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Land Citazione:
Oggi ho provato a fare una missione come dice Fausto...in pratica ho piazzato tre WP sulla linea di avvicinamento alla pista mettendo l'ultimo WP sulla pista con l'evento LAND. Facendo così purtroppo il modello si allontana un poco ma si riesce bene comunque a vederlo. Facendo e rifacendo questa micro-missione sono riuscito alla fine a fargli fare l'atterraggio automatico per tre volte....anche se sempre assai storto rispetto alla pista...devo capire perchè...però l'atterraggio è una figata...il modello accende e spegne il motore per tenersi in assetto e mantenere il suo rateo di discesa, scende perfettamente in linea retta...peccato che la sua linea retta non era esattamente la linea della pista.... :D http://i1285.photobucket.com/albums/...ps318abfc3.jpg |
Citazione:
Ho installato Arduplane e iniziato le varie configurazioni, sulla base delle esperienze con Arducopter... Per Prima cosa, ho provato ad utilizzare il settaggio RC5_FUNCTION=18 ovvero "aileron with input", per evitare di usare la Y per gli alettoni e per poter usare Flap programmabili ecc, ma nonostante diverse prove, non sono riuscito a far uscire da nessun pin della scheda il secondo segnale utilizzabile per il secondo alettone... ho anche controllato ma MP le varie uscite dei CHx OUT, dulla finestra "STATO", ma solo i primi 4 ch variavano segnali muovendo i vari stick. Voi avee fatto prove in merito ai canali separati per gli alettoni? Comunque, riproponendomi di affrontare il problema in un momento successivo, ho installato la Y, rieffettuato la calibrazione del magnetometro, della radio, degli accelerometri e la seconda calibrazione degli stessi accelerometri con il modello in piano. Quest'ultima, è rapida se il modello è immobile, ma molto piu lunga e a volte senza rusultati positivi, se ad esempio si tiene l'ala del modello con le mani, con i conseguenti tremolii. Provato sul banco lasciando i PID originali, dal modo STABILIZE in poi, Arduplane contrastava eragiamente gli spostamenti manuali del modello, sia lateralmente, con alettoni miscelati al timone, che orizzontalmente, con il cabra. Una volta sul campo, lancio il modello in modalità MANUAL, tolgo motore e planando setto i vari trim da radio, per un perfetto volo livellato.... Fatto ciò, riprendo un po di quota, tolgo motore e provando a mettere in modalità STABILIZE (che penso sia la base per il corretto funzionamente di tutti gli altri modi più avanzati), ma qui la sorpresa... il modello vira e picchia in modalità abbastanza brusca.. provo a lasciarlo fare un po.. ma non si asseta proprio bene... provo a correggerlo con gli stick, ma quando li lascio, stessa cosa, picchia e vira da un lato... Allora decido di atterrare per riesegueguire la seconda calibrazione degli accelerometri, quella dove chiede di mettere il modello livellato... Col modello in mano e livellato, passo da MANUAL a STABILIZE e in effetti, non variano di molto le posizioni delle parti mobili... se invece passo da manual a stabilize a modello scomposto, si vedono evidenti le correzioni... Ok riprovo a rimetermi in volo, sembra migliorato, ma non troppo vira ancora e scende un pochino... Poi ha cominciato a farsi buio e le castagne dei miei amici al campo mi aspettavano, quindi farò altre prove la prossima volta, ma sulla base di questa prima esperienza, mi chiedevo: Visto che non è facile mettere il modello sul banco, nella posizione in cui effettivamente volerebbe livellato in aria, non esiste assegnare ad un canale il comando AutoTrim, come su Arducopter da poter utilizzare in volo mentre il modello vola perfettamente livellato? Come ultima soluzione, ho pensato di partire direttamente in STABILIZE e poi trimmare da radio, ma siccome quei valori poi si riperquotono anche nella modalita MANUAL, in caso di emergenza, sono sicuro mi creerebbe problemi... Sapendo che per avere ottimi risultati ci vuole pazienza e fare diverse prove, ma sono del parere che anche questo è il bello del nostro hobby, vi chiedo se voi avete avuto questi miei stessi problemi, o se forse, è un problema dovuto alla qualità della scheda... Alla settimana prossima per altri aggiornamenti... grazie |
