Il modello sarebbe certamente diverso dalla realta' , quello che ti assicuro e che potrebbe assomigliare alla realta' abbastanza per farti capire come si deve, ad esempio ma non solo, fare per controllare il sistema.
Una volta che hai un modello del tuo quadricoptero, ad esempio un set di eq differnziali, si puo' agevolmente verificare certe caratteristiche strutturali del tuo sistema come la stabilita' oppure ancora meglio come si comporta il tuo sistema al variare dei parametri.
Il macello in effetti e' la validazione del modello, ma se non tenti di spaccare il capello in quattro(cioè lavori al livello di dettaglio adeguato) dovresti avere la possibilita' di arrivare a un modello "buono" basandoti solamente sulla fisica del problema.
Per farti un esempio, qualche post fa' avevi chiesto (se sbaglio mi scuso) conferma sul fatto che i motori dovessere ruotare in diverse direzioni.
Se fai un seppur semplice modello matematico ti accorgi che, in regime stazionario, se la coppia di reazione di due motori è oraria e quella degli altri due e' antioraria (tutte uguali) allora scrivendo le equazioni cardinali per il sistema otteresti che il momento è zero (cioe' il quadricoptero non ruota sull'asse verticale ovverto e' in equilibrio, anche la somma delle forze potrebbe essere zero). Uscendo dalla idealita' di questo modello ottieni che in questa configurazione sei abbastanza vicino all'equilibrio .. se metti tre motori che generano la stessa coppia di reazione sei molto piu' lontanto!Tutto questo lo sai senza costruire nulla.
Inoltre potresti osservare che una possibile via per controllare l'imbardata è quella di diminuire o aumentare la coppia a un solo motore ... ma se fai questo ... cambi quota in quanto modifichi la spinta verticale ... e via di questo passo.
Per ruotare sull'asse verticale se vari la spinta a coppie hai una situazione piu' semplice.
Per ruotare sul posto in senso antiorario puoi' ad esempio diminure la potenza ai motori con reazione oraria e aumentare quella dell'altra coppia in modo da mantenere la spinta verticale pari al peso.
Andare avanti e indietro con il quadricoptero non e' propio banale (a meno di procedere lentissimi si intende).
Se hai idee al riguardo se ne puo' parlare anche a livello numerico.
Citazione:
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Originalmente inviato da Damy88 A Essere capaci sarebbe molto utile... purtroppo... per ora le conoscenze in questo campo scarseggiano... e cmq sicuramente il modello matematico differirebbe da quello reale dato che comunque sarebbe un aggeggio fatto a mano... e quindi di sicuro non perfetto...comunque facendo come penso non è che faccio un salto nel buio... i dubbi sono sulla funzionalità o meno di alcune scelte... che si fa in fretta a verificare... no?! |