Arduplane su APM 2.5 - Build log

[TermicOne]

Originalmente inviato da faustog_2

posso anche sbagliarmi TermicOne.. ma credo che pretendi qualcosa che non è possibile realizzare.... quel piano di volo va bene per un hely! x un ala invece ..tecnicamente tu dovresti fare un piano di volo basato su una linea ...in pratica dovresti provare a fare un piano di volo rettilineo.. in cui il segmento desiderato sia contenuto nei due punti estremi A e B che vai a programmare. ...

...si..era anche il mio dubbio...però per le prime missioni volevo avere sempre il modello bene in vista (non mi fido a farlo volare da Milano all'Etna... ) e quindi ne sono uscite missioni con WP troppo vicini che avrebbero richiesto al povero easyglider delle virate troppo decise.

Oggi ho provato a fare una missione come dice Fausto...in pratica ho piazzato tre WP sulla linea di avvicinamento alla pista mettendo l'ultimo WP sulla pista con l'evento LAND.

Facendo così purtroppo il modello si allontana un poco ma si riesce bene comunque a vederlo. Facendo e rifacendo questa micro-missione sono riuscito alla fine a fargli fare l'atterraggio automatico per tre volte....anche se sempre assai storto rispetto alla pista...devo capire perchè...però l'atterraggio è una figata...il modello accende e spegne il motore per tenersi in assetto e mantenere il suo rateo di discesa, scende perfettamente in linea retta...peccato che la sua linea retta non era esattamente la linea della pista....

[SandroFly]

Originalmente inviato da TermicOne

Facci sapere come va con il porting di Arduplane per la tua scheda.

Allora, in questo week end piu lungo del solito, ho avuto modo di rispolverare il mio vecchio Easy Glider e metterci su la Multiwii Pro Red HK.

Ho installato Arduplane e iniziato le varie configurazioni, sulla base delle esperienze con Arducopter...

Per Prima cosa, ho provato ad utilizzare il settaggio RC5_FUNCTION=18 ovvero "aileron with input", per evitare di usare la Y per gli alettoni e per poter usare Flap programmabili ecc, ma nonostante diverse prove, non sono riuscito a far uscire da nessun pin della scheda il secondo segnale utilizzabile per il secondo alettone...
ho anche controllato ma MP le varie uscite dei CHx OUT, dulla finestra "STATO", ma solo i primi 4 ch variavano segnali muovendo i vari stick. Voi avee fatto prove in merito ai canali separati per gli alettoni?

Comunque, riproponendomi di affrontare il problema in un momento successivo, ho installato la Y, rieffettuato la calibrazione del magnetometro, della radio, degli accelerometri e la seconda calibrazione degli stessi accelerometri con il modello in piano. Quest'ultima, è rapida se il modello è immobile, ma molto piu lunga e a volte senza rusultati positivi, se ad esempio si tiene l'ala del modello con le mani, con i conseguenti tremolii.
Provato sul banco lasciando i PID originali, dal modo STABILIZE in poi, Arduplane contrastava eragiamente gli spostamenti manuali del modello, sia lateralmente, con alettoni miscelati al timone, che orizzontalmente, con il cabra.

Una volta sul campo, lancio il modello in modalità MANUAL, tolgo motore e planando setto i vari trim da radio, per un perfetto volo livellato....
Fatto ciò, riprendo un po di quota, tolgo motore e provando a mettere in modalità STABILIZE (che penso sia la base per il corretto funzionamente di tutti gli altri modi più avanzati), ma qui la sorpresa... il modello vira e picchia in modalità abbastanza brusca.. provo a lasciarlo fare un po.. ma non si asseta proprio bene... provo a correggerlo con gli stick, ma quando li lascio, stessa cosa, picchia e vira da un lato...
Allora decido di atterrare per riesegueguire la seconda calibrazione degli accelerometri, quella dove chiede di mettere il modello livellato...
Col modello in mano e livellato, passo da MANUAL a STABILIZE e in effetti, non variano di molto le posizioni delle parti mobili... se invece passo da manual a stabilize a modello scomposto, si vedono evidenti le correzioni...
Ok riprovo a rimetermi in volo, sembra migliorato, ma non troppo vira ancora e scende un pochino...
Poi ha cominciato a farsi buio e le castagne dei miei amici al campo mi aspettavano, quindi farò altre prove la prossima volta, ma sulla base di questa prima esperienza, mi chiedevo:
Visto che non è facile mettere il modello sul banco, nella posizione in cui effettivamente volerebbe livellato in aria, non esiste assegnare ad un canale il comando AutoTrim, come su Arducopter da poter utilizzare in volo mentre il modello vola perfettamente livellato?
Come ultima soluzione, ho pensato di partire direttamente in STABILIZE e poi trimmare da radio, ma siccome quei valori poi si riperquotono anche nella modalita MANUAL, in caso di emergenza, sono sicuro mi creerebbe problemi...

