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Secondo me la cosa migliore é scrivere un programma che simula in tempo reale il moto di un corpo rigido al quale si applicano le 4 forze da controllare (motori), più la forza di gravità.
Le forze dei motori dovranno dipendere anche dalla velocità (un'elica tira più quando l'aereo é fermo).
Forse andrebbe considerato anche l'effetto giroscopico delle 4 eliche, che comunque ha un effetto stabilizzante.
Grazie al simulatore saranno noti in ogni istante tutti i parametri utili al controllo (accelerazioni, velocità, orientamenti...)
Interfacciando il sistema di controllo col simulatore sarà molto più semplice ed economico svilupparlo e verificarne l'efficacia.
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