Operazione : Non impennare!!!!!

[saxo8v]

la velocità varia in base alla tensione per via della regolazione a V/f costante, per cui all'abbassare della f (quindi a bassi giri) devi abbassare la tensione per evitare la saturazione del nucleo.

Il fatto che la corrente assorbita decresca con la velocità può dipendere da varie cose: hai misurato anche la coppia erogata o solo giri e corrente? Questo perchè la coppia per i sincroni non è funzione della velocità, nel senso che è una verticale (e quindi non rispetta la definizione di funzione y=f(x)), quindi puoi aver visto corrente decrescente solo perchè la coppia era decrescente. Basta anche che le ruote si siano avviate, ovviamente la coppia richiesta è maggiore all'inizio della rotazione per poi scendere quando queste sono a velocità di regime.
Quello che diceva culatello, cioè che un brushless tira tutto finchè non si brucia, dipende da questo: comandata la velocità col regolatore il motore ne dà finchè non si brucia. Una macchina a commutazione rallenta e diventa simile ad un corto, ma rallenta.

l'anticipo non mi ricordo più cosa faceva, ma c'era qualcosa sul passo e sulla velocità, fino ad arrivare alla perdita di passo, ma qui mi fermo, non ricordo.

Una macchina a commutazione non ha girixvolt, in quanto la sua velocità di rotazione dipende dalla tensione ma soprattutto dalla coppia resistente, solo una macchina sincrona, per via della regolazione a V/f costante.

Se poi il fatto che l'esc per creare l'alternata commuta su un ramo o un altro vuol dire macchina a commutazione, allora lo è l'esc e non il motore. e poi non so cosa facciano sulla fase (credo c'entri l'anticipo), ma l'esc cambia soprattutto la frequenza.

la macchina a commutazione ha il collettore a lamelle. Senza non lo è. Non ho mai visto una macchina a commutazione senza spazzole. E ne ho visto di diverse fogge.

Brushless significa senza spazzole: lo è qualche sincrono, qualche asincrono, il motore a riluttanza e quello a polo tagliato. Ma i nostri motorelli sono macchine sincrone.

Quanti fili ha un motore a spazzole? e come mai i nostri bless ne hanno uno in più?

Non so più dove, c'era qualcuno che prendeva i motori dei cd-rom e li avvolgeva a stella piuttosto che a triangolo, io non ho mai visto motori a commutazione trifasi!

fai una prova: trasformatore 220V - 12 V e lo attacchi alle fasi del motore bl con un condensatore per sfasare e guarda che succede. poi fai lo stesso con un motore brushed senza condensatore e poi guarda che succede. sono la stessa macchina?

Alla fine cambia poco, mica siamo chiamati a dimensionare più di tanto i motori o i regolatori, le taglie sono quelle e poche, ma a me piace sapere cosa ho tra le mani, anche se poi alla fine ho batteria - scatola nera - ruote.

Non riesco a capire la storia dei flip da fermo.

Prometto che quando mi compreranno l'analizzatore di rete figo lo metto sulle 3 fasi del motore e posto l'andamento (della corrente perchè ci metto le pinze).

Anche a me piace il confronto, e spero di risultare civile, nei limiti del fastidio di scrivere su un cellulare...peccato che siamo OT come se parlassimo di razzi!

si potrebbe aprire un 3d ad Hoc!

[saxo8v]

Aspetta: salendo sul treno mi è venuta un'idea, tu ritieni che un brushless sia un macchina a commutazione, dove lo statore magneti permanenti sia diventato il rotore e al posto del collettore c'è l'esc che ripartisce sui vari avvolgimenti?

La cosa potrebbe funzionare, visto che il principio fisico quello è, ma ha la limitazione che per una macchina a commutazione l'induttore (quello col collettore) è fatto da 1 a infiniti avvolgimenti, nei nostri bl sono sempre multipli di 3 (perché 3 è il numero di fasi minimo per un campo rotante e nessuno ne usa 4 o 5). Sono macchine diverse, come un sincrono o un asincrono: da fuori possono sembrare uguali (esistono bl entrambi), ma fanno cose diverse.

