Ciao,
3,7 volt sono troppo pochi per i servocomandi, non avrebbero sufficiente forza, mentre 2 celle in serie, 7,4 volt, sono troppi per alimentarli direttamente, in questo caso si ricorre ad un riduttore di tensione che da 7,4 ti fornisca 5 volt stabilizzati.
Riguardo la ricarica, per le litio deve essere usato obbligatoriamente un caricabatterie specifico, consiglio la lettura di questo tutorial
http://www.baronerosso.it/Articolo151.html