Arduplane su APM 2.5 - Build log

[mikenet76]

Originalmente inviato da TermicOne

Sono invece molto invidioso dei risultati di mikenet76; dalla foto si vede come la traccia del modello segua in modo assai preciso i waypoint senza girarci intorno...veramente un bel risultato.

Quello che vedi è uno dei miei migliori risultati.
ll modello arriva ad ali livellate sul waypoint, subito dopo inclina e vira verso il punto successivo cercando di rimettersi in traiettoria.
Avrei preferito poter settare un arco di raccordo tra due traiettorie, lasciando il waypoint all'esterno della virata, ma la cosa non è contemplata.
Saluti.

[TermicOne]

Ho cambiato la posizione della APM mettendola più alta nel cockpit e ho rifatto tutte le calibrazioni degli accelerometri e magnetometro.

Ora si comincia a ragionare. Il modello non gira più largo sui WP e atterra perfettamente se la missione prevede un avvicinamento allineato con la pista.



Sono invece diventato matto perchè a volte nel punto più lontano (tra i WP 3 e 4) il modello abbandonava la modalità AUTO e tornava in MANUAL o FBWB e dovevo far ripartire la missione commutando in AUTO da Andropilot.

Per questi voletti utilizzo radio in 35Mhz e una vecchia RX Corona...tanto pilota la APM e la radio durante le missioni non viene usata.... GRAVE ERRORE!...è ben vero che la radio non viene usata ma basta un piccolo glitch nel canale 5 che comanda i modi di volo e il modello esce da AUTO (che io imposto con Andropilot). Guardando i log si vede molto bene che il ch5 nel punto più lontano del giro (punto peraltro critico perchè c'è un bel ponte radio nelle vicinanze) ha ogni tanto dei glitch che scendono da 1700 a 1550. Sui servi genererebbero solo una piccola turbolenza sul ch5 fanno invece resettare il modo di volo (se impostato dalla GCS tramite telemetria).

Lesson learned:
- in zone critiche meglio usare radio in 2.4ghz
- se vuoi usare radio in 35Mhz imposta il modo di volo da un interruttore sulla radio rc in modo che eventuali glitch sul canale 5 facciano cambiare il modo di volo solo per un istante

Luciano

[pragamichele]

buono a sapersi anche se io non uso piu le "antenne lunghe".
ultimamente sto sperimentando su 5 tutt'ala diversi, cè un sistema per regolare il circle a terra con motore inserito?
io sono quello delle prove a terra

[mikenet76]

Originalmente inviato da TermicOne

Ho cambiato la posizione della APM mettendola più alta nel cockpit e ho rifatto tutte le calibrazioni degli accelerometri e magnetometro.

Ora si comincia a ragionare. Il modello non gira più largo sui WP e atterra perfettamente se la missione prevede un avvicinamento allineato con la pista.

Luciano

Io ho messo il GPS all'esterno perché in fusoliera la prestazione scadeva clamorosamente.
Devo modificare e far passare i cavi sotto la APM e non sopra.. sicuramente il magnetometro ne soffre parecchio, a giudicare dal valore di magfiled.

Ho avuto problemi con il tratto finale in atterraggio, una volta non centrando la pista ma l'area tra il parcheggio e la pista.

Tu hai messo il punto land in testata a zero metri e il penultimo punto a X metri basso, in linea? E basta? Io ho fatto così.

Originalmente inviato da pragamichele

come hai settato raggio del wp e distanza?
immagino che la velocità fosse abbastanza bassa.

-raggio di loiter 30
-valore waypoint, che mi pare sia un diametro, 10.
-molto mix alettone>deriva
-32 gradi di inclinazione massima sul rollio in navigazione.
-9m al secondo la velocità da mantenere. L'easystar vola a quella velocità. Aumentandola, il risultato scadeva, più gas e più comando a picchiare automatico per mantenere l'assetto livellato.
-Non ho il tubo di Pitot.

