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Ho fatto un po di modifiche allo scafo di prova:
ridotto il peso a 6,5 Kg
spostato il baricentro sull'asse dei foil
ricalcolato la resistenza della parte immersa: 0,5 Kg a 3m/s e 4,7 Kg a 9 m/s
Il Flight Controller automatico deve contrastare con il foil del timone producendo una deportanza di 2,84 Kg a 3 m/s e 8,9 Kg a 9 m/s
Con profilo Naca 0018 e superficie 150mm x 40mm questi valori si ottengono con una deportanza Alpha -3°(Cl 0,3) e -9°(Cl 1)
Per gli stessi gradi di beccheggio da correggere, il Flight Controller deve regolare con un campo di rotazione sempre più ampio all'aumento della velocità, quindi il Gain deve aumentare, ma il Gain è controllato da un potenziometro sulla trasmittente. Siccome non e pensabile di aumentarlo manualmente a seconda della velocità, ne discende che devo rendere il Gain del foil timone asservito alla velocità della barca.
Quindi nel codice Arduino devo aggiungere un GPS per rilevare la velocità ed un codice per controllare l'ampiezza del Gain in funzione della Velocità, impostando dalla trasmittente la corretta derivata mediante un potenziometro.
Eventualmente per rendere più controllabile il sistema a bassa velocità dovrei ridurre la superficie del foil e portare i valori angolari di deportanza a -7° e -13°.
Marco
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