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Secondo me la soluzione è semplicissima, ti prendi i tuoi 12 volt dalla sorgente di alimentazione la riduci attraverso un partitore di tensione di circa la metà (in pratica metti in serie due resistenza una del valore esattamente doppio dell'altra) e ottieni così una tensione la cui escursine andrà dai 0 volt ai 6 volt, poi dai tuoi 12 volt attraverso un regolatore lineare tipo lm7806 ottieni una tensione stabile di riferimento e poi ti autocostruisci un convertitore ADC gli dai le due tensioni di riferimento 0 volt a cui corrisponderà un valore digitale 0000.... (tante cifre quanti sono i bit del tuo convertitore) e come tensione di riferimento positiva i 6 volt in uscita dal lm7806, poi gli metti sull'ingresso analogico la tensione che prelevi dal tuo partitore di resistenze e in uscita ottieni il tuo bel valore in digitale, io ti consiglierei per questa particolare applicazione il convertitore ADC Flash (ti scarichi da internet lo schema), più operazionali metti e più bit avrà il tuo convertitore, poi se i tuoi dati li vuoi su tante linee parallele non dovrai aggiungere nulla altrimenti con uno shift register li trasformi in seriele e sfrutti l'I2C.
P.S.
Tu hai un elicottero dove gira linux come sistema di controllo? Ci posti qualche foto?
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