Braccio robot

[Mrk89]

Naturalmente, sia ben chiaro, non volevo offendere nessuno

[illez]

Originalmente inviato da Mrk89

Naturalmente, sia ben chiaro, non volevo offendere nessuno

umilmente so di non sapere e non mi offendo per questo

[marcosinatti]

Calma , calma, siamo tutti smanettoni no? Ogni smanettone affronta il problema a propio modo ed è positivo confrontarsi, molte volte si cercano mosche e non ci si accorge che stà passando un elefante, confrontarsi aiuta...

[illez]

figuratevi, non ci son problemi, anzi...

[marcosinatti]

Comunque credo che alla fine farò un doppio controllo.
1° - Feedback dal potenziometro di ogni servo in modo da conoscere di continuo la posizione, letto su AD del pic.
2° - Lettura della corrente assorbita da ogni servo, metto su ogni negativo dei servi una resistenza da 0,1ohm e con il pic leggo la caduta, ogni ampere leggo 100mV. Se la caduta fosse eccessiva riduco la resistenza.
In questo modo posso anche controllare se il servo non arriva in posizione a causa di impedimenti meccanici.

Usero un bel pic della serie 18, ne dovrei avere qualcuno con 13 AD forse anche a 12 bit.

[ElNonino]

Ciao Marco, io credo che se vuoi avere un controllo fatto bene ti conviene utilizzare solo la meccanica ed il potenziometro del servocomando, il pilotaggio del motore ed il feedback li fai usando il PIC, almeno potresti gestire anche le rampe di accelerazione e frenatura come pure la coppia di mantenimento,

Il numero di fili che andrebbero al servo non cambierebbe di molto, però guadagneresti in flessibilità e precisione di controllo. IMHO.

Buon Lavoro.

[illez]

Originalmente inviato da Mrk89

Raga, si sta cercando di trovare soluzioni elettroniche "evolute"...
Basta leggere la firma di Marco per capire con chi si sta parlando.

Ritornando al discorso, secondo me andrebbe bene semplicemente avere un feedback di "motore fermo" ( corrente ~0)per far partire il comando successivo, senza utilizzare encoder rotativi....
Inviando un segnale al servo, quello si sposterà in una esatta posizione!! quindi sei sicuro che andrà nella posizione da te desiderata, devi solo controllare il momento in cui ci arriva.

Mi rendo conto che la mia risposta è un po' fuori misura considerando le capacità di Marco; me ne scuso con lui ma l'attenzione che dedico ai messaggi mentre lavoro è, per ovvi motivi, limitata.

Pur non essendo un guru dell'eletttronica o della robotica, resto dell'idea che l'encoder sia quello che alla fine da meno problemi; è fatto per questo, no?
L'idea di controllare la corrente assorbita dai servi merita comunque di essere approfondita; ma aggiungo: controllare il potenziometro del servo non è quasi come verificare un encoder?

Per spiegarmi meglio, non vorrei che la complessità della gestione del ritorno del servo e dell'assorbimento alla fine sia maggiore dell'introduzione di un encoder. Ma visto che Marco vuole fare da 'cavia' per l'esperimento, alla fine ce lo dirà, no?
saluti

[Mrk89]

Originalmente inviato da illez

Mi rendo conto che la mia risposta è un po' fuori misura considerando le capacità di Marco; me ne scuso con lui ma l'attenzione che dedico ai messaggi mentre lavoro è, per ovvi motivi, limitata.

Pur non essendo un guru dell'eletttronica o della robotica, resto dell'idea che l'encoder sia quello che alla fine da meno problemi; è fatto per questo, no?
L'idea di controllare la corrente assorbita dai servi merita comunque di essere approfondita; ma aggiungo: controllare il potenziometro del servo non è quasi come verificare un encoder?

Per spiegarmi meglio, non vorrei che la complessità della gestione del ritorno del servo e dell'assorbimento alla fine sia maggiore dell'introduzione di un encoder. Ma visto che Marco vuole fare da 'cavia' per l'esperimento, alla fine ce lo dirà, no?
saluti

Il problema di quegli encoder è il fatto che che ritornano un risultato "discreto", insomma, tra un foro e l'altro dell'encoder, non sai dove sta il braccio.
Quindi, considerando che gli angoli che compierà il braccio non sono molto ampi, e considerando che ci sono tre errori sui tre servi, si arriva ad un errore a mio parere "grande".
Utilizzando invece il potenzionemtro del servo, essendo esso un elemento "continuo", e che quindi non da in uscita un segnale discreto, ma continuo, si ha una precisione maggiore.

[marcosinatti]

L'encoder è sicuramente la cosa più precisa per leggere la posizione di un albero, ma poi sorgono problemi meccanici di accoppiamento e peso visto che il braccio è comunque qualcosa di piccolo.

X Elnonino : Grazie, ci avevo pensato e quasi sicuramente sarà il secondo passo, non avendo in mano i servi e non conoscendo gli assorbimenti non so come dimensionare il ponte H. Quando arrivano vedo, magari uso un pò di l298 che ho sul cassetto.
Il fatto di dover ricevere la seriale, e pilotare i servi cercando di fare le rampe in ppm (se così si possono chiamare perchè faranno schifo!) complica non poco la vita al pic.

[MSchiepp]

Giusto per dirle tutte... leggere il potenziometro ha un altro innegabile vantaggio rispetto all'encoder perchè restituisce la posizione assoluta, mentre l'encoder dà una posizione relativa!

Michele