Arduplane su APM 2.5 - Build log

[TermicOne]

Montata APM e telemetria su un vecchio Easy Glider. Modificando la cappottina ci sta tutto abbastanza bene. Sarebbe meglio coprire tutto con una cappottina trasparente ...ma sono curioso di provare quindi lascio così.



Collegato tutti i canali e provato in mano prima in modalità Manual per verificare che le ragnatele non facciano troppo attrito sulle parti mobili e quindi in FBWA per verificare che, inclinando il modello, alettoni ed elevatore si muovano nella direzione corretta per contrastare l'inclinazione. In effetti su MP devo fare il reverse sul canale degli alettoni in quanto da radio è tutto OK ma la scheda reagisce in modo opposto (quindi il fatto che funzioni bene da radio non è garanzia che poi i comandi di APM siano OK...era ovvio.. ).

Provato a collegare AndroPilot alla telemetria e tutto funziona bene. Andropilot segnala a voce tutti i cambi di modo di volo e la quota. Si vede la mappa con l'aeroplanino.

Gli alettoni vibrano un poco. Non so se è la APM o i vecchi servi....non fa nulla...chiudo tutto e vado al campetto.

[TermicOne]

Montato tutto al campetto e, collegato Andropilot, lancio in modalità MANUAL.

Il modello è trimmato bene quindi inizio a provare le varie modalità di volo, lasciando tutti i parametri a default.

STABILIZE
Modalità di volo assai strana. Il modello reagisce bene ai comandi impartiti da radio e si rimette stabile da solo. Funziona...ma non mi entusiasma.

Fly By Wire A (FBWA)
Modalità interessante. Arduplane si occupa di mantenere il modello perfettamente orizzontale sull'asse di beccheggio. L'elevatore lo comanda lui e da radio lo stick dell'elevatore non ha effetto. Il rollio viene comandato in modo assai ridotto dalla radio ma appena molli tutto il modello si rimette orizzontale. La deriva è comandata dalla radio. Anche il motore è comandato dalla radio. In effetti dando motore il modello acquista velocità e sale (sempre orizzontale) mentre togliendo motore il modello plana benissimo ...sempre orizzontale. In pratica si puo' pilotare solo con il comando della deriva e usare il motore per guadagnare e perdere quota. Molto bello!

Fly By Wire B (FBWB )
Ancora più bello. Come FBWA ma questa volta Arduplane si occupa anche del motore e mantiene la quota aumentando o diminuendo il throttle. Si pilota solo con un canale (deriva). Il volo è assolutamente tranquillo ed elegante, per nulla scattoso o delfinoso. Anche il fido Andropilot conferma che la quota del modello è effettivamente costante. In questa modalità posso far pilotare veramente TUTTI...anche chi sa muovere solo un comando!!!

LOITER
Attivando il Loiter il modello inizia a fare un ampio cerchio, usando il motore per mantenere la quota che aveva al momento dell'attivazione del Loiter. Anche questo molto tranquillo. Ormai ho preso confidenza e, con il modello in Loiter, mi permetto di guardare l'icona dell'aeroplanino su Andropilot che si muove sulla mappa e disegna un cerchio perfetto (oggi non c'è vento).

RTL
Lascio allontanare un po' il vecchio motoaliante e provo la modalità RTL. Arduplane accende il motore e fa salire l'Easy Glider a circa 90 metri virando in direzione della Home (dove ha fatto il fix del GPS) raggiunta la home inizia un bel Loiter. Fantastico!

GUIDED
Visto che vola da solo e RTL funziona provo il Guided mode. Non guardo più il modello (anche se rimane vicino e bene in vista dal mio spotter) e su Andropilot seleziono un punto sulla mappa, definisco la quota e attivo GO TO. Fantastico: il modello lascia la modalità di volo che aveva, passa in Guided e si dirige verso il punto definito sulla mappa; passa quindi in Loiter e aspetta il prossimo comando....come un multirotore!!!

Che dire, sono veramente impressionato...provo a saltare da un modo di volo all'altro senza alcun problema o incertezza....sembra funzionare tutto al primo colpo nonostante stia utilizzando un vecchio gommolo con l'elettronica attaccata con lo sputo...

Per ora esperienza divertente ed interessante...ve la consiglio!

Prossimo passo modalità AUTO e, se funziona, sono proprio curioso di vedere le modalità Takeoff e Landing automatici.

Luciano

[ElNonino]

Molto interessante anche perchè le modalità di volo rispecchiano quelle dei velivoli 1:1: per cambiare quota e/o velocità si usa la manetta per impostare un assetto il profondità, mi hai fatto venire voglia di "automatizzare" il mio EasyStar.

[Turfnet]

Interessante esperienza!
Quando la scorsa estate avevo chiesto consigli nella sezione "aeromodellismo principianti" su un aereo da principiante da utilizzare con APM mi hanno preso per pazzo (per attentato al modellismo, quello "vero") e chiuso il 3d... a quanto pare però un aereo con APM da anche delle belle soddisfazioni non solo ai principianti come me...
Di sicuro sarà di aiuto nell'apprendimento del pilotaggio dato che apm dovrebbe filtrare i comandi che dai al modello e aiutarti anche in fase di atterraggio.
Luciano dato che tu hai installato arduplane potresti verificare se c'è il parametro CAM_TRIGG_DIST.
Grazie

Originalmente inviato da ZioMeme

Ottimo lavoro Luciano.
Mi sono chiesto sempre come funzionasse su un aereo e hai perfettamente chiarito tutto.
Solo una domanda, quando voli in FBWA parli di manovrare solo con un canale che è la deriva.
Ma le virate non le farebbe meglio con gli alettoni?

