Problema pilotaggio servo rotazione continua
 

Ciao, come da titolo avrei bisogno di un piccolo consiglio riguardo al mio problema di seguito esposto.

Tempo fa acquistai un servo a rotazione continua da hobbyking, questo:

SW4805-6PA Sailwinch Servo 6.13kg/45g/0.70

per un mio progetto. All'inizio non avevo modi di testarlo correttamente ma avevo verificato che almeno reagisse alla presenza di alimentazione. Ultimamente l'ho ripreso sotto mano per usarlo. Perciò mi sono documentato sul pilotaggio di questi servi e, a quanto ho trovato, sembra che si pilotino allo stesso modo di quelli normali.

Quindi ho utilizzato un PIC e ho configurato il modulo CCP affinché generasse un segnale impulsivo a frequenza di 50Hz con un duty cycle variabile.
Inizialmente avevo impostato il Duty su 1.5mS per tenerlo fermo (attraverso calcoli per convertire il valore di tempo in uno digitale corrispondente), per poi aumentarlo e diminuirlo per far girare in entrambi i sensi il servo. Ma non funzionava. Il motore infatti rimaneva bloccato e faceva rumori strani, come se fosse sotto sforzo.

Poi allora ho realizzato un circuitino attraverso il quale andavo a modificare il duty cycle del segnale PWM che arrivava al servo, in tempo reale e bypassando il settaggio via software, ricavandomi un valore digitale con l'ADC che convertiva il valore analogico di un potenziometro ed inserendo il dato nel duty del segnale stesso.

In questo modo speravo di riuscire a trovare un valore da 0 a 1023 (il CCP è a 10 bit)
da caricare nel modulo PWM per riuscire a comandare correttamente il servo.

Ma invece ci sono riuscito a metà.
Per quanto riguarda lo stato di stop, metto il duty a 0 così non fa neanche sforzo, tanto la coppia in questo stato non mi serve.
Inserendo un valore minore di 230 il servo gira velocemente in un senso ma non riesco a variare la velocità, neanche modificando il valore precedente (diminuirlo rispetto a 230).
Fino a 300 c'è un'incertezza.
Poi oltre il servo riesce a girare nell'altro senso, ma dopo pochi secondi il servo rallenta e si blocca, con sforzo.

A me serviva variare sia la velocità che il senso di rotazione del servo, ma in questo modo è inutile.

Dopo un po' di tempo speso a risolvere questo problema, sono arrivato all'idea di togliere l'elettronica interna ed utilizzarlo come normale motore DC, costruendoci a parte un ponte H.

Ma prima di fare questo tentativo estremo, qualcuno è in grado di capire perchè faccia così? E' probabile che il servo sia rovinato, che l'elettronica interna sia danneggiata e mal-funzionante?

Domanda banale: hai verificato con un oscilloscopio frequenza (50...100Hz e range (1..2ms) del pwm generato dal PIC ?

:yeah:

Ci avevo pensato anche io, ma il problema è che non dispongo di un oscilloscopio.
Quindi non ho neanche la certezza che il pic riesca a generare correttamente il segnale

Se hai intenzione di usare PIC o micro vari ti conviene comprarti un qualcosa come questo: EUR

Non avranno prestazioni eccezionali ma per debuggare circuiti logici ed analogici non son male, meglio se hanno anche l'analizzatore logico così puoi anche controllare i vari bus (I2C,232,485,SPi....), fidarsi solo del proprio codice può portare a delusioni. :wink:

:yeah:

Si, hai ragione, infatti è già da un po' che ci penso, dato che mi serve in ogni cosa che faccio, ma volevo prendermi un oscilloscopio stand alone, orientandomi su di uno digitale.
Soltanto che costicchiano, volendo prendere un certo oggetto considerando che dovrà durare...

Però attualmente non ho nulla. Magari per natale qualcosa arriva ahah.
Comunque forse è meglio che rimandi la questione fino a quando non avrò gli strumenti adatti?

Se non hai modo di 'vedere' cosa esce veramente dal PIC mi sa che devi andare per tentativi.....

Se vuoi spendere qualcosina per uno strumento decente, non paragonabile a quelli di marca, ma che fa quel che deve senza infamia: Hantek Handheld DSO8060 60MHz 5in1 Oscilloscope Waveform DMM Spectrum Frequency 700220341302 | eBay

Ne ho uno che strapazzo all'esterno da un paio d'anni e ne sono contento.

:yeah:

Mi ero già un po' documentato e avevo letto che quelli della Hantek non erano dei gran prodotti. Comunque se dici che ti ci trovi bene dovrebbero tenere...
Io mi ero orientato su questo:
RIGOL DS1054Z oscilloscopio 50MHz 4 canali 1GSa/s memoria 12Mpts - Novita'
partendo da un suo simile inferiore, a 2 canali e con hardware più vecchio e meno performante ed lcd più piccolo e meno definito, ma data la leggera differenza di prezzo preferisco questo linkato

Se prendi un oscilloscopio 'puro' allora ok il Rigol, se cerchi magari trovi qualche buona occasione di marca (Tek, HP...) io ho un 4ch Tek, sinceramente tutti e 4 canali li ho usati assai raramente, forse 2 ti bastano ma meglio 100 MHz di banda, una SPI a 10 MHZ con 50MHz di banda mmmh.

:yeah:

Ma infatti mi bastano quelli a 2 canali proprio perchè per ora non mi è mai capitata la necessità di dover usufruire di 4 canali. Poi essendo digitali, c'è anche la possibilità di salvare la traccia precedente e confrontarla con le misurazioni attuali, se proprio necessita.
Soltanto che con 100MHz di banda il prezzo sale...
Per esempio lo stesso modello a 4CH RIGOL DS1104Z oscilloscopio 100MHz 4 canali 1GSa/s memoria 12Mpts (24Mpts opt.)