Problema pilotaggio servo rotazione continua

[Biohazard]

Ciao, come da titolo avrei bisogno di un piccolo consiglio riguardo al mio problema di seguito esposto.

Tempo fa acquistai un servo a rotazione continua da hobbyking, questo:

SW4805-6PA Sailwinch Servo 6.13kg/45g/0.70

per un mio progetto. All'inizio non avevo modi di testarlo correttamente ma avevo verificato che almeno reagisse alla presenza di alimentazione. Ultimamente l'ho ripreso sotto mano per usarlo. Perciò mi sono documentato sul pilotaggio di questi servi e, a quanto ho trovato, sembra che si pilotino allo stesso modo di quelli normali.

Quindi ho utilizzato un PIC e ho configurato il modulo CCP affinché generasse un segnale impulsivo a frequenza di 50Hz con un duty cycle variabile.
Inizialmente avevo impostato il Duty su 1.5mS per tenerlo fermo (attraverso calcoli per convertire il valore di tempo in uno digitale corrispondente), per poi aumentarlo e diminuirlo per far girare in entrambi i sensi il servo. Ma non funzionava. Il motore infatti rimaneva bloccato e faceva rumori strani, come se fosse sotto sforzo.

Poi allora ho realizzato un circuitino attraverso il quale andavo a modificare il duty cycle del segnale PWM che arrivava al servo, in tempo reale e bypassando il settaggio via software, ricavandomi un valore digitale con l'ADC che convertiva il valore analogico di un potenziometro ed inserendo il dato nel duty del segnale stesso.

In questo modo speravo di riuscire a trovare un valore da 0 a 1023 (il CCP è a 10 bit)
da caricare nel modulo PWM per riuscire a comandare correttamente il servo.

Ma invece ci sono riuscito a metà.
Per quanto riguarda lo stato di stop, metto il duty a 0 così non fa neanche sforzo, tanto la coppia in questo stato non mi serve.
Inserendo un valore minore di 230 il servo gira velocemente in un senso ma non riesco a variare la velocità, neanche modificando il valore precedente (diminuirlo rispetto a 230).
Fino a 300 c'è un'incertezza.
Poi oltre il servo riesce a girare nell'altro senso, ma dopo pochi secondi il servo rallenta e si blocca, con sforzo.

A me serviva variare sia la velocità che il senso di rotazione del servo, ma in questo modo è inutile.

Dopo un po' di tempo speso a risolvere questo problema, sono arrivato all'idea di togliere l'elettronica interna ed utilizzarlo come normale motore DC, costruendoci a parte un ponte H.

Ma prima di fare questo tentativo estremo, qualcuno è in grado di capire perchè faccia così? E' probabile che il servo sia rovinato, che l'elettronica interna sia danneggiata e mal-funzionante?