Meme

Posso parlare solo di simulatore, e li viri benissimo anche di timone dipende anche da quanto vuoi virare

[biv2533]

Anche io ho fatto un po di prove oggi, montato tutto su un tuttala di HobbyKing si tratta del X5 UAV, bellino da vedere e vola discretamente, sono un pelo sottomotorizzato, ma tanto non ci devo fare 3d

Dopo aver cambiato i PID e caricategli i parametri del X5 trovati sul sito di Arduplane, ho notato che rispetto alla prova della scorsa settimana dove in effetti i PID erano troppo aggressivi e di fatto l'aereo delfinava di brutto ora si comportava decentemente.

Dopodichè saltando tutti i passagi che invece Luciano ha (giustamente) fatto sono passato subito alla modalità Auto e che dire: non mi considera proprio per nulla.
Al che provo un banale RTL, ma nulla nemmeno in quel senso.
In sostanza ho dovuto abbandonare causa il poco tempo però sono rimasto un pelo perplesso.

La modalità STABILIZE non mi convince per nulla, se volevo provare a cambiare direzione, dovevo dare tutto comando e alla fine per disperazione mettere in MANUAL se volevo fare una virata.

Non so se questo sia normale o se semplicemente io abbia con la radio meno comando di quanto non ne abbia Arduplane in modalià STABILIZE.
I satelliti erano 10/11 Hdop basso, intorno a 1,3 / 1,6 il modo cambiava, sia AndroPilot sia il Mission Planner mi comunicavano il cambio di Mode, di fatto mi sfugge qualcosa, ne sono sicuro.
Forse quello di cui parlavo prima relativamente ala corsa dei servi: troppo poca via radiocomando e troppa corsa in modalità STABILIZE.

Bho, avete qualche idea?

[TermicOne]

Originalmente inviato da biv2533

...sono passato subito alla modalità Auto e che dire: non mi considera proprio per nulla.
Al che provo un banale RTL, ma nulla nemmeno in quel senso.
In sostanza ho dovuto abbandonare causa il poco tempo però sono rimasto un pelo perplesso.

La modalità STABILIZE non mi convince per nulla, se volevo provare a cambiare direzione, dovevo dare tutto comando e alla fine per disperazione mettere in MANUAL se volevo fare una virata.

Non so se questo sia normale o se semplicemente io abbia con la radio meno comando di quanto non ne abbia Arduplane in modalià STABILIZE.
I satelliti erano 10/11 Hdop basso, intorno a 1,3 / 1,6 il modo cambiava, sia AndroPilot sia il Mission Planner mi comunicavano il cambio di Mode, di fatto mi sfugge qualcosa, ne sono sicuro.
Forse quello di cui parlavo prima relativamente ala corsa dei servi: troppo poca via radiocomando e troppa corsa in modalità STABILIZE.

Strano comportamento. Sul mio Easy Glider gli alettoni in modalità FBW si muovono molto meno che in modalità Manual mentre in Stabilize si muovono parecchio (come in Manual) e le virate innescate dalla radio sono assai decise. Appena mollo tutto l'aereo si raddrizza.

L'attivazione dell'RTL è peraltro evidente perchè il modello mette il motore al massimo per arrivare alla quota definita nei parametri e inizia allo stesso tempo una decisa virata verso la home.

E' la prima volta anche per me che provo queste modalità di volo e sto usando un modello con geometria assai diversa quindi non ho idea di cosa poter fare per vedere cosa c'è che non va.

Magari la prossima volta suggerirei di provare il FBWB per vedere se il tuo Arduplane gestisce bene il motore quindi proverei il LOITER per vedere se gestisce bene il GPS.

Luciano

[biv2533]

Ti confermo il movimento con la brusca virata appena attivato il RTL.
Nei movimenti descritti ti riferisci ai comandi via radio? Nel mio caso avviene l'opposto, il comamdo via radio è inferiore come corsa a quello ricevuto ad esempio inclinando da un lato l'aereo e ottenuto come risposta per contrastare.

[TermicOne]

Originalmente inviato da Turfnet

Di sicuro sarà di aiuto nell'apprendimento del pilotaggio dato che apm dovrebbe filtrare i comandi che dai al modello e aiutarti anche in fase di atterraggio.
Luciano dato che tu hai installato arduplane potresti verificare se c'è il parametro CAM_TRIGG_DIST.

A mio avviso il FBW A o B è di sicuro aiuto per chi inizia a pilotare...per i primi voli va sicuramente bene...poi però occorre usare qualche altro mode perchè FBW è troppo assistito. A questo scopo pensavo di provare il mode Training..

Per la fase di atterraggio il FBW non mi sembra particolarmente utile perchè non riesci ad usare l'elevatore e quindi atterrare in FBW lo trovo più difficile che in manual.

In arduplane ci sono diversi parametri per gestire la CAM e c'è anche il CAM_TRIGG_DIST (io però non l'ho provato)

ArduPlane Parameters | ArduPlane