piattaforma inerziale per aeromodello

[lukakà]

calmi calmi vi spiego meglio, innanzitutto grazie per l'interessamento e per questi primi consigli
sono tesista di ing dei sistemi, quindi non è che abbia solide basi di meccanica del volo (ho tuttavia frequentato alcuni corsi, anche di lanciatori)
sto lavorando su questa piattaforma inerziale e ancora non sono riuscito a ricavare l'assetto a partire dalle velocità e accelerazioni (qui mi ricollego a quello che chiedeva "mr_ade", anzi se hai già sviluppato qualcosa a riguardo fammi sapere). ora devo dunque passare alla seconda fase quella che porterà allo sviluppo di un sistema in grado di conferire al velivolo un + o - elevato gradoi di autonomia..

[mr_ade]

Ai ai... allora: la questione è questa. Sicuramente tu adopererai accelerometri e giroscopi Mems. Sono piccoli economici e tutto quello he vuoi, ma c'è un problema: sono rumorosi! In particolare gli accelerometri risentono di rumori ad alta frequenza mentre i giroscopi subiscono degli offset, drift.
Ovviamente nè delle misure dei giroscopi, nè di quelle degli accelerometri ti puoi fidare, è per questo che devi integrare le due cose assieme. Abitualmente in questo senso si fa una Sensor- Fusion con filtro di Kalman.
Purtroppo non posso darti il mio materiale tuttavia ti posso dare un pò di bibliografia.
comincia a guardare questo sito:
http://www.wolffdata.se/strapdown/st...strapdown.html

Una cosa: effettuare prove in volo in questa fase è assolutamente sconsigliato. Il debug dei codici e dell'elettronica va fatto a terra sul simulatore.
Ciao!!

[lukakà]

in effetti l'idea del filtro di kalman era la prima cosa cui da buon sistemista avevo pensato. comunque grazie per le indicazioni, e per l'ottimo link che mi hai fornito. se hai anche qualcos'altro da passarmi e che ritieni possa essermi utile (ovviamente se ne hai la possibilità, non voglio assolutamente metterti in difficoltà), fai pure, i consigli sono sempre ben accetti . grazie ancora..

[ADSO]

Originalmente inviato da mr_ade

comincia a guardare questo sito:
http://www.wolffdata.se/strapdown/st...strapdown.html

bel link, tutte quelle derivate mi hanno riportato indietro di qualche anno
qual'è il titolo preciso della tua tesi?

[lukakà]

tutto da decidere ancora.. di solito quello si decide alla fine a seconda di quello che si è fatto

[Limbox]

Potete parlare italiano?

[dragonet]

Se ti serve aiuto per la tua tesi, possiamo parlarne.
Sono disposto ad aiutarti, se possibile, per raggiungere l'obiettivo.
Fammi sapere!


Ciao

[gallina]

Originalmente inviato da mr_ade

Ciao!!

Ciao Ade,
seguendo il post vorrei chiederti se esistono orizzonti artificiali di derivazione aeromodellistica.
Mi spiego meglio, con dei giroscopi si può costruire un piccolo orizzonte ( a led,semplice semplice e piccolo) da mettere su un aliantuzzo 1:1 ?Ovviamente sarebbe uno strumento non certificato .
Ma ingombro,i consumi di corrente e costo lo renderebbero appetibile .
Ciao
gallina

[mr_ade]

Originalmente inviato da gallina

Ciao Ade,
seguendo il post vorrei chiederti se esistono orizzonti artificiali di derivazione aeromodellistica.
Mi spiego meglio, con dei giroscopi si può costruire un piccolo orizzonte ( a led,semplice semplice e piccolo) da mettere su un aliantuzzo 1:1 ?Ovviamente sarebbe uno strumento non certificato .
Ma ingombro,i consumi di corrente e costo lo renderebbero appetibile .
Ciao
gallina

Che io sappia non ce ne sono in commercio ma è una cosa fattibile, ci avevamo pensato anche noi.
Fare un orizzionte artificiale a led equivale sostanzialmente a quantizzare l'angolo di beccheggio. Siccome non è richiesta grande precisione, sono sufficienti due giroscopi:

pitch(k)=pitch(k-1)+dt*(cos(roll(k-1))q(K)+sin(roll(k-1))r(k)

l'angolo di beccheggio istantaneo si trova sommando quello precedente alla variazione che è avvenuta durante l'ultimo tempo di campionamento dt.

siccome i giroscopi q ed r tendono a spostarsi dallo zero, ogni tanto (quando ci si trova in condizioni statiche), si dovrebbe correggere la stima del pitch basandosi sulla misura di un accelerometro

pitch(k)=asin(ax(k))

quindi in definitiva servono 2 giro e un accelerometro, un pic ed un driver per display led.

[mr_ade]

per Lukakà: come prima cosa devi decidere il sistema di riferimento da utilizzare e gli angoli da adoperare, le strade sono due:

-determinare separatamente gli angoli di Eulero (roll,pitch,yaw) e la posizione

-determinare tutte cose assieme attraverso i quaternioni.


In ogni caso dovrai utilizzare Kalman, ed in ogni caso dovrai integrare credo un gps sulla tua scheda.

cerca su internet kalman filtering UAV o strapdown system che trovi un sacco di roba.

Ciao ciao