Arduplane su APM 2.5 - Build log

[TermicOne]

Ho cambiato la posizione della APM mettendola più alta nel cockpit e ho rifatto tutte le calibrazioni degli accelerometri e magnetometro.

Ora si comincia a ragionare. Il modello non gira più largo sui WP e atterra perfettamente se la missione prevede un avvicinamento allineato con la pista.



Sono invece diventato matto perchè a volte nel punto più lontano (tra i WP 3 e 4) il modello abbandonava la modalità AUTO e tornava in MANUAL o FBWB e dovevo far ripartire la missione commutando in AUTO da Andropilot.

Per questi voletti utilizzo radio in 35Mhz e una vecchia RX Corona...tanto pilota la APM e la radio durante le missioni non viene usata.... GRAVE ERRORE!...è ben vero che la radio non viene usata ma basta un piccolo glitch nel canale 5 che comanda i modi di volo e il modello esce da AUTO (che io imposto con Andropilot). Guardando i log si vede molto bene che il ch5 nel punto più lontano del giro (punto peraltro critico perchè c'è un bel ponte radio nelle vicinanze) ha ogni tanto dei glitch che scendono da 1700 a 1550. Sui servi genererebbero solo una piccola turbolenza sul ch5 fanno invece resettare il modo di volo (se impostato dalla GCS tramite telemetria).

Lesson learned:
- in zone critiche meglio usare radio in 2.4ghz
- se vuoi usare radio in 35Mhz imposta il modo di volo da un interruttore sulla radio rc in modo che eventuali glitch sul canale 5 facciano cambiare il modo di volo solo per un istante

Luciano