[falex71]

ciao, io per brushless intendo i nostri motorilli, non nell'essenza del termine "senza spazzole", per cui si, io intendo proprio che lo statore a magneti permanenti dei motori cc sia nei bushless il rotore mentre il campo viene determinato negli avvolgimenti dalla "commutazione" che crea l' esc. Gli avvolgimenti del rotore negli spazzolati sono 3 ma ovviamente non per creare il campo cosiddetto trifase rotante semplicemente per un fatto di equilibrio (se si sbaglia di riavvolgere un indotto ci si accorge subito di questo), ma pensare a 3 avvolgimenti o n il concetto non cambia.
L'esc sa quando "commutare" perchè sente la posizione del rotore, nei sensorless legge la tensione indotta sulla fase in quel momento non eccitata, mentre nei sensored ci sono appunto i sensori.
In teoria l'anticipo nelle macchine elettriche (che se la memoria non mi inganna si esegue accorciando il passo delle cave... ma non ho esperienze sul campo in merito) serve per compensare delle correnti spurie che sfasano di qualche grado il campo indotto, mentre nei nostri motorilli è un modo "bizzarro" per cambiare i giri del motore a parità di tensione di alimentazione.
Si usa dare anche 40° di anticipo meccanico ad alcuni motori con la conseguenza di avere molti piu giri e meno coppia. E proprio da questo fatto che ho estratto molte delle mie convinzioni.
Senza anticipo le caratteristiche del motore dipendono essenzialmente dal numero e dalla sezione delle spire e a come interagisce la corrente che circola negli avvolgimenti con l'intensità del campo del rotore (anche di questo ci si rende conto cambiando il rotore con piu grandi, piu' piccoli o smagnetizzati ).

Un motore con tante spire avrà meno corrente che circola nelle singole spire (qui è semplice legge di ohm) ma numericamente il prodotto del numero delle spire per la corrente delle singole spire crea un campo complessivo e quindi una forza di attrazione nei confronti del rotore quando transita in prossimità dell'avvolgimento.
Motori con poche spire hanno molta piu' corrente che circola nelle singole spire ma numericamente il prodotto della corrente per il numero delle spire crea una forza inferiore che nel gergo comune si identifica con coppia, tante spire meno coppia e viceversa. (in realtà non è sempre vero, anzi)
Ecco questo se la corrente circola, ovvero si chiudono i mosfet per alimentare quell'avvolgimento, quando transita il rotore. Anticipando il motore si "imbroglia" l'esc ovvero gli si dice di eccitare quell'avvolgimento quando in realtà ancora non transita il rotore (ometto di scrivere tutte le volte il campo magnetico permanente del rotore).
Conseguentemente ci sono dei flussi dispersi che non partecipano alla festa , come conseguenza la forza controelettromotrice che si "oppone" alla V di alimentazione diminuisce come valore legato al numero di giri. Per ottenere la stessa forza controelettromotrice il rotore deve girare piu' volte nell'unità di tempo con la stessa identica la V di alimentazione. Morale anziche avere un motore da es 4000 girixvolt ne hai uno da 6000 girixvolt.

Perchè tutta sta pappardella (forse pure spiegata male) sull'anticipo?? Perchè proprio qui si sono frantumate le mie convinzioni di V/f =cost Ma come, senza cambiare nulla (l'esc è ignaro dell'anticipo meccanico) i giri aumentano?? Senza carico a vuoto e coppia quasi nulla?? a ritroso ragionando per logica con cio' che fa muovere un rotore mi sono appagato concludendo che i nostri motori cosiddetti brushless sono molto assomiglianti ai motori a spazzole che inequivocabilemente sono dei motori a commutazione.
Da quel momento ho iniziato a classificare i motori in base ai girixvolt e il (mio) concetto di brushless è cambiato.

Non posso certo asserire di avere compreso nulla e ancora meno di conoscere la verità assoluta, pero' almeno ho confortato quei dubbi che anni fa infastidivano la mia conoscenza teorica.

Oramai l'off topic è estremo ma il confronto costruttivo è sempre stimolante, posso dire con certezza che indipendentemente dagli esiti si apprende sempre qualcosa.

[saxo8v]

non ho letto tutto, ma mi sono fermato a poche righe: come fa l'ESC a leggere la posizione del rotore in partenza se questo è fermo e quindi non si induce proprio niente (non c'è variazione di flusso di induzione quindi non c'è tensione indotta)?

L'anticipo si fa modificando meccanicamente la posizione delle spazzole sul collettore rispetto al rotore per le macchine a commutazione, per i bl si fa con l'esc (non escludo meccanicamente, ma non ne sono sicuro), posizionando il campo rotante qualche grado più avanti del rotore, variando la fase. Non ricordo cosa influenzi, davvero.

Le macchine in contina dei treni si fa l'indebolimento campo per farli girare più velocemente, a scapito della coppia. Sono ad eccitazione semi indipendente, quindi quasi come i nostri brushed.

Non arrivo alla tua conclusione sul V/f: anticipo l'angolo tra rotore e campo magnetico, ma sempre uguale (in condizioni stazionarie, lasciando perdere il timing dinamico), quindi che c'entra la posizione del rotore, una volta impostato l'anticipo rimane quello a prescindere dalla velocità di rotazione.


se non ricordo male, avevo letto un commento sull'anticipo: senza anticipo è come avere due calamite vicine, hai tanta forza, ma la calamita attratta arriverà nel punto di massima vicinanza con una velocità x, dovuta alla forza di attrazione, alla sua massa e al tempo di applicazione della forza. Se io allontano le calamite, la forza tra loro sarà minore, ma la calamita arriverà nel punto di massima vicinanza con una velocità maggiore. da cui, se ho poco anticipo ho più coppia, se allungo ho più velocità. ma questo dovrebbe essere a prescindere dal tipo di macchina, se a commutazione o sincrona.

Possiamo parlarne quanto vogliamo, io resto della mia idea, tu della tua. Ma se tu mi riesci a dimostrare che un nostro motore bl attaccato ad una tensione alternata si mette a ruotare da solo partendo da fermo io sono pronto a sottoscrivere che il bl è un motore a commutazione rivoltato. Oppure se mi trovi un BL con 2 cavi che escono. O con 5.

[Badlucifer]

Vi seguo con interesse.... un bel ripasso ci voleva, ma mi son perso qualche passaggio.
Che ne dite apriamo un 3D apposito e ci facciamo spostare i post??

[falex71]

Originalmente inviato da saxo8v

non ho letto tutto, ma mi sono fermato a poche righe: come fa l'ESC a leggere la posizione del rotore in partenza se questo è fermo e quindi non si induce proprio niente (non c'è variazione di flusso di induzione quindi non c'è tensione indotta)?

L'anticipo si fa modificando meccanicamente la posizione delle spazzole sul collettore rispetto al rotore per le macchine a commutazione, per i bl si fa con l'esc (non escludo meccanicamente, ma non ne sono sicuro), posizionando il campo rotante qualche grado più avanti del rotore, variando la fase. Non ricordo cosa influenzi, davvero.

Le macchine in contina dei treni si fa l'indebolimento campo per farli girare più velocemente, a scapito della coppia. Sono ad eccitazione semi indipendente, quindi quasi come i nostri brushed.

Non arrivo alla tua conclusione sul V/f: anticipo l'angolo tra rotore e campo magnetico, ma sempre uguale (in condizioni stazionarie, lasciando perdere il timing dinamico), quindi che c'entra la posizione del rotore, una volta impostato l'anticipo rimane quello a prescindere dalla velocità di rotazione.


se non ricordo male, avevo letto un commento sull'anticipo: senza anticipo è come avere due calamite vicine, hai tanta forza, ma la calamita attratta arriverà nel punto di massima vicinanza con una velocità x, dovuta alla forza di attrazione, alla sua massa e al tempo di applicazione della forza. Se io allontano le calamite, la forza tra loro sarà minore, ma la calamita arriverà nel punto di massima vicinanza con una velocità maggiore. da cui, se ho poco anticipo ho più coppia, se allungo ho più velocità. ma questo dovrebbe essere a prescindere dal tipo di macchina, se a commutazione o sincrona.

Possiamo parlarne quanto vogliamo, io resto della mia idea, tu della tua. Ma se tu mi riesci a dimostrare che un nostro motore bl attaccato ad una tensione alternata si mette a ruotare da solo partendo da fermo io sono pronto a sottoscrivere che il bl è un motore a commutazione rivoltato. Oppure se mi trovi un BL con 2 cavi che escono. O con 5.

bh se non leggi tutto, tanto vale non scrivere piu.
Giusto per la cronaca, in partenza un sensorless vibra e fa coccing, anzi i primi esc (mamba max ) abbinati a sensored (novak) giravano alle volte al contrario....
E' che io ho incominciato prima, quando non c'era tutto bello e pronto e di prove verifiche e "sperimentazioni" ne ho fatte parecchie, la teoria è corretta fin a che la pratica non la confuta. A quel punto una persona intelligente rivede la teoria, o ne applica un'altra.
Evidentemente non hai mai cambiato rotore ad un motore per renderti conto di cosa cambia (proprio come nei treni)...
E quello che avevi letto sull'anticipo...........l'avevo scritto io

[saxo8v]

Originalmente inviato da Badlucifer

Vi seguo con interesse.... un bel ripasso ci voleva, ma mi son perso qualche passaggio.
Che ne dite apriamo un 3D apposito e ci facciamo spostare i post??

per me va bene. A chi dobbiamo chiedere?



l'indebolimento campo si fa sullo statore, non sul rotore. I motori a commutazione in CA e i motori CC seri, anche se con eccitazione serie, non solo indipendente o compound, non hanno magneti sullo statore.

Non credo di essere intelligente, ma non mi sembra che le teorie siano confutate. Ripeto: hai misurato anche la coppia o solo la corrente?
Il sincrono ha una curva strana, non è funzione della velocità e della corrente/tensione, quindi non ha senso tirare conclusioni senza la coppia erogata.

Il cogging è un altro problema, che c'entra?

Comunque, ripeto, trovami un BL a 5 fasi, no meglio, perchè a 5 si può fare, trovamelo a 2 e mi rimangio tutto. Io ti ho portato l'esempio di un coreless a commutazione a 5 avvolgimenti di rotore, se hai ragione tu ci dovrebbe essere l'analogo BL, anche perchè è più facile fare avvolgimenti statorici che rotorici.

Trovami un brushed che abbia l'indicazione in Vxgiri.



Poi, sempre è sempre la stessa legge (Il^B ) sulla quale si basano le macchine ad induzione, quindi qualche analogia ci deve essere!

P.S. complimenti per la descrizione dell'anticipo, finalmente me l'ha fatto capire, senza quelle sbrodolate zeppe di coseni di macchine elettriche!!!!

[falex71]

Originalmente inviato da saxo8v

per me va bene. A chi dobbiamo chiedere?



l'indebolimento campo si fa sullo statore, non sul rotore. I motori a commutazione in CA e i motori CC seri, anche se con eccitazione serie, non solo indipendente o compound, non hanno magneti sullo statore.

Non credo di essere intelligente, ma non mi sembra che le teorie siano confutate. Ripeto: hai misurato anche la coppia o solo la corrente?
Il sincrono ha una curva strana, non è funzione della velocità e della corrente/tensione, quindi non ha senso tirare conclusioni senza la coppia erogata.

Il cogging è un altro problema, che c'entra?

Comunque, ripeto, trovami un BL a 5 fasi, no meglio, perchè a 5 si può fare, trovamelo a 2 e mi rimangio tutto. Io ti ho portato l'esempio di un coreless a commutazione a 5 avvolgimenti di rotore, se hai ragione tu ci dovrebbe essere l'analogo BL, anche perchè è più facile fare avvolgimenti statorici che rotorici.

Trovami un brushed che abbia l'indicazione in Vxgiri.



Poi, sempre è sempre la stessa legge (Il^B ) sulla quale si basano le macchine ad induzione, quindi qualche analogia ci deve essere!

P.S. complimenti per la descrizione dell'anticipo, finalmente me l'ha fatto capire, senza quelle sbrodolate zeppe di coseni di macchine elettriche!!!!

sai che non riesco a compredere il discorso di un brushless a due fasi? I motori a spazzole hanno tipicamente 3 avvolgimenti (ed N spire), poi sono alimentati con 2 fasi, ma il collettore alimenta tutti e tre gli avvolgimenti.
Il coccing invece è proprio il problema dei regolatori sensorless che non hanno modo di capire dove sia il rotore del motore quando è fermo, quindi c'è una sorta di tremolio e si vede che il motore tende a girare anche. E' lo stesso effetto di quando hai un motore con una fase andata.
Invece i regolatori senosred hanno il sensore che evita tutto questo.
Il problema del coccing era molto piu' evidente nei primi regolatori accoppiati a particolari motori, ora è un problema meno diffuso.


.......ora mi è venuto che i brushless a due fasi esistono e funzionano, ora dovrai cambiare idea .
Capitato tantissime volte: motore sensored con fase scollegata . Ci ho fatto diverse manches in gara in queste condizioni, è il vantaggio di avere i sensori. Classico crash con bella botta sul fianco, fase che si scollega e motore che continua a funzioanare a potenza ridotta pensando sia un problema di batteria o altro, invece a fine gara ti accorgi che mancava una fase. Coi sensorless ovviamente non succede, manca la tensione indotta

[saxo8v]

Ma così bari. Io ho parlato di motori costruiti con due fasi, non che ci funzionano in casi particolari. Anche un asincrono funziona con 2 fasi una volta avviato, ma nessuno parla di asincrono bifase!


I motori a spazzole hanno svariati avvolgimenti di rotore.

Ti ripeto che ne ho a casa con 5, 3 e 2. Cosa c'entra, quello dipende dalla stabilità di coppia che si vuole dare, più sono gli avvolgimenti, meno è il ripple di coppia.

quarda questo collettore:



quanti avvolgimenti ha.

Il BL che usiamo noi ne ha 3. E basta. Che poi i magheggi dell'elettronica riescano a pilotare la corrente di statore col sensore per far ruotare il campo è un altro discorso. Ma un brushed senza elettronica gira, un BL con una fase di meno, anche se lo porti a velocità di sincronismo non gira senza il sensore. E mi dici che sono la stessa macchina?

ti incollo i dati di targa di un motore a spazzole:


(At no load) RPM @ 7.2V : 8000 (?10%), .75Amp Current
(Max Efficiency) RPM @ 7.2V : 6800 (?10%), 3.35Amp Current
Designed oprating temperature range: -30?C to +80?C
Motor end play : .50mm max
Noise level: < 60db


sono gli stessi di un BL?

dove vedi i girixV? Se noti ti dà la velocità in relazione alla tensione e alla coppia erogata (no load), mentre per un BL hai solo l'indicazione della rotazione per la tensione senza indicazioni di coppia (per quello che ti dicevo della non funzione della coppia).

Sono la stessa macchina?

Ripeto, è sempre un filo percorso da corrente in un campo di induzione magnetica, è ovvio che ci siano somiglianze.


Poi, non è che non leggo tutto, volevo dire che ho cominciato a scrivere prima di finire di leggere, se no mi perdevo dei pezzi. Ci mancherebbe, fa piacere confrontarsi su questi temi!

[falex71]

Originalmente inviato da saxo8v

Ma così bari. Io ho parlato di motori costruiti con due fasi, non che ci funzionano in casi particolari. Anche un asincrono funziona con 2 fasi una volta avviato, ma nessuno parla di asincrono bifase!


I motori a spazzole hanno svariati avvolgimenti di rotore.

Ti ripeto che ne ho a casa con 5, 3 e 2. Cosa c'entra, quello dipende dalla stabilità di coppia che si vuole dare, più sono gli avvolgimenti, meno è il ripple di coppia.

quarda questo collettore:



quanti avvolgimenti ha.

Il BL che usiamo noi ne ha 3. E basta. Che poi i magheggi dell'elettronica riescano a pilotare la corrente di statore col sensore per far ruotare il campo è un altro discorso. Ma un brushed senza elettronica gira, un BL con una fase di meno, anche se lo porti a velocità di sincronismo non gira senza il sensore. E mi dici che sono la stessa macchina?

ti incollo i dati di targa di un motore a spazzole:


(At no load) RPM @ 7.2V : 8000 (?10%), .75Amp Current
(Max Efficiency) RPM @ 7.2V : 6800 (?10%), 3.35Amp Current
Designed oprating temperature range: -30?C to +80?C
Motor end play : .50mm max
Noise level: < 60db


sono gli stessi di un BL?

dove vedi i girixV? Se noti ti dà la velocità in relazione alla tensione e alla coppia erogata (no load), mentre per un BL hai solo l'indicazione della rotazione per la tensione senza indicazioni di coppia (per quello che ti dicevo della non funzione della coppia).

Sono la stessa macchina?

Ripeto, è sempre un filo percorso da corrente in un campo di induzione magnetica, è ovvio che ci siano somiglianze.


Poi, non è che non leggo tutto, volevo dire che ho cominciato a scrivere prima di finire di leggere, se no mi perdevo dei pezzi. Ci mancherebbe, fa piacere confrontarsi su questi temi!

in realtà pure i brushless appena usciti venivano identificato come gli spazzolti con spire e pot max, poi le case hanno incominciato a scrivere i girixvolt perchè piu' rappresentativi .
Il sito della lehenr anni fa dava i vari valori di coppia alla corrente max, alla max efficienza ecc con tanto di curve (non rette)
Poi i sincroni bifasi esistono eccome sono tutti i motoi ad uso casalingo o per reti monofasi, con due fasi , certo anno un avvolgimento con ponte condensatori quindi non possiamo definirli motori bifasi, ma se ci fermassimo alle definizioni.....

I discorso dei flip da fermo era per dire che la coppia di un sincrono è nulla a bassi giri mentre i nostri motorilli ne hanno da vendere se riescono a fare i flip da fermo.

ulteriore imput, non ne ho mai avuti ma provo a cercare qualche outrunner multipolo, chissà non abbia anche multifasi