevazione ostacoli in mare

[Anelito]

Ciao a tutti,
recentemente ho iniziato un periodo di stage presso un ateneo finlandese e mi è stato assegnato il compito di sviluppare un algoritmo anti-collisione per una piccola barca a vela autonoma.

Il sistema di rilevazione ostacoli è basato sull'analisi delle immagini provenienti da una termocamera con la libreria OpenCV. L'algoritmo ad oggi implementato utilizza la linea dell'orizzonte per correggere l'eventuale inclinazione delle immagini, rimuove lo sfondo grazie alla ricorrenza dei frame e traccia lo spostamento degli oggetti rilevati (per evitare di individuare i riflessi del sole o altri artefatti).
Tuttavia, andando avanti con i test ho notato che nonostante l'accurato filtraggio delle immagini e i filtri con parametri ottimizzati, il rollio continuo dell'imbarcazione e l'aspetto mutevole del mare portano spesso in confusione il software che rileva moltissimi falsi positivi, come onde e schiuma.

Secondo voi una videocamera termica può da sola essere sufficiente per evitare gli ostacoli principali oppure dovrei considerare di combinarla con un altro sistema come radar, lidar o sonar?
Grazie