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Ok..che tubi?ad esempio tubi arancioni da 100 con quelle dimensioni sfori già il kilo..una batteria al piombo da 12v e 7ah pesa circa 2,3 kg..sono le batterie solitamente utilizzate in questi progetti..puoi usare lipo o li ion,risparmi peso sicuramente ma sai che vanno trattate con cura...almeno un kg di pastura..siamo oltre i 4 kg..un motore brushed classe 700 in su,sui 5000 giri pesa altri 400 grammi...uno scatolo per alloggiare l elettronica...4 kg è un conto ottimistico secondo me..cmq..avrai ormai già letto altri trhead...prima si fa lo scafo..poi si ragiona su come muoverlo...ti serve anche un servo per il timone oltre a quello della pastura.
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meglio un cam...pari che un gatto dispari 
Emil
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