Sapendo che per avere ottimi risultati ci vuole pazienza e fare diverse prove, ma sono del parere che anche questo è il bello del nostro hobby, vi chiedo se voi avete avuto questi miei stessi problemi, o se forse, è un problema dovuto alla qualità della scheda...

Alla settimana prossima per altri aggiornamenti...

grazie

[biv2533]

Originalmente inviato da SandroFly

Visto che non è facile mettere il modello sul banco, nella posizione in cui effettivamente volerebbe livellato in aria

E' stata la parte più difficile del mio setup...
Perdici un po di tempo, perchè ne vale la pena.
Tra l'altro è giusto una volta che hai trovato il modo nel quale il modello volo che ovviamente varia da modello a modello e da profilo alare a profilo alare e devi riscontrare che cambiando da Manual a Stabilize non ci devono essere quasi movimenti dei leveraggi: cabra/picchia o alettoni.

[mikenet76]

Originalmente inviato da TermicOne

Ho trovato questo simpatico parametro con il quale si puo' impostare un interruttore per resettare la missione.....da provare!
ArduPlane Parameters | ArduPlane

Fatto! Ottimo!

Lanciato in manual, trimmato, fatto un po' di quota,
switch in stabile a verifica, tutto ok,
poi switch in auto quindi missione partita.
A fine missione modello in loiter sulla testa.
Switch in stabile,
solo ora tirato per un paio di secondi lo switch dedicato al reset missione e poi riposizionato,
switch modalità in auto e missione ripartita.
Tornato, modello in loiter,
Switch modalità in stabile,
Quindi tirato per un paio di secondi lo switch dedicato al reset missione e poi riposizionato,
switch modalità da stabile ad auto e missione ripartita per la terza volta in totale.
Per comodità atterrato in stabile.
Ottimo.

Originalmente inviato da biv2533

Non ricordo se la scheda APM ha la possibilità di registrare a bordo. Solitamente ci sono due tipologie di log:

• quelli telemetrici, che risiedono sul dispositivo dove gira il programma di telemetria, quindi il PC per Mission Planner o Tablet/Smartphone per AndroPilot DroidPlanner ecc.

• L'altro log è quello salvato come dicevo a bordo, e che può essere scaricato solo tramite connessione seriale fisica vera, quindi via MicroUsb

Entrambi i log sono analizzabili da Mission Planner con apposita procedura.

Esatto.
Scaricati entrambi, messo nel player di Mission Planner quello che lui vede nell'elenco. Nulla. Modello rappresentato fermo per tutto il tempo, nonostante la missione sia andata ad ottimo fine, compreso di cerchi loiter sopra la testa alla fine del percorso.

Non ho idea di cosa guardare.
Idee??

Originalmente inviato da biv2533

I moduli 3dr di RcTimer oramai li conosco abbastanza, se ne ruppe uno per i pifferi suoi, così alal fine ora ne ho 4 due con ground con USB e dua Air.
Sono tutti settati allo stesso modo, sulle stesse frequenze, con gli stessi ID, in modo che siano intercambiabili.
Supponendo che le antenne vadano bene, verifica con attenzione che ci sia abbastanza larghezza di banda nel setting avanzato dei modulini.
Di default li danno a 414.000 414.500 che tra l'altro è una frequenza da non usare perchè impegnata dai ponti in ingresso dei cc
Consiglio di usare almeno 1Mhz di distanza tra la frequenza minima e la frequenza massima.

Io ho settato così:
https://plus.google.com/u/0/photos/1...54609304939544

E VOI??

Originalmente inviato da biv2533

Ciao a tutti. Oggi ho fatto altre prove ma le giornate sono corte e la visibilità scadente. Ho avuto problemi a mantenere la quota con il tuttala X5Uav cosi ho ri eseguito la calibrazione degli accelerometri e ho notato che la procedura ogni tanto si imterrompe.
Completamente diversa rispetto alla taratura fatta con il quad basta tenere l aereo livellato premere il pulsante Level e attendere.
Peccato che 2 volte su 4 si bloccasse Mission Planner.
A furia di provare siamo comunque riusciti e ho ottenuto 5 bei giri di Loiter alla stessa quota.
Per i test sulle missioni credo che il mio campo non sia adatto. Troppi alberi un pó dappertutto, chi lo ha visto sa di cosa parlo :-)

