Arduplane su APM 2.5 - Build log

[biv2533]

Originalmente inviato da TermicOne

Nel volo automatico APM usa decisamente gli alettoni....ma non ho ancora capito se usa anche la deriva...

Luciano, puoi provare a lavorare su questo parametro dentro a Config Tuning -> APM Plane Pids -> Altro Mixs -> Timone mix dovrebbe gestire la virata coordinata con il timone

[TermicOne]

Originalmente inviato da biv2533

Luciano, puoi provare a lavorare su questo parametro dentro a Config Tuning -> APM Plane Pids -> Altro Mixs -> Timone mix dovrebbe gestire la virata coordinata con il timone

Ottimo suggerimento biv!

[TermicOne]

Oggi sono diventato matto per cercare come si impostano i canali 7 e 8 per selezionare i modi di volo analogamente a quello che si fa con Arducopter. Mi sembra proprio che su Arduplane esiste solo un interruttore per cambiare i modi di volo (selezionabile nei parametri). Occorre quindi giocare con le miscelazioni per avere almeno 4 modi di volo selezionabili con comodità.

Ho messo su un interruttore a tre posizioni:
- MANUAL
- FBWB
- LOITER

Mentre su un altro interruttore a due posizioni in miscelazione con il primo ho impostato un valore che mi setta in ogni caso RTL.

Gli altri modi di volo li imposto da AndroPilot.

Oggi ho svolazzato così e mi sembra vada bene.

Luciano

[TermicOne]

Oggi ho provato ancora la modalità FBWB ed ho provato ad utilizzare il throttle per modificare la quota. Funziona perfettamente. Togliendo gas il modello plana lentamente mentre aumentando il gas il modello guadagna quota. Riportando il gas al centro il modello mantiene la quota. Sembra una cosa ovvia ma in effetti il canale del throttle non agisce direttamente sul motore ma modifica la quota alla quale Arduplane cerca di mantenere il modello....come ben spiegato nella documentazione

Flight modes | ArduPlane

[TermicOne]

Oggi ho provato a impostare una missione con qualche waypoint. Funziona tutto perfettamente. Commutato in AUTO il modello segue i vari waypoint facendo il percorso desiderato.

Lessons learned:

- rispetto ai multirotori il modello non centra i waypoint ma ci gira bello largo attorno quindi a volte sembra che se ne vada a spasso....poi in effetti il percorso ha una sua logica e il modello disegna un'ampia curva con raggio di circa 50-60 metri intorno al waypoint (proverò a modificare i parametri). Se il waypoint è un po' distante si rischia di perdere di vista il modello...per fortuna che c'è sempre Sant'RTL che funziona perfettamente (attivato un paio di volte ... poi ho messo i waypoint più vicini)

-terminata la missione se si commuta in Loiter (o FBWB o altro modo) quindi ancora in AUTO il modello NON fa ripartire la missione dal WP1 come fa Arducopter. Occorre proprio selezionare il WP1 su Mission Planner o Andropilot e far ripartire manualmente la missione dall'inizio con il comando GoTo

[ElNonino]

Originalmente inviato da TermicOne

Oggi ho provato ancora la modalità FBWB ed ho provato ad utilizzare il throttle per modificare la quota. Funziona perfettamente. Togliendo gas il modello plana lentamente mentre aumentando il gas il modello guadagna quota. Riportando il gas al centro il modello mantiene la quota. Sembra una cosa ovvia ma in effetti il canale del throttle non agisce direttamente sul motore ma modifica la quota alla quale Arduplane cerca di mantenere il modello....come ben spiegato nella documentazione

Flight modes | ArduPlane

Non so chi ha programmato Arduplane ma torno a ripetere che questo è il sistema in cui volano gli aerei 1:1 ed anche come dovrebbero fare i nostri modelli, anche in atterraggio si deve impostare un assetto con il profondità e poi usare il motore per portare il velivolo in testata pista.

Forse non lo sapete ma in atterraggio se si è lunghi bisogna cabrare e se si è corti picchiare; non ho 'pollici' fenomenali ma un po di esperienza sia nei modelli che nei full-size ad ala fissa si.

Gli sviluppi mi interessano: a quando prove con gli eli ?

[TermicOne]

Per iniziare la missione ho provato a decollare in automatico con l'evento TAKE OFF... è una figata!

- si mette come primo waipoint l'evento TakeOff specificando la quota da raggiungere
- con in mano il modello si seleziona la modalità AUTO
- il motore parte allegro
- un bel respiro
- un bel lancio

...senza necessità di toccare la radio il modello fa quota fino ad arrivare all'altezza specificata nell'evento TAKE OFF quindi vira molto lentamente con un ampio (e all'inizio molto preoccupante) cerchio per dirigersi verso il primo waypoint...veramente bello!

[TermicOne]

Originalmente inviato da ElNonino

Non so chi ha programmato Arduplane ma torno a ripetere che questo è il sistema in cui volano gli aerei 1:1 ed anche come dovrebbero fare i nostri modelli,...

In effetti mi sembra un pochino diverso in quanto lo stick non ha alcun effetto diretto sul gas (come avviene negli aerei full size). Puoi dare anche tutto comando o togliere completamente il gas: Arduplane interpreta questo comando semplicemente come modifica alla quota che APM deve mantenere e farà in modo che il modello guadagni o perda quota dosando autonomamente il motore per avere un rate massimo di 2m/s.....penso sia più simile alla situazione di un aereo che vola con il pilota automatico e tu vai a modificare la quota che il pilota automatico deve mantenere.

[TermicOne]

Oggi ho provato anche l'evento LAND...ma senza grosso successo.

Ho disegnato una missione che portasse il modello in linea con la pista a circa 20 metri di quota e a 50-60 metri dall'inizio della pista e quindi ho messo un evento LAND sulla pista medesima. La prima volta era troppo alto e ha passato il punto di land ed è passato chissà perchè in MANUAL. La seconda volta si è messo a fare un ampio cerchio a 60 metri dalla pista e l'ho ripreso in RTL prima di perderlo di vista.

Se qualcuno ha già provato a fare un LAND decente ci dice come ha fatto?

Luciano

[ElNonino]

Originalmente inviato da TermicOne

In effetti mi sembra un pochino diverso in quanto lo stick non ha alcun effetto diretto sul gas (come avviene negli aerei full size). Puoi dare anche tutto comando o togliere completamente il gas: Arduplane interpreta questo comando semplicemente come modifica alla quota che APM deve mantenere e farà in modo che il modello guadagni o perda quota dosando autonomamente il motore per avere un rate massimo di 2m/s.....penso sia più simile alla situazione di un aereo che vola con il pilota automatico e tu vai a modificare la quota che il pilota automatico deve mantenere.

Giusta osservazione, in pratica agisce sul rateo di salita/discesa mantenendolo costante, utilissimo comunque.