Non avendo problemi ne di peso ne di spazio, io userei un micro PIC microchip, ad una porta del quale collegherei in ingresso:
il segnale proveniente dal canale della ricevente
8 fine corsa (2 per ogni servo, magari regolabili meccanicamente)
in uscita:
4 uscite, una per ogni servocomando.
La logica del micro sarebbe abbastanza elementare, basterebbe campionare il segnale in ingresso ad alta velocità per misurare la durata dell'impulso e rilevare quindi la posizione del commutatore sul tx.
Durante il funzionamento normale il micro genera il segnale necessario a tenere in posizione i servi, al cambiamento di stato in ingresso cambierebbe il comando del primo servo, quando questo raggiunge il fine corsa parte il comando per il 2° servo e così via fino al 4°.
Funzione inversa per il ritorno.
E' forse più difficile scriverlo che farlo, uniche cose critiche da gestire sono i casi in cui un servo non raggiunga il fine corsa (bisognerebbe prevedere dei timeout e fail safe) e l'inversione del comando prima che la sequenza sia terminata.
Sperando di essere stato spiegato...