Originalmente inviato da SandroFly

Una volta sul campo, lancio il modello in modalità MANUAL, tolgo motore e planando setto i vari trim da radio, per un perfetto volo livellato....
Fatto ciò, riprendo un po di quota, tolgo motore e provando a mettere in modalità STABILIZE (che penso sia la base per il corretto funzionamente di tutti gli altri modi più avanzati), ma qui la sorpresa... il modello vira e picchia in modalità abbastanza brusca.. provo a lasciarlo fare un po.. ma non si asseta proprio bene... provo a correggerlo con gli stick, ma quando li lascio, stessa cosa, picchia e vira da un lato...
Allora decido di atterrare per riesegueguire la seconda calibrazione degli accelerometri, quella dove chiede di mettere il modello livellato...
Col modello in mano e livellato, passo da MANUAL a STABILIZE e in effetti, non variano di molto le posizioni delle parti mobili... se invece passo da manual a stabilize a modello scomposto, si vedono evidenti le correzioni...
Ok riprovo a rimetermi in volo, sembra migliorato, ma non troppo vira ancora e scende un pochino...

Avete fatto la procedura per gli accelerometri in cui Mission Planner chiede di inclinare a perpendicolo l'aereo su tutti i lati? sx, dx, candela, picchiata, rovescio?

Originalmente inviato da TermicOne

Oggi ho provato a fare una missione come dice Fausto...in pratica ho piazzato tre WP sulla linea di avvicinamento alla pista mettendo l'ultimo WP sulla pista con l'evento LAND.

Facendo così purtroppo il modello si allontana un poco ma si riesce bene comunque a vederlo. Facendo e rifacendo questa micro-missione sono riuscito alla fine a fargli fare l'atterraggio automatico per tre volte....anche se sempre assai storto rispetto alla pista...devo capire perchè...però l'atterraggio è una figata...il modello accende e spegne il motore per tenersi in assetto e mantenere il suo rateo di discesa, scende perfettamente in linea retta...peccato che la sua linea retta non era esattamente la linea della pista....

Hai fatto il balletto del drone, con l'aereo?
Visto che tu non hai problemi con la registrazione e replay della telemetria come me, riesci a vedere il numero di satelliti e il valore di Hdop nella fase finale?
Magari la qualità crollava proprio li..

Saluti.

[SandroFly]

Originalmente inviato da biv2533

E' stata la parte più difficile del mio setup...
Perdici un po di tempo, perchè ne vale la pena.
Tra l'altro è giusto una volta che hai trovato il modo nel quale il modello volo che ovviamente varia da modello a modello e da profilo alare a profilo alare e devi riscontrare che cambiando da Manual a Stabilize non uggerimentoci devono essere quasi movimenti dei leveraggi: cabra/picchia o alettoni.

...Grazie mille BIV per la conferma,
...ora so dove concentrarmi in questa fase....

[pragamichele]

Originalmente inviato da TermicOne

...si..era anche il mio dubbio...però per le prime missioni volevo avere sempre il modello bene in vista (non mi fido a farlo volare da Milano all'Etna... ) e quindi ne sono uscite missioni con WP troppo vicini che avrebbero richiesto al povero easyglider delle virate troppo decise.

Oggi ho provato a fare una missione come dice Fausto...in pratica ho piazzato tre WP sulla linea di avvicinamento alla pista mettendo l'ultimo WP sulla pista con l'evento LAND.

Facendo così purtroppo il modello si allontana un poco ma si riesce bene comunque a vederlo. Facendo e rifacendo questa micro-missione sono riuscito alla fine a fargli fare l'atterraggio automatico per tre volte....anche se sempre assai storto rispetto alla pista...devo capire perchè...però l'atterraggio è una figata...il modello accende e spegne il motore per tenersi in assetto e mantenere il suo rateo di discesa, scende perfettamente in linea retta...peccato che la sua linea retta non era esattamente la linea della pista....

a mio avviso il tuo problema è il campo magnetico indotto dal motore, troppo vicino al magnetometro.
con la 2.6 e magnetometro esterno risolveresti molti problemi.
comunque avevo gli estessi problemi con i rover piccoli.
avrei un paio di domande:
attivando il decollo assistito il modello non si prepara per virare verso il primo wp già prima del decollo, quindi bisogna lanciarlo verso il primo wp...non era una domanda, ma un'osservazione.
come si potrebbe fare per attivare l'autopilota già prima del decollo? (ovviamente togliendo le eliche).
mi farebbe comodo vedere al banco le correzioni fatte dalle parti mobili per seguire i wp, ma non si attivano se il modello non è in volo.
cè un modo per azzerare questa sicurezza?
nei rover quando si attiva auto con missione predefinita, le ruote del rover puntano sempre verso il primo wp (muovendolo a mano).
questa modalità si vede anche in altri autopilota tipo 31AP.

