L'idea delle batterie impermeabilizzate mi sembra buona, per quanto riguarda la stabilità penso che non dovresti comunque scendere sotto ai 40cm di larghezza (almeno) per essere sicuro di non rollare eccessivamente!
Data la grande dimensione del modello, perchè non inserisci anche un bow thruster per manovrare meglio?con uno scafo così lungo ti aiuterebbe parecchio!
Ultima cosa...è opportuno che tu divida i locali allagabili durante l'immersione con un certo numero di paratie, perchè la massa d'acqua lasciata libera potrebbe anche ingavonare il modello!
Importante!le mie sono semplici idee...penso che tu abbia molta più esperienza di me, non voglio fare il saccente!!!
Buon lavoro!