[greg89]

cambia invece tutto.

Un "autopilota" gestisce la corsa degli attuatori (in questo caso servocomandi)
Il radiocmando è quello che impartisce una "richiesta" all' "autopilota".

Sono discorsi lunghi e complessi ma il fulcro su cui ragionare è semplice:

quando si pilota un servocomando collegato ad une ricevente, la quantità e la tipologia di movimento che si impartisce da radiocomando (quindi le corse, le eventuali curve, gli esponenziali) sono DIRETTI e nessuno può "filtrare" il comando. le reazione del modello in uso sono diretta conseguenza di quello che il pilota impartisce ed eventuali agenti esterni posso quindi intervenire rallentando o accelerando la le reazioni. Chiaramente l'assetto è interamente a carico del pilota.

Se tra radiocomando e servocomandi si installa una "centralina" con piattaforma inerziale, dalle più semplici alle più complesse (tipo pixhawk), allora il comando impartito dal pilota si trasforma e diventa una "richiesta" di movimento con una data velocità agolare o assetto (angolo) nei confronti della "centralina". Sarà quindi quest' ultima a decidere quali attuatori muovere e quanto muoverli per ottenere il moviemento da te richiesto.. La reazione dei servocoandi è quindi in questo caso filtrata dall' azione di un algoritmo di stabilizzazione che chiaramente regisce in base a come viene programmato dall' utente. Il vantaggio di installare un componente del genere è la reazione automatica del servocomando alle variazioni di assetto non volute al fine di mantenere invece l' assetto inizale.

In questo specifico caso si può optare per centraline con correttori di assetto anche non estremamente complesse (quindi senza gps e sensori aggiuntivi) ma deve almeno disporre della funzione di heading hold. I giroscopi da elicottero hanno questa funzione e potrebebro già essere usati per questo scopo.
Se ci si vuole complicare di più la vita si opta per degli autopiloti con acceleromentro (oltre che giroscopio, che è il minimo sindacale) ma qui si entra facilmente in discorsi economici, tecnici e che invitabilmente lambiscono il mondo professionale dei droni.

Se viene installato un dispositivo di stabilizzazione con heading hold (come serve in questo caso) le corse di servocomandi devono poter essere gestite dal dispositivo stesso.
Se si diminuiscono le corse da radiocomando si decide solo l'intensità della correzione che vogliamo impartire. Diminuendo le corse la variazione di assetto richiesta da noi sarà mano a mano più lenta.