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Perdici un po di tempo, perchè ne vale la pena. Tra l'altro è giusto una volta che hai trovato il modo nel quale il modello volo che ovviamente varia da modello a modello e da profilo alare a profilo alare e devi riscontrare che cambiando da Manual a Stabilize non ci devono essere quasi movimenti dei leveraggi: cabra/picchia o alettoni. |
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Lanciato in manual, trimmato, fatto un po' di quota, switch in stabile a verifica, tutto ok, poi switch in auto quindi missione partita. A fine missione modello in loiter sulla testa. Switch in stabile, solo ora tirato per un paio di secondi lo switch dedicato al reset missione e poi riposizionato, switch modalità in auto e missione ripartita. Tornato, modello in loiter, Switch modalità in stabile, Quindi tirato per un paio di secondi lo switch dedicato al reset missione e poi riposizionato, switch modalità da stabile ad auto e missione ripartita per la terza volta in totale. Per comodità atterrato in stabile. Ottimo. Citazione:
Scaricati entrambi, messo nel player di Mission Planner quello che lui vede nell'elenco. Nulla. Modello rappresentato fermo per tutto il tempo, nonostante la missione sia andata ad ottimo fine, compreso di cerchi loiter sopra la testa alla fine del percorso. Non ho idea di cosa guardare. Idee?? Citazione:
https://plus.google.com/u/0/photos/1...54609304939544 E VOI?? Citazione:
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Visto che tu non hai problemi con la registrazione e replay della telemetria come me, riesci a vedere il numero di satelliti e il valore di Hdop nella fase finale? Magari la qualità crollava proprio li.. Saluti. |
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...ora so dove concentrarmi in questa fase.... |
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con la 2.6 e magnetometro esterno risolveresti molti problemi. comunque avevo gli estessi problemi con i rover:fiu: piccoli. avrei un paio di domande: attivando il decollo assistito il modello non si prepara per virare verso il primo wp già prima del decollo, quindi bisogna lanciarlo verso il primo wp...non era una domanda, ma un'osservazione. come si potrebbe fare per attivare l'autopilota già prima del decollo? (ovviamente togliendo le eliche). mi farebbe comodo vedere al banco le correzioni fatte dalle parti mobili per seguire i wp, ma non si attivano se il modello non è in volo. cè un modo per azzerare questa sicurezza? nei rover quando si attiva auto con missione predefinita, le ruote del rover puntano sempre verso il primo wp (muovendolo a mano). questa modalità si vede anche in altri autopilota tipo 31AP. |
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Il valore Hdop rimane buono...più probabile un problema di magnetometro. |
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Ho provato a lanciare in AUTO a 90° rispetto al primo WP (di tipo takeoff) e il modello è salito in quota e quindi ha fatto un'ampia virata per raggiungere il secondo WP...nessun problema. Non ho invece idea se sia possibile fare la prova che vuoi fare tu in AUTO con il modello in mano... Luciano |
Citazione:
In teoria e ho provato con diversi log anche non miei alla ricerca di errori o segnalazioni varie, sono sempre riuscito a leggere i log. Alcuni non andavano, ma per altri problematiche. Riassumo la procedura anche se sicuramente la conosci e rubo l'immagine a TermicOne: :D http://i1285.photobucket.com/albums/...ps318abfc3.jpg Flight Data -> Telemetry Logs -> Load Log e infine Play Casomai puoi provare a muovere la barra d scorrimento verso destra oppure velocizzare o rallentare la visualizzazione cliccando sui vari 1x 2x ecc. Se invece vuoi vedere i grafici della missione devi cliccare sul Log ->Xml poi ancora su Grafico Log e Carica Log, dopodichè scegli valori da visualizzare Citazione:
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Inoltre come dicevo, spesso mi impalla il programma e devo terminarlo.:uhm: |
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Concordi che sarebbe utile provare in mano per vedere se la direzione che tiene il modello tramite le parti mobili, corrisponde con almeno il primo wp? |
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Luciano |