Sto per cominciare il capitolo atterraggi! Ossessivamente!
Dovrebbe esistere il comando di flare. Qualcuno lo ha provato?

Saluti.

[TermicOne]

Originalmente inviato da mikenet76

Ho avuto problemi con il tratto finale in atterraggio, una volta non centrando la pista ma l'area tra il parcheggio e la pista.

Tu hai messo il punto land in testata a zero metri e il penultimo punto a X metri basso, in linea? E basta? Io ho fatto così.

Ho messo l'ultimo WP (WP4) a circa 50 metri in linea con la pista e a 10 metri di quota mentre il punto di LAND a 0 metri ho provato a spostarlo lungo la pista e sorprendentemente l'aereo terminava sempre la sua corsa strisciando sul punto di LAND con uno scarto di 1-2 metri...fantastico! Il modello ora fa un avvicinamento perfetto con il motore al minimo fino a circa 1,5 metri di quota, quindi spegne il motore e sempre orizzontale atterra.

Per giocare un amico si è messo sul punto di LAND e abbiamo lanciato il modello in AUTO. Il modello ha fatto la missione ed è atterrato esattamente dove era Vittorio che ha dovuto fare un bel salto per farsi passare il modello sotto i piedi ...tra l'ilarità degli astanti.

Uso un vecchio Easy Glider e il WP radius l'ho abbassato a 20m; tutto il resto è a default.

Luciano

[TermicOne]

Cambiata la radio in 2.4 questa mattina abbiamo fatto oltre una decina di missioni, brevi (giusto in giro di pista) ma completamente autonome, dal take off al landing.

Si sono completate tutte bene. Non si è verificata nessuna interruzione, confermando che il problema era proprio nei glitch sul canale 5 nella radio 35Mhz. Gli atterraggi sono stati sempre perfetti.

Ho provato anche a fare diverse volte una missione un pochino più lunga disegnando una sorta di 8 sulla pista e anche questo esercizio è andato sempre bene.

Un breve video di un paio di missioni brevi.

[TermicOne]

Oggi ho provato anche i joysticks virtuali di Andropilot in modalità FBWB. Anche se piloto in modo 1 o 3 in FBWB si riesce tranquillamente a pilotare con i joystick virtuali che sono in modo 2 (e non si possono cambiare )



Simpatica esperienza...ve la consiglio.

Non sono invece riuscito con Arduplane ad utilizzare i joystick virtuali di DroidPlanner (che sarebbero anche più comodi) e neppure il joystick su PC usando Mission Planner. I joystick rispondono bene, si calibrano bene...ma Arduplane non li sente proprio...

...da approfondire

Luciano

[riktor]

Originalmente inviato da TermicOne

Oggi ho provato anche i joysticks virtuali di Andropilot in modalità FBWB. Anche se piloto in modo 1 o 3 in FBWB si riesce tranquillamente a pilotare con i joystick virtuali che sono in modo 2 (e non si possono cambiare )



Simpatica esperienza...ve la consiglio.

Non sono invece riuscito con Arduplane ad utilizzare i joystick virtuali di DroidPlanner (che sarebbero anche più comodi) e neppure il joystick su PC usando Mission Planner. I joystick rispondono bene, si calibrano bene...ma Arduplane non li sente proprio...

...da approfondire

Luciano

il joystick mission planner lo vede perfetto. che problema hai? ultimamente l'ho utilizzato spesso

[pragamichele]

Originalmente inviato da mikenet76

Quello che vedi è uno dei miei migliori risultati.
ll modello arriva ad ali livellate sul waypoint, subito dopo inclina e vira verso il punto successivo cercando di rimettersi in traiettoria.
Avrei preferito poter settare un arco di raccordo tra due traiettorie, lasciando il waypoint all'esterno della virata, ma la cosa non è contemplata.
Saluti.

come hai settato raggio del wp e distanza?
immagino che la velocità fosse abbastanza bassa.