PIC come stabilizzatore&autopilota inzio progettazione

[Yellow Submarine]

Originalmente inviato da gattodistrada

scusami la domanda:
come fai a sapere da che parte devi dare il controcomando (per stabilizzarlo) se il tuo accellerometro ti da solo un dato espresso in g??
e se quando il modello e' in coltello, dai picchia si ha un G negativo..

L'accellerometro non esprime un dato in G, ma in volt, che poi sarà convertito tramite un microcontrollore in G se lo vuoi vedere su in display, oppure come farò io in un impulso di servocomando. Può misurare su 3 assi G in negativo è in positivo. Poi si, qui li chiamiamo G ma è dei suoi sottomultipli che trattiamo!

Guarda qui per farti meglio un idea!

YouTube - Arduino + Adxl330 Accelerometer + Servo

[gattodistrada]

Originalmente inviato da Yellow Submarine

L'accellerometro non esprime un dato in G, ma in volt, che poi sarà convertito tramite un microcontrollore in G se lo vuoi vedere su in display, oppure come farò io in un impulso di servocomando. Può misurare su 3 assi G in negativo è in positivo. Poi si, qui li chiamiamo G ma è dei suoi sottomultipli che trattiamo!

Guarda qui per farti meglio un idea!

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so bene come funziona un accelerometro, dicevo G giusto per rimanere nell'ordine delle idee espresse fin'ora.
rimane sempr eil fatto che l'accellerometro sa solo che c'e una variazione positiva o negativa, ma non sa da quale direzione.. quindi l'ala potrebbe inclinarsi a sinistra.. (magari perche ha toccato una termica) lui rileva che c'e una variazione positiva, ma come fa a sapere che deve dare controcomando a destra?

[Yellow Submarine]

Originalmente inviato da gattodistrada

so bene come funziona un accelerometro, dicevo G giusto per rimanere nell'ordine delle idee espresse fin'ora.
rimane sempr eil fatto che l'accellerometro sa solo che c'e una variazione positiva o negativa, ma non sa da quale direzione.. quindi l'ala potrebbe inclinarsi a sinistra.. (magari perche ha toccato una termica) lui rileva che c'e una variazione positiva, ma come fa a sapere che deve dare controcomando a destra?

L'accellerometro è su 3 assi.Come se fossero 3 accellerometri messi uno in lungo un in largo e del terzo poco ci importa per il controllo del modello. Quindi se l'aereo rimane inclinato ad esempio a sinistra di 30 gradi l'unico accellerometro che capterebbe questa variazione sarebbe quello sull'asse Y cioè quello messo per largo. Invierebbe un segnale corrispondente al 1G*sin30°. Invece nel caso stia virando a destra il segnale corrisponderebbe a -1G*sin30°. In ogni caso i servocomandi che ne rispondono sono quelli degli alettoni. Stesso procedimento per il sensore X, che sarà collegato ai servi del timone di profondità.

[cl004]

Il tipo ti output di un accelerometro mi sembra la cosa meno importante.

Ne esistono di molti tipi, con uscita in corrente, tensione, digitali, ecc.

Da quanto ho capito, te vuoi realizzare un sitema di navigazione inerziale; se è questo che vuoi fare, avrai bisogno di accelerometri su 3 assi, come per esempio il mma7260 della Freescale (analogico, e mi pare con set range a 1.5,2,4 e 8 g) per rilevare le accelerazioni lineari nello spazio; e di altrettanti giroscopi, per acquisire le accelerazioni angolari sui 3 assi.
Ma come spiega il nome del tipo di navigazione, te non hai che delle variazioni, (x, y, z e θx, θy, θz) da cui con il tuo uC calcolerai continuamente la tua posizione.

