Braccio robot

[marcosinatti]

Mi stò organizzando per costruire un piccolo braccio robotizzato con movimenti tramite servi.
Su internet è un argomento abbastanza battuto, youtube è pieno di filmati, ma non ho trovato informazioni riguardanti un particolare.
In tutti i progetti, il mio compreso, c'è un sw su pc che si occupa di calcolare le posizioni da comandare ai servi, poi di spedirle ad un microprocessore (su serioale o usb) e il micro si occupa di muovere i servi.
In questo processo c'è un buco, grande come una casa, ovvero il pc non è in grado di sapere dove si trova realmente il servo in maniera realtime.
Alcuni servi digitali, ad esempio gli hitec, una volta ricevuto l'impulso di comando, dopo un piccolo lasso di tempo generano a loro volta un impulso che può essere riletto, per comunicare la vera posizione del servo.
Questa caratteristica è interessante, ma purtroppo sui servi normali non credo che ci sia, e no so se è una caratteristica di tutti i digitali (non credo).
Per il mio progetto ho acquistato dei servacci su ebay tipo mg945 e mg995, cineseria di bassissimo livello! Sicuramente non hanno caratteristiche simili agli hitec.

Dopo tutta questa premessa, la mia domanda era, c'è qualcuno che ha ritirato fuori il feedback da un servo, magari collegandosi al cursore del potenziometro interno? Oppure vi vengono in mente altre idee?