[TermicOne]

Originalmente inviato da mikenet76

...
Hai fatto il balletto del drone, con l'aereo?
Visto che tu non hai problemi con la registrazione e replay della telemetria come me, riesci a vedere il numero di satelliti e il valore di Hdop nella fase finale?

..si si...ho fatto il balletto del drone con l'aliante...tra l'ilarità degli astanti.

Il valore Hdop rimane buono...più probabile un problema di magnetometro.

[TermicOne]

Originalmente inviato da pragamichele

a mio avviso il tuo problema è il campo magnetico indotto dal motore, troppo vicino al magnetometro.
...
attivando il decollo assistito il modello non si prepara per virare verso il primo wp già prima del decollo, quindi bisogna lanciarlo verso il primo wp...non era una domanda, ma un'osservazione.

come si potrebbe fare per attivare l'autopilota già prima del decollo? (ovviamente togliendo le eliche).
mi farebbe comodo vedere al banco le correzioni fatte dalle parti mobili per seguire i wp, ma non si attivano se il modello non è in volo.
cè un modo per azzerare questa sicurezza?
....

Si Michele, penso proprio che il problema possa essere sul magnetometro. Chissà se ci sarà il compassmot anche su Arduplane.

Ho provato a lanciare in AUTO a 90° rispetto al primo WP (di tipo takeoff) e il modello è salito in quota e quindi ha fatto un'ampia virata per raggiungere il secondo WP...nessun problema.

Non ho invece idea se sia possibile fare la prova che vuoi fare tu in AUTO con il modello in mano...

Luciano

[biv2533]

Originalmente inviato da mikenet76

Esatto.
Scaricati entrambi, messo nel player di Mission Planner quello che lui vede nell'elenco. Nulla. Modello rappresentato fermo per tutto il tempo, nonostante la missione sia andata ad ottimo fine, compreso di cerchi loiter sopra la testa alla fine del percorso.

In teoria e ho provato con diversi log anche non miei alla ricerca di errori o segnalazioni varie, sono sempre riuscito a leggere i log. Alcuni non andavano, ma per altri problematiche.

Riassumo la procedura anche se sicuramente la conosci e rubo l'immagine a TermicOne:



Flight Data -> Telemetry Logs -> Load Log e infine Play
Casomai puoi provare a muovere la barra d scorrimento verso destra oppure velocizzare o rallentare la visualizzazione cliccando sui vari 1x 2x ecc.

Se invece vuoi vedere i grafici della missione devi cliccare sul Log ->Xml poi ancora su Grafico Log e Carica Log, dopodichè scegli valori da visualizzare

Io ho settato così:
https://plus.google.com/u/0/photos/1...54609304939544

Più o meno uguale tranne l'ultimo controllo Op Resend, solo per allegerire la trasmissione, ma non credo che sia quello che inficia la ricezione.

Avete fatto la procedura per gli accelerometri in cui Mission Planner chiede di inclinare a perpendicolo l'aereo su tutti i lati? sx, dx, candela, picchiata, rovescio?

Sul mio Mission Planner 1.255 build 1.1.5.033ecc. ecc. e con ArduPlane 2.74 trovo solo la possibilità di eseguire il Level cliccando sul pulsante Level, ma non mi chiede come su Arducopter di inclinare il velivolo a destra, a sinistra, naso in giù ecc.
Inoltre come dicevo, spesso mi impalla il programma e devo terminarlo.

[pragamichele]

Originalmente inviato da TermicOne

Si Michele, penso proprio che il problema possa essere sul magnetometro. Chissà se ci sarà il compassmot anche su Arduplane.

Ho provato a lanciare in AUTO a 90° rispetto al primo WP (di tipo takeoff) e il modello è salito in quota e quindi ha fatto un'ampia virata per raggiungere il secondo WP...nessun problema.

Non ho invece idea se sia possibile fare la prova che vuoi fare tu in AUTO con il modello in mano...

Luciano

Si in takeoff imposti la quota da dove lui poi parte verso il primo wp. E il rispettivo angolo.
Concordi che sarebbe utile provare in mano per vedere se la direzione che tiene il modello tramite le parti mobili, corrisponde con almeno il primo wp?