Bisogna che verifichi questa cosa perché anche se prematuro le volte che lo mettevo in mode auto non prendeva la direzione a mio avviso più corta per dirigersi verso il primo waypoint ma iniziava con una virata a destra per cui spesso abortivo la missione. Decisamente sarebbe comodo una verifica a terra e condesso che ci avevo anche provato ad andare in giro con l'aereo in braccio :-) |
...si...esatto...è la stessa cosa che succede a me...io però ho molto spazio aperto e alla fine ho lasciato che il modello facesse il suo percorso largo.... |
Non c'è un parametro nella full parameter list che dice al modello come fare la virata nei vari wp? Non so tipo virata stretta media o larga? Inviato dal mio iPad con Tapatalk HD |
Probabilmente è il parametro Banking, (nei PIDS principali) che solitamente è impostato a 45°, viene spiegato che in caso l'aereo perda molto quota si può abbassare tale angolo e di conseguenza la virata viene eseguita molto larga. |
Log completo. Risolto con dubbi al seguito. Citazione:
Dunque, ieri ho avuto modo di provare un altro set telemetrico. Era la radio a bordo del modello ad essere scadente. Sostituita, stesse impostazioni, stessa antenna, la copertura della telemetria è passata da 20m a 500m. Una con presa grande ed una con presa piccola. Il problema era la radio con la presa grande. Allego un paio di foto delle due radio: https://plus.google.com/u/0/photos/1...54609304939544 https://plus.google.com/u/0/photos/1...54609304939544 Con la sostituzione della radio a bordo, il log è ora completo. Ma non ne capisco il nesso. Il log è un file prodotto e registrato a bordo della memoria della scheda, scaricato via cavo usb a fine volo attraverso Mission Planner. Giusto? Quindi, posso affermare che non si tratta di un file salvato sull'hard disk del pc attraverso la trasmissione in tempo reale della telemetria. Giusto? E perché ora mi ritrovo il log completo come deve essere, come ero abituato con ArduCopter? Quindi, se io ho un un kit telemetrico che non funziona bene, oppure non l'ho installato a bordo o non l'ho acquistato, io non sarò in grado di avere i log completi? Esperienze in proposito? Citazione:
Saluti. |
Citazione:
Come dicevo ci sono due tipi do log, quello registrato dalla telemetria e quindi risiede sul PC , Tablet o SmartpHone dove risiede il modulo ground telemetrico e quello registrato a bordo della APM che si può scaricarare solo con il cavo USB e senza protocollo MavLink Nel primo caso se il link radio telemetrico è scarso o intermittente ovviamente il log viene registrato male o non registrato (devo fare prove, più accurate per capire se durante un black out, il fiel viene eliminato o salvati solo i pacchetti ricevuti. Nel secondo caso quindi downloadando il file registrato sulla APM non dovrebbero esserci interruzioni di sorta.:( (come sospetti giustamente tu) Se pura curiosità mi dici che il leveling viene fatto come su Arducopter 3.xx e mi spieghi come si fa su ArduPlane 2.74 te ne sarei grato.:wink: Nel mio caso devo solo cliccare su Level e aspettare, su Arducopter invece lo giri nelle varie posizioni. P.S. Io ho 4 moduletti tutti con presa piccola e con antenne originali arrivano si e no a 50 metri, con antenne a 1/4 onda vanno benino. (non ho mai misurato la distanza) |
Citazione:
https://plus.google.com/u/0/photos?p...54609304939544 Il primo tasto fa partire la procedura per cui devi inclinare su ogni lato e poi confermi dalla tastiera. Il secondo tasto fa partire la procedura per cui devi livellare il modello. |
Missione totalmente automatica Dopo un po' di tentativi siamo riusciti oggi a capire come far atterrare il modello in AUTO. Visto che il modello gira largo sui waypoint abbiamo messo i waypoint un po' fuori asse rispetto alla pista in modo che il modello, girando largo sull'ultimo waypoint, potesse trovarsi, in finale, in linea con la pista. Naturalmente non è il circuito canonico di atterraggio però non volendo allontanarsi troppo ed essendoci un bel boschetto nelle vicinanze era il meglio che si potesse fare. 1 - partenza con lancio a mano in AUTO (primo WP era takeoff a 15 metri) 2 - percorso automatico con tre waypoint per fare un giro largo a fondo pista in modo che il modello virando sull'ultimo waypoint a 10 metri di quota si trovasse in linea con la pista 3 - ultimo waypoint di tipo LAND sulla pista Le missioni sono state condotte in totale autonomia dal vecchio Easy Glider, senza che si toccasse la radio, dal TAKEOFF al LAND. Il set iniziale del modo AUTO e il controllo delle missioni è stato fatto interamente con AndroPilot. Abbiamo ripetuto diverse volte la missione variando le posizioni dei Waypoint per trovare il migliore percorso. Alla fine abbiamo rifatto diverse volte la missione con pieno successo e con atterraggi sempre assolutamente perfetti. ...peccato che nell'ultima missione il modello abbia girato un po' troppo largo prima del WP2 ...e il boschetto, che abbiamo scoperto essere più alto di 15 metri, ha voluto la sua vittima....:D Luciano http://i1285.photobucket.com/albums/...ps8bbcf2ea.jpg |