Realizzare un sistema di guida inerziale non è certo una cosa semplice, ed è per questo che conviene integrare il sistema con sistemi satellitari (G.P.S.) per acquisire la posizione; sensori di pressione, per avere un dato piu preciso della quota reale. Oppure sistemi ( molto interessanti) a termopile per l'allineamento all'orizzonte; che presenteranno sicuramente i loro svantaggi (non funzionano correttamente se il piano d'orizzonte non coincide con il reale piano normale alla perpendicolare alla superficie terrestre, ovvero in prossimità di rilievi), ma portano parecchi benefici.

Un buon esempio può essere quello di una persona sequestrata, che è stata bendata e caricata su una vettura.

Conoscendo la sua posizione iniziale, l'individuo sarebbe teoricamente capace di conoscere la sua posizione attuale durante il trasporto.

Ma gia immaginando la scena, viene fuori subito un grosso problema: Che un sistema di navigazione inerziale può soffrire di deriva di integrazione, che può essere piu o meno grave in funzione della qualità dei dati acquisiti, e gia passando da dei segnali analogici a dei valori digitali, sai bene che questi errori sono subito presenti.

[Yellow Submarine]

Molto corretto ciò che dici ma io per ora non intendo creare un sistema così preciso.In ogni caso non hai capito bene l'intenzione del mio progetto! Non ho intenzione di avere un autopilota sfruttando la navigazione inerziale! per ora mi basta un accellerometro su 3 assi per tenere diritto l'assetto e un gps che mi invii le coordinate che convertirò in una prua sui 360° che il modello dovra tenere fra due punti. continuando a puntare quella. Vuoi dire che non riesco a tenere in assetto un aeromodello solamente con gli accellerometri?
Non ho assolutamente detto di voler fare un sistema inerziale Troppo complicato, troppo margine di errore!

L'importante è che abbiate capito in che modo voglio sviluppare la cosa...

Se non avete capito faccio uno schema e lo posto!

[Mrk89]

Originalmente inviato da Yellow Submarine

...Vuoi dire che non riesco a tenere in assetto un aeromodello solamente con gli accellerometri?...

No...Assolutamente no!!
Per tenere l'altitudine hai bisogno di un altimetro, per tenere una rotta hai bisogno di un GPS oppure una bussola elettronica, Per mantenere l'assetto del modello hai bisogno delle termopile...
Insomma, il progetto non è poi così semplice.

[cl004]

Se vuoi mantenere l'assetto sicuramente con sistemi inerziali la cosa piu semplice è montare dei giroscopi per ogni asse.

Il giroscopio registrerà l'accelerazione angolare, ovvero variazione della velocità angolare.

di conseguenza te potrai far muovere una parte mobile in modo da compensare la variazione e da soddisfare l'equazione ω + ω = 0.

Il giroscopio posto sull'asse x, controllerà il rollio, e agirà sugli alettoni.
Il giroscopio posto sull'asse y controllerà il beccheggio, e agirà sul equilibratore.
Il giroscopio posto sull'asse z, controllerà l'imbardata ed agirà sul timone.

ma anche qua giocano molto gli errori, in linea di massima il sistema dovrebbe riportare l'assetto del modello nella posizione in cui il sistema è stato attivato.
E' pur sempre un sistema inerziale

Mentre i sensori a termopila, ti garantiscono di svolazzare quanto e come vuoi e quando viene attivato ti porta le due assi x ed y perpendicolarmente alla normale del terreno, e l'asse z parallelamente; un sistema a gyroscopi deve rimanere sempre attivo per registrare tutte le variazioni e farne una somma algebrica.

[Yellow Submarine]

Questi sensori a termopila come funzionano? Output? La configurazione è complicata?

[Yellow Submarine]

Originalmente inviato da SoldatoSemplice

Non sò per quale motivo tu voglia usare i sensori della Wii, quando ci sono accelerometri probabilmente anche più sensibili, questo per esempio arriva a 6G.

Ciao

Ho dato un occhiata anche ai gyro di quel sito, qualcuno sa dirmi qualcosa al riguardo? Output ecc oppure qualche datasheet

[SoldatoSemplice]

Quello che ti ho linkato io non è un giroscopio ma un accelerometro, e sullo stesso sito c'è il link al suo datasheet.