Problemi disturbi con motore CC

[giuseppe2705]

Buongiorno a tutti,
visto che questo forum pullula di gente abituata ad avere a che fare con i motori elettrici, vi illustro un problema che mi sta facendo dannare

Il sistema è così congeniato:

1) C'è una scheda elettronica che controlla il movimento di un motore a spazzole in corrente continua di piccola potenza. Questa scheda elettronica legge anche la posizione da un encoder magnetico.
2) il sensore (l'encoder magnetico) è inserito all'interno di un utensile di acciaio.
3) il motore elettrico va innestato nell'utensile per spostare tramite un ingranaggio la posizione di una slitta metallica.
4)Sia l'utensile che il motore vengono sostenuti da una particolare piastra di acciaio con delle staffe avvitate opportunamente.

PROBLEMA:
L'utensile è alloggiato sulla piastra di acciaio di sostegno, il motore invece no. In questa situazione quando il motore inizia a girare il sensore funziona e legge correttamente.
Nel momento in cui il motore viene attaccato alla piastra di acciaio il sensore da problemi di lettura.

Sembra proprio che il motore disturbi il sensore presente all'interno dell'utensile, tantochè il sensore da errore di lettura proprio nell'istante in cui la carcassa del motore in rotazione va a toccare con la piastra di acciaio su cui è alloggiato l'utensile.

ULTERIORI DETTAGLI.
a)La massa del circuito del sensore è in conduzione con l'acciaio dell'utensile e quindi tramite questo è in conduzione con la piastra di sostegno.
b)La massa del circuito del sensore è la stessa della scheda elettronica.
c)La massa del driver del motore è in comune con quella della scheda elettronica.
d)Il motore viene controllato in PWM a 12V e assorbe poco meno di 2A allo spunto.
e)La massa di tutto il sistema è collegata alla terra.

Non riesco in alcun modo a risolvere il problema. Nel momento in cui la carcassa del motore tocca sull'acciaio della piastra di sostegno o dell'utensile, il sensore da errore di lettura. Ho notato che il problema è più accentuato quando il motore gira a vuoto piuttosto che quando è sotto sforzo.

TENTATIVI EFFETTUATI:
1)ho provato a mettere i condensatori fra + e - del motore fra + e messa (o carcassa) e fra - e massa (o carcassa). Ho tentato con 100nF ceramici ed anche altri valori più grandi e più bassi.
2)ho tentato di mettere diodi di ricircolo 1n4007 fra + del motore e alimentazione e fra - del motore e alimentazione. Non posso mettere il diodo di ricircolo in parallelo al motore poichè la corrente scorre nell'avvolgimento in entrambi i sensi a seconda del verso di rotazione.
3)Ho fatto i più disparati tentativi collegando scollegando i cavi con le masse e il filo terra in vari punti del circuito, inserendo i più svariati tipi di condensatori nel circuito per filtrare l'alimentazione. Nulla da fare.

Vi allego il datasheet del motore, se qualcuno si è già imbattuto in problematiche del genere e può suggerire una possibile soluzione.
Grazie in anticipo dell'aiuto