Luciano hai fatto danni gravi? L'idea di stringere i wp per correggere la rotta e' giustissima, hai provato anche a stringere il raggio del wp ed aumentare il P Autopilota e mix direzionale? |
Citazione:
Ho provato a stringere il raggio dei WP senza apprezzabili risultati. Prossimamente vorrei provare ad aumentare la possibilitá di banking del modello in AUTO in modo da fargli fare virate piú strette....ma già così sono molto soddisfatto. Il takeoff automatico funziona molto bene e una volta capita la logica di volo anche il percorso e l'atterraggio automatici si possono pianificare assai bene per ottenere la traiettoria che si vuole. Proveró anche a vedere se P Auto e mix possono migliorare le cose. Luciano |
Grande Luciano:rolleyes: Una info per le mie prossime prove, quindi hai settato il primo WP come TakeOff, messo in Auto e lanciato a mano. Il motore era spento immagino dato che non si dovrebbe accendere se troppo vicini al punto dove è stato armato; quindi si è acceso da solo a quanta distanza dal punto di lancio a mano? |
Citazione:
In questo modo appena si attiva il modo di volo AUTO il motore parte (neppure a velocità massima) e si puo' lanciare tranquillamente il modello. Il primo WP (WP1 nel mio screenshot del Mission Planner) è un TAKEOFF. Occhio che anche per il takeoff il modello ho rilevato che non si dirige direttamente al WP ma assume una traiettoria volta a girarci intorno per dirigersi al WP2 (vedi figura). Poichè ho ancora dei dubbi sul magnetometro se qualcuno avesse qualche log anche breve di un volo con Arduplane e lo volesse postare mi sarebbe utile per un confronto. In particolare vorrei vedere come sono allineate le linee rosse e nere durante il volo (direzione rilevata da GPS e direzione rilevata da bussola) Luciano |
Log - qualche risposta. Ciao a tutti. Ho spostato i log precedenti dalla cartella Log, e fatto una foto alla stessa a fine voli: https://plus.google.com/u/0/photos/1...54609304939544 Quindi questi file sono stati prodotti mentre ero in volo. Sono visibili gli orari del cambio pila. Provato un play di un log. Aereo fermo per tutta la durata del log. Poi, ho connesso il cavo usb, scaricato tutto e fotografato: https://plus.google.com/u/0/photos/+...54609304939544 in alto la cartella Fixed, creata sulla connessione della prima batteria, che contiene il materiale della foto precedente e poi in radice il contenuto della APM. Provato lo stesso log in play. Perfetto e completo. Quindi, il log è una combo di file prodotti in volo e salvati sul disco del pc, file che rimane a zero k fino a che non si disconnette la telemetria per qualche motivo, e i file scaricati dall'APM. Lo trovo molto interessante. Saluti. |
Questo per ora è il massimo della precisione cui sono riuscito ad arrivare durante una missione automatica a 11 punti con ArduPlane. https://plus.google.com/u/0/photos/+...54609304939544 Saluti. |
Mi da errore link Inviato dal mio iPad con Tapatalk HD |
Citazione:
https://picasaweb.google.com/lh/phot...eat=directlink |
Citazione:
Luciano come sempre mi sei stato di grande aiuto. Ho scoperto perchè non mi si accendeva il motore a terra e non per colpa di quei due parametri che comunque non conoscevo e ho settato visto che il mio è proprio un tuttala, ma per la mancanza del primo WP come TakeOff.:rolleyes: |
Ottimo BIV! Facci sapere come va con il tuttala...sono proprio curioso. Sono invece molto invidioso dei risultati di mikenet76; dalla foto si vede come la traccia del modello segua in modo assai preciso i waypoint senza girarci intorno...veramente un bel risultato. http://i1285.photobucket.com/albums/...psc0dba35c.jpg |
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