Braccio robot

[MSchiepp]

Originalmente inviato da SoldatoSemplice

...se tu smettessi di mandargli impulsi (nel senso che metti a massa la pista del segnale) il servo impazzisce...

Non so che servi usi, ma se smetti di inviare gli impulsi il servo rimane nell'ultima posizione raggiunta, ma non è in grado di matenerla, nel senso che se lo sposti a mano non oppone resistenza e non tenta di recuperare la posizione (ovvio, visto che manca il segnale di comando).

Michele

[illez]

Marco, non riesco a capire quale sia il problema: i servi si posizionano dove dici tu, la pinza si (dovrebbe) chiudere quando il braccio è arrivato a destinazione e quando un sensore all'interno segnala la presenza dell'oggetto. Un sensore di pressione può dirti 'quanto' stringere.
Cosa manca?
Vuoi sapere se qualche ostacolo ne ha impedito il movimento? Dovresti usare dei sensori IR, per esempio.
Oppure, ma dalla discussione non sono riuscito a capirne le motivazione, puoi usare degli encoder di posizione negli snodi

[dave4mame]

forse un pochino OT..
ma questo l'avevi mai visto?

YouTube - lego cubo di rubik

[marcosinatti]

Tralasciamo per un attimo il discorso pinza, visto che è un caso particolare.
Forse mi spiego male, ma ammettiamo che voglio ruotare il robot, poi finita la rotazione stendere il braccio.
Comando la rotazione ma non so quando effettivamente è arrivato a fine rotazione per dare il comando per stendere il braccio.
Senza feedback sono costretto a dare il comando di rotazione, attendere un tempo suffcientemente lungo per essere sicuro che la rotazione è terminata e poi dare il comando di stendere il braccio.

[marcosinatti]

Originalmente inviato da SoldatoSemplice

Ma a te non serve avere un valore ritornato dal servo perchè il servo resta nella sua posizione fintanto che tu gli mandi in maniera continuativa gli impulsi relativi a quella posizione, se tu smettessi di mandargli impulsi (nel senso che metti a massa la pista del segnale) il servo impazzisce, perchè anche per la posizione neutrale vuole un impulso, quindi tu tassativamente saprai sempre dove sta il tuo servo, perchè sei tu che istante dopo istante decidi quanto deve essere largo l'impulso che gli mandi.
Il tuo ragionamento filerebbe con i motori passo passo nei quali se magari perdi qualche passo potresti ritrovarti nella condizione in cui il computer pensa che il tuo step sia in una posizione mentre in realtà è in un altra; ma per questo esistono i fine corsa che una volta che il motore raggiunge la fine qualunque offset viene comunque annullato.
E poi si suppone che sia tu a gurdare il braccio e controllarlo, quindi non sarebbe necessario nemmeno il fine corsa, come d'altronde è nei progetti di internet.

Grazie, conosco questi argomenti, lavoro con motori brushless, passo passo e robot mitsubishi e denso, ho ben chiaro il concetto di feedback.
I servi non impazziscono se smetti di inviare impulsi.
Il braccio non lo guiderò a vista ma stò sviluppando un software per fargli fare movimenti in automatico, come del resto facciamo con i robot industriali.

[illez]

Originalmente inviato da marcosinatti

Tralasciamo per un attimo il discorso pinza, visto che è un caso particolare.
Forse mi spiego male, ma ammettiamo che voglio ruotare il robot, poi finita la rotazione stendere il braccio.
Comando la rotazione ma no so quando effettivamente è arrivato a fine rotazione per dare il comando per stendere il braccio.
Senza feedback sono costretto a dare il comando di rotazione, attendere un tempo suffcientemente lungo per essere sicuro che la rotazione è terminata e poi dare il comando di stendere il braccio.

Encoder di posizione.
Puoi anche costruirtelo partendo da un vecchio mouse a rotella

[Mrk89]

Raga, si sta cercando di trovare soluzioni elettroniche "evolute"...
Basta leggere la firma di Marco per capire con chi si sta parlando.

Ritornando al discorso, secondo me andrebbe bene semplicemente avere un feedback di "motore fermo" ( corrente ~0)per far partire il comando successivo, senza utilizzare encoder rotativi....
Inviando un segnale al servo, quello si sposterà in una esatta posizione!! quindi sei sicuro che andrà nella posizione da te desiderata, devi solo controllare il momento in cui ci arriva.

[marcosinatti]

Originalmente inviato da Mrk89

Raga, si sta cercando di trovare soluzioni elettroniche "evolute"...
Basta leggere la firma di Marco per capire con chi si sta parlando.

Ritornando al discorso, secondo me andrebbe bene semplicemente avere un feedback di "motore fermo" ( corrente ~0)per far partire il comando successivo, senza utilizzare encoder rotativi....
Inviando un segnale al servo, quello si sposterà in una esatta posizione!! quindi sei sicuro che andrà nella posizione da te desiderata, devi solo controllare il momento in cui ci arriva.

Dai non esagerare, così arrossisco!!!

[Mrk89]

Originalmente inviato da marcosinatti

Dai non esagerare, così arrossisco!!!

aHahaHaH

[illez]

oh beh'...

allora scusate se mi son permesso di consigliare un semplice encoder

a questo punto allora spiegatemi perché non va bene ed è troppo poco evoluto