piattaforma inerziale per aeromodello

[lukakà]

salve a tutti, sono nuovo nel forum e questo è il mio primo messaggio.
vi espongo subito il problema seprando che mi possiate dare qualche aiutino
ho bisogno di portare avanti un progetto su un aeromodello a motore per una tesi di ingegneria.
ho sviluppato in passato una piattaforma inerziale con giroscopi, accelerometri (analog devices) e magnetometri triassiali (honeywell), con mux e adc. La schedina è pronta e ho predisposto dei connettori per il collegamento di un'altra scheda, in maniera tale da poter cambiare a seconda delle esigenze l'unità di controllo (pic, dsp, fpga) e fornire in tal modo alla piattaforma maggiore flessibilità di utilizzo.

come accennato in precedenza, come seconda fase del progetto ho bisogno ora di allogiare tale piattaforma inerziale su un aeromodello (ancora devo acquistarlo in realtà) per iniziare ad implementare un sistema che permetta al velivolo di compiere manovre in autonomia (all'inizio si parla ovviamente di manovre piuttosto semplici)

volevo sapere s equalcuno del forum si fosse mai occupato di qualcosa del genere e fosse quindi in grado di fornirmi qualche informazione su come procedere nell'implementazione della logica di controllo e anche su come poter utilizzare nella maniera adeguata la strumentazione che ho messo a punto (gyro, accel. e bussola3d). il problema è anche che il sottoscritto è stato finora estraneo al mondo dell'aeromodellismo e sinceramente in questa prima fase rischierei di fallire completamente l'approccio;

vi saluto e vi ringrazio anticipatamente per qualunque aiuto sarete in grado di fornirmi

[blinking]

se non hai conoscenza di meccanica del volo e di pilotaggio, e se devi capire cosa fare dei segnali che ti tira fuori la tua piattaforma, ti consiglio di iniziare a collaborare con un tesista aeronautico e possibilmente aeromodellista della tua univerità.
comunque un'indicazione la trovi qui http://www.uavflight.com/AP50.htm

per il modello su cui fare le prove ti consiglio un qualsiasi Trainer ad ala alta di 1.5-2m di a.a., possibilmente con una grossa fusoliera che riesca ad ospitare tutto (e qui i vari Piper hanno un vantaggio)

ciao
davide

[mr_ade]

Sto facendo una tesi proprio su quest'argomento. La scheda inerziale e l'autopilota sono stati sviluppati dall'azienda in cui sto facendo la tesi.
Per le prove in volo basta un trainer di 2m di apertura alare. Noi usiamo uno scoppio ma se ci rientri con i costi e il payload puoi anche andare sull'elettrico che è più affidabile. Devi prevedere il passaggio da modalità rc a modalita UAV su un canale del radiocomando.
Ma il software l'hai già scritto? Voglio dire, dopo che tiri fuori i dati da accelerometri, giroscopi etc..gli angoli te li trovi? e come?

[ADSO]

Originalmente inviato da blinking

se non hai conoscenza di meccanica del volo e di pilotaggio, e se devi capire cosa fare dei segnali che ti tira fuori la tua piattaforma, ti consiglio di iniziare a collaborare con un tesista aeronautico e possibilmente aeromodellista della tua univerità.

scusa ma perchè salti a questa conclusione? lukakà ha scritto "il sottoscritto è stato finora estraneo al mondo dell'aeromodellismo" mica ha detto che non distingue il muso dalla coda; per piacere non saltiamo sempre alle conclusioni spicciole senza avere in mano tutti gli elementi, smettiamola di stroncare l'iniziativa personale dicendo che bisogna sempre dipendere da qualcun altro....nulla di personale nei tuoi confronti davide ma comincio ad essere veramente stufo di un certo stato delle cose.

maurizio

[blinking]

il mio era un consiglio spassionato.
se lukakà per provare in volo la sua piattaforma inerziale deve aspettare di imparare a pilotare un modello, magari comprare tutta l'attrezzatura o peggio ancora farla comprare all'università, ecc. ci mette una vita e rischia anche di sfasciare tutto.
se invece riesce a trovare la collaborazione di un aeromodellista magari anche lui interessato in ottica di tesi, avrà vita più facile e soprattutto farà prima.

il fatto che abbia costruito una piattaforma inerziale mi fa immaginare che come indirizzo di studi sia più orientato all'elettronica che non all'aeronautica.
come dici tu, è molto probabile che possa riuscire a far tutto da solo, ma non mi sembra la soluzione più rapida e facile.

ciao
davide

Originalmente inviato da ADSO

scusa ma perchè salti a questa conclusione? lukakà ha scritto "il sottoscritto è stato finora estraneo al mondo dell'aeromodellismo" mica ha detto che non distingue il muso dalla coda; per piacere non saltiamo sempre alle conclusioni spicciole senza avere in mano tutti gli elementi, smettiamola di stroncare l'iniziativa personale dicendo che bisogna sempre dipendere da qualcun altro....nulla di personale nei tuoi confronti davide ma comincio ad essere veramente stufo di un certo stato delle cose.

maurizio

[lukakà]

calmi calmi vi spiego meglio, innanzitutto grazie per l'interessamento e per questi primi consigli
sono tesista di ing dei sistemi, quindi non è che abbia solide basi di meccanica del volo (ho tuttavia frequentato alcuni corsi, anche di lanciatori)
sto lavorando su questa piattaforma inerziale e ancora non sono riuscito a ricavare l'assetto a partire dalle velocità e accelerazioni (qui mi ricollego a quello che chiedeva "mr_ade", anzi se hai già sviluppato qualcosa a riguardo fammi sapere). ora devo dunque passare alla seconda fase quella che porterà allo sviluppo di un sistema in grado di conferire al velivolo un + o - elevato gradoi di autonomia..

[mr_ade]

Ai ai... allora: la questione è questa. Sicuramente tu adopererai accelerometri e giroscopi Mems. Sono piccoli economici e tutto quello he vuoi, ma c'è un problema: sono rumorosi! In particolare gli accelerometri risentono di rumori ad alta frequenza mentre i giroscopi subiscono degli offset, drift.
Ovviamente nè delle misure dei giroscopi, nè di quelle degli accelerometri ti puoi fidare, è per questo che devi integrare le due cose assieme. Abitualmente in questo senso si fa una Sensor- Fusion con filtro di Kalman.
Purtroppo non posso darti il mio materiale tuttavia ti posso dare un pò di bibliografia.
comincia a guardare questo sito:
http://www.wolffdata.se/strapdown/st...strapdown.html

Una cosa: effettuare prove in volo in questa fase è assolutamente sconsigliato. Il debug dei codici e dell'elettronica va fatto a terra sul simulatore.
Ciao!!

[lukakà]

in effetti l'idea del filtro di kalman era la prima cosa cui da buon sistemista avevo pensato. comunque grazie per le indicazioni, e per l'ottimo link che mi hai fornito. se hai anche qualcos'altro da passarmi e che ritieni possa essermi utile (ovviamente se ne hai la possibilità, non voglio assolutamente metterti in difficoltà), fai pure, i consigli sono sempre ben accetti . grazie ancora..

[ADSO]

Originalmente inviato da mr_ade

comincia a guardare questo sito:
http://www.wolffdata.se/strapdown/st...strapdown.html

bel link, tutte quelle derivate mi hanno riportato indietro di qualche anno
qual'è il titolo preciso della tua tesi?

[lukakà]

tutto da decidere ancora.. di solito quello si decide alla fine a seconda di quello che si è fatto