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Arduplane su APM 2.5 - Build log Ritengo utile aprire questo build log per raggruppare e documentare in una sorta di build log le esperienze di installazione, configurazione e tuning della control board APM 2.5 con firmware Arduplane (o APMPlane come si chiama ora) http://i1189.photobucket.com/albums/...1471Medium.jpg Il focus del thread non saranno gli aspetti e le caratteristiche del veicolo (aliante, tuttala, elettrico, glow, ecc.) ma più propriamente gli aspetti elettronici o informatici legati al software e all'hardware di questo sistema di controllo che puo' essere installato su aeromodelli dalle caratteristiche assai diverse. Ho visto che ci sono almeno un paio di thread su questo tema che testimoniano sinteticamente che questo sistema funziona e quindi possiamo ben sperare http://www.baronerosso.it/forum/fpv-...hi-lo-usa.html http://www.baronerosso.it/forum/aero...o-da-solo.html Penso però sia utile comuqnue aprire questo thread perchè sto partendo da zero con Arduplane su aeromodelli e quindi documentare man mano i passi di setup di un novizio su questo tema puo' essere utile anche ad altri che magari vorranno aderire e percorrere insieme questa avventura....che al momento non so se riuscirò a portare a termine...:D L'obiettivo di questo sistema di controllo automatico è quello di disporre di una soluzione in grado di garantire un volo assistito per - attività di training - facilitare il pilotaggio a chi avesse difficoltà (es piloti con una mano sola o comunque con disabilità) - realizzare un semplice volo autonomo con pilotaggio su mappa (guided mode) - realizzare un volo autonomo per eseguire semplici missioni Naturalmente, come già specificato in altri thread su temi analoghi, non c'è alcun obiettivo commerciale nell'utilizzo di questi sistemi che vorrei usare unicamente per desiderio di sperimentazione e comunque a scopo puramente ludico. Ringrazio anticipatamente che ha già percorso questa strada se vorrà indirizzare e magari completare le descrizioni che qui verranno riportate in modo da semplificare la vita al sottoscritto e a coloro che seguiranno. Luciano |
Flight Control Board La scheda di controllo che verrà utilizzata in questo build log sarà la APM 2.5 con GPS ublox e telemetria 3DRradio a 433Mhz APM 2.5 + Set - 3DRobotics Inc oppure 433Mhz ArduFlyer V2.5.2 UAV System With Case (Side pin style) - UAV System - RCTimer RC Plane Car MultiRotor APM and MultiWii Carbon Fiber Propeller Hobby Store |
Software Il firmware utilizzato sarà Arduplane o meglio, come si chiama ora, APM:plane ArduPlane | Fixed-wing aircraft UAV che verrà caricato usando Mission Planner Downloads | APM |
Primi passi Come primo passo ho installato Mission Planner e ho provato a montare tutto il sistema in modo "volante" sul tavolo e verificare le funzionalità delle varie componenti http://i1285.photobucket.com/albums/...ps9f51ce84.jpg 1 - installato Mission Planner 2 - collegato Mission Planner alla APM con cavetto USB 3 - caricato il sw Arduplane versione ufficiale 2.74 sulla scheda APM 4 - fatte in modo approssimativo le calibrazioni della radio RC, magnetometro e accelerometri 5 - verifica che muovendo la scheda l'orizzonte artificiale si muovesse correttamente 6 - impostazione dei modi di volo (attenzione che per default viene impostato il CH8!!!) 7 - collegata moduli telemetria e verificato che Mission Planner funzionasse con i radiomodem 8 - collegati tre servi per verificare che comandi da radio e movimenti della scheda avessero effetto sui servi http://i1285.photobucket.com/albums/...psb7dc0316.jpg Direi che tutto ha funzionato quasi al primo colpo...a parte il canale 8 (su Arducopter il canale per i modi di volo era il 5) Su Mission Planner è apparsa la mappa corretta con l'aeroplanino e tutti i comandi sembrano funzionare. Per chi ha già avuto un minimo di esperienza con APM e Mission Planner su multicotteri o veicoli non ci saranno problemi ...se ci sono riuscito io... :D Chi non ha mai usato Mission Planner e APM dovrà leggersi un pochino la documentazione sul sito linkato in precedenza che comunque è fatto molto bene ed è molto completo e comprensibile (in inglese). Prossimo passo sarà montare tutto l'ambaradan su un modello (un vecchio Easy Glider o un assai usato Maxy-SWIFT...da decidere) e vedere se almeno in mano tutto (motore, parti mobili, ecc.) funzionerà....il collaudo in volo è ancora un po' lontano....:) Luciano |
Installazione Montata APM e telemetria su un vecchio Easy Glider. Modificando la cappottina ci sta tutto abbastanza bene. Sarebbe meglio coprire tutto con una cappottina trasparente ...ma sono curioso di provare quindi lascio così. http://i1285.photobucket.com/albums/...psb2240575.jpg Collegato tutti i canali e provato in mano prima in modalità Manual per verificare che le ragnatele non facciano troppo attrito sulle parti mobili e quindi in FBWA per verificare che, inclinando il modello, alettoni ed elevatore si muovano nella direzione corretta per contrastare l'inclinazione. In effetti su MP devo fare il reverse sul canale degli alettoni in quanto da radio è tutto OK ma la scheda reagisce in modo opposto (quindi il fatto che funzioni bene da radio non è garanzia che poi i comandi di APM siano OK...era ovvio.. :P ). Provato a collegare AndroPilot alla telemetria e tutto funziona bene. Andropilot segnala a voce tutti i cambi di modo di volo e la quota. Si vede la mappa con l'aeroplanino. Gli alettoni vibrano un poco. Non so se è la APM o i vecchi servi....non fa nulla...chiudo tutto e vado al campetto. |
Collaudo Montato tutto al campetto e, collegato Andropilot, lancio in modalità MANUAL. Il modello è trimmato bene quindi inizio a provare le varie modalità di volo, lasciando tutti i parametri a default. STABILIZE Modalità di volo assai strana. Il modello reagisce bene ai comandi impartiti da radio e si rimette stabile da solo. Funziona...ma non mi entusiasma. Fly By Wire A (FBWA) Modalità interessante. Arduplane si occupa di mantenere il modello perfettamente orizzontale sull'asse di beccheggio. L'elevatore lo comanda lui e da radio lo stick dell'elevatore non ha effetto. Il rollio viene comandato in modo assai ridotto dalla radio ma appena molli tutto il modello si rimette orizzontale. La deriva è comandata dalla radio. Anche il motore è comandato dalla radio. In effetti dando motore il modello acquista velocità e sale (sempre orizzontale) mentre togliendo motore il modello plana benissimo ...sempre orizzontale. In pratica si puo' pilotare solo con il comando della deriva e usare il motore per guadagnare e perdere quota. Molto bello! Fly By Wire B (FBWB ) Ancora più bello. Come FBWA ma questa volta Arduplane si occupa anche del motore e mantiene la quota aumentando o diminuendo il throttle. Si pilota solo con un canale (deriva). Il volo è assolutamente tranquillo ed elegante, per nulla scattoso o delfinoso. Anche il fido Andropilot conferma che la quota del modello è effettivamente costante. In questa modalità posso far pilotare veramente TUTTI...anche chi sa muovere solo un comando!!! LOITER Attivando il Loiter il modello inizia a fare un ampio cerchio, usando il motore per mantenere la quota che aveva al momento dell'attivazione del Loiter. Anche questo molto tranquillo. Ormai ho preso confidenza e, con il modello in Loiter, mi permetto di guardare l'icona dell'aeroplanino su Andropilot che si muove sulla mappa e disegna un cerchio perfetto (oggi non c'è vento). RTL Lascio allontanare un po' il vecchio motoaliante e provo la modalità RTL. Arduplane accende il motore e fa salire l'Easy Glider a circa 90 metri virando in direzione della Home (dove ha fatto il fix del GPS) raggiunta la home inizia un bel Loiter. Fantastico! GUIDED Visto che vola da solo e RTL funziona provo il Guided mode. Non guardo più il modello (anche se rimane vicino e bene in vista dal mio spotter) e su Andropilot seleziono un punto sulla mappa, definisco la quota e attivo GO TO. Fantastico: il modello lascia la modalità di volo che aveva, passa in Guided e si dirige verso il punto definito sulla mappa; passa quindi in Loiter e aspetta il prossimo comando....come un multirotore!!! :D Che dire, sono veramente impressionato...provo a saltare da un modo di volo all'altro senza alcun problema o incertezza....sembra funzionare tutto al primo colpo nonostante stia utilizzando un vecchio gommolo con l'elettronica attaccata con lo sputo...:yeah: Per ora esperienza divertente ed interessante...ve la consiglio! Prossimo passo modalità AUTO e, se funziona, sono proprio curioso di vedere le modalità Takeoff e Landing automatici. Luciano |
Molto interessante anche perchè le modalità di volo rispecchiano quelle dei velivoli 1:1: per cambiare quota e/o velocità si usa la manetta per impostare un assetto il profondità, mi hai fatto venire voglia di "automatizzare" il mio EasyStar. :wink: :yeah: |
Ottimo lavoro Luciano. Mi sono chiesto sempre come funzionasse su un aereo e hai perfettamente chiarito tutto. Solo una domanda, quando voli in FBWA parli di manovrare solo con un canale che è la deriva. Ma le virate non le farebbe meglio con gli alettoni? Meme |
Interessante esperienza! Quando la scorsa estate avevo chiesto consigli nella sezione "aeromodellismo principianti" su un aereo da principiante da utilizzare con APM mi hanno preso per pazzo (per attentato al modellismo, quello "vero") e chiuso il 3d... a quanto pare però un aereo con APM da anche delle belle soddisfazioni non solo ai principianti come me... Di sicuro sarà di aiuto nell'apprendimento del pilotaggio dato che apm dovrebbe filtrare i comandi che dai al modello e aiutarti anche in fase di atterraggio. Luciano dato che tu hai installato arduplane potresti verificare se c'è il parametro CAM_TRIGG_DIST. Grazie Citazione:
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Volevo capire se Arduplane gestisce solo il timone od anche gli alettoni. Meme |
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Anche io ho fatto un po di prove oggi, montato tutto su un tuttala di HobbyKing si tratta del X5 UAV, bellino da vedere e vola discretamente, sono un pelo sottomotorizzato, ma tanto non ci devo fare 3d :wink: Dopo aver cambiato i PID e caricategli i parametri del X5 trovati sul sito di Arduplane, ho notato che rispetto alla prova della scorsa settimana dove in effetti i PID erano troppo aggressivi e di fatto l'aereo delfinava di brutto ora si comportava decentemente. Dopodichè saltando tutti i passagi che invece Luciano ha (giustamente) fatto sono passato subito alla modalità Auto e che dire: non mi considera proprio per nulla.:uhm: Al che provo un banale RTL, ma nulla nemmeno in quel senso. In sostanza ho dovuto abbandonare causa il poco tempo però sono rimasto un pelo perplesso. La modalità STABILIZE non mi convince per nulla, se volevo provare a cambiare direzione, dovevo dare tutto comando e alla fine per disperazione mettere in MANUAL se volevo fare una virata. Non so se questo sia normale o se semplicemente io abbia con la radio meno comando di quanto non ne abbia Arduplane in modalià STABILIZE. I satelliti erano 10/11 Hdop basso, intorno a 1,3 / 1,6 il modo cambiava, sia AndroPilot sia il Mission Planner mi comunicavano il cambio di Mode, di fatto mi sfugge qualcosa, ne sono sicuro. Forse quello di cui parlavo prima relativamente ala corsa dei servi: troppo poca via radiocomando e troppa corsa in modalità STABILIZE.:wacko: Bho, avete qualche idea? |
Gestisce tutto da quanto mi risulta |
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Per la fase di atterraggio il FBW non mi sembra particolarmente utile perchè non riesci ad usare l'elevatore e quindi atterrare in FBW lo trovo più difficile che in manual. In arduplane ci sono diversi parametri per gestire la CAM e c'è anche il CAM_TRIGG_DIST (io però non l'ho provato) ArduPlane Parameters | ArduPlane |
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L'attivazione dell'RTL è peraltro evidente perchè il modello mette il motore al massimo per arrivare alla quota definita nei parametri e inizia allo stesso tempo una decisa virata verso la home. E' la prima volta anche per me che provo queste modalità di volo e sto usando un modello con geometria assai diversa quindi non ho idea di cosa poter fare per vedere cosa c'è che non va. Magari la prossima volta suggerirei di provare il FBWB per vedere se il tuo Arduplane gestisce bene il motore quindi proverei il LOITER per vedere se gestisce bene il GPS. Luciano |
Ti confermo il movimento con la brusca virata appena attivato il RTL. Nei movimenti descritti ti riferisci ai comandi via radio? Nel mio caso avviene l'opposto, il comamdo via radio è inferiore come corsa a quello ricevuto ad esempio inclinando da un lato l'aereo e ottenuto come risposta per contrastare. |
E un bel video non lo vediamo? :) |
Appena mi faccio il regalone di natale (spero) ci voglio provare anch'io. Inviato dal mio iPad con Tapatalk HD |
Oggi mi hanno incastrato con un pranzo alle 13... spero di riuscire a passare dal campo, consierando anche il cambio dell'ora. :uhm: Ho fatto alcune prove in laboratorio e ho aumentato la corsa dei servi in modalità manuale e dopo averlo messo in stabilize ho notato che il movimenti impartito al servo dato dal radiocomando è superiore a quello ricevuto da APM, in questo modo dovrei riuscire a dare una opportuna correzione anche quando è settata la modalità STABILIZE . Ieri il comando impartito dal radiocomando fisicamente non si vedeva sul alettone. Vi terrò aggiornati.:wink: |
Anche noi ci siamo divertiti con Arduplane32 su VRBrain , che lo supporta ... attraverso le ap_hal .. ma anche in Nuttx E' disponibile ... Arducopter , Arduplane and Ardurover firmware based on AP_HAL library are now available on VRBrain for beta testing - FOXTEAM UAV CLAN Ecco il video della nostra configurazione e del primo volo ... |
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http://www.flysteve.it/images/APM-virata-coordinata.jpg |
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Interruttore per Modi di volo Oggi sono diventato matto per cercare come si impostano i canali 7 e 8 per selezionare i modi di volo analogamente a quello che si fa con Arducopter. Mi sembra proprio che su Arduplane esiste solo un interruttore per cambiare i modi di volo (selezionabile nei parametri). Occorre quindi giocare con le miscelazioni per avere almeno 4 modi di volo selezionabili con comodità. Ho messo su un interruttore a tre posizioni: - MANUAL - FBWB - LOITER Mentre su un altro interruttore a due posizioni in miscelazione con il primo ho impostato un valore che mi setta in ogni caso RTL. Gli altri modi di volo li imposto da AndroPilot. Oggi ho svolazzato così e mi sembra vada bene. Luciano |
Modo di volo: FBWB Oggi ho provato ancora la modalità FBWB ed ho provato ad utilizzare il throttle per modificare la quota. Funziona perfettamente. Togliendo gas il modello plana lentamente mentre aumentando il gas il modello guadagna quota. Riportando il gas al centro il modello mantiene la quota. Sembra una cosa ovvia ma in effetti il canale del throttle non agisce direttamente sul motore ma modifica la quota alla quale Arduplane cerca di mantenere il modello....come ben spiegato nella documentazione Flight modes | ArduPlane |
Modo di volo: AUTO Oggi ho provato a impostare una missione con qualche waypoint. Funziona tutto perfettamente. Commutato in AUTO il modello segue i vari waypoint facendo il percorso desiderato. Lessons learned: - rispetto ai multirotori il modello non centra i waypoint ma ci gira bello largo attorno quindi a volte sembra che se ne vada a spasso....poi in effetti il percorso ha una sua logica e il modello disegna un'ampia curva con raggio di circa 50-60 metri intorno al waypoint (proverò a modificare i parametri). Se il waypoint è un po' distante si rischia di perdere di vista il modello...per fortuna che c'è sempre Sant'RTL che funziona perfettamente (attivato un paio di volte ... poi ho messo i waypoint più vicini) -terminata la missione se si commuta in Loiter (o FBWB o altro modo) quindi ancora in AUTO il modello NON fa ripartire la missione dal WP1 come fa Arducopter. Occorre proprio selezionare il WP1 su Mission Planner o Andropilot e far ripartire manualmente la missione dall'inizio con il comando GoTo |
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Forse non lo sapete ma in atterraggio se si è lunghi bisogna cabrare e se si è corti picchiare; non ho 'pollici' fenomenali ma un po di esperienza sia nei modelli che nei full-size ad ala fissa si. Gli sviluppi mi interessano: a quando prove con gli eli ? :yeah: |
Evento TAKE OFF Per iniziare la missione ho provato a decollare in automatico con l'evento TAKE OFF... è una figata! - si mette come primo waipoint l'evento TakeOff specificando la quota da raggiungere - con in mano il modello si seleziona la modalità AUTO - il motore parte allegro - un bel respiro - un bel lancio ...senza necessità di toccare la radio il modello fa quota fino ad arrivare all'altezza specificata nell'evento TAKE OFF quindi vira molto lentamente con un ampio (e all'inizio molto preoccupante) cerchio per dirigersi verso il primo waypoint...veramente bello! |
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Evento LAND Oggi ho provato anche l'evento LAND...ma senza grosso successo. Ho disegnato una missione che portasse il modello in linea con la pista a circa 20 metri di quota e a 50-60 metri dall'inizio della pista e quindi ho messo un evento LAND sulla pista medesima. La prima volta era troppo alto e ha passato il punto di land ed è passato chissà perchè in MANUAL. La seconda volta si è messo a fare un ampio cerchio a 60 metri dalla pista e l'ho ripreso in RTL prima di perderlo di vista. Se qualcuno ha già provato a fare un LAND decente ci dice come ha fatto? Luciano |
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:yeah: |
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