Citazione:
Originalmente inviato da Smsteves  Ma non comprenso bene come dovrebbe funzionare, riesci a darmi qualche info?
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grazie dell'aiuto
dovrebbe funzionare collegando questa controller al servo posteriore in uscita e al segnale sterzo e gas in entrata.
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l'utente dovrebbe immettere dei dati preliminari che possono essere anche default 1000-2000 per i segnali di entrata sterzo anteriore e gas.. ma volendo anche 1000-2000 per gli endpoint in uscita.
se poi l'utente vuole settare meglio la controller i dati precisi dei segnali in entrata li ricava controllandoli da serial monitor.
gli endpoint li dovrà determinare empiricamente per evitare di sbattere nei limiti meccanici dello sterzo ma se ha fortuna sono gli stessi dell'anteriore 1000-2000.
anche la centratura va trovata in relazione alla meccanica, la squadretta sta su un millerighe e qualche grado di correzione potrebbe essere inevitabile.
questi dati sono una cosa a se stante, sono il setup introduttivo che permettono di passare al setup di guida.
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i dati che interagiscono con la controller e permettono di settare il tipo di guida sono:
la quantità di gas che puoi dare con tutto lo sterzo aperto 4ws a tutta corsa disponibile, esempio ho tutto lo sterzo posteriore disponibile solo per un 20% di gas avanti.
la riduzione della corsa a tutto gas, posso decidere se avere una macchina senza sterzo posteriore, oppure posso lasciare un margine di sterzo quando il gas è al massimo.. anche tutto volendo ma la feature nasce per evitare di ribaltare per il troppo sterzo quando invece alla fine le 4ws servono solo quando vai piano.
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quindi sarebbero solo Max_gain e Slowspeed le variabili che l'utente potrebbe settare per cambiare stile di guida della macchina.
ora fa tutto questo precisamente come deve funzionare.
eccetto che se tocco quei 2 parametri devo reimpostare la corsa del servo
sembra che la corsa del servo sia rimasta legata, imparentata a variabili che di fatto non la dovrebbero riguardare, non c'è un solo caso nel quale la corsa del servo dovrebbe cambiare in ampiezza allargandosi.
la corsa si deve solo proporzionalmente stringere quando il gas supera una certa soglia e fino ad arrivare al massimo gas (Slowlimit).
si deve solo proporzionalmente ridurre la corsa fino ad un certo grado di ampiezza che può andare da "tutta chiusa" a "niente chiusa" (Max_gain)