ho aggiunto queste stringhe
#define minffw 1500 //-- minimum forward signal
#define maxffw 2000 //-- maximum forward signal
#define antsx 1000 //-- in front servo endpoint sx
#define antdx 2000 //-- in front servo endpoint dx
#define postsx 5// out rear servo sx if inverted with postdx it reverse
#define postdx 175 //-- out rear servo dx if inverted with postsx it reverse
#define center 0// add or subtract xx value to center steering
#define tolerance 3//-- if your poor quality servo vibrates try 5
#define max_correction 100 //-- gain steering reduction by throttle
#define gaslimit 0 //-- percentage forward without correction
#include <Servo.h>
Servo myservo;
unsigned int rxpulse;
