Non hai letto la pagina che ho linkato su INAV del VTOL... che ha proprio quella customizzazione che vuoi... 2 settaggi indipendenti per volo ad ala fissa e come multicottero... e una fase di volo apposito per la transizione... (per prendere velocità)...
Leggere la pagina che ho linkato, please:
https://github.com/iNavFlight/inav/b...r/docs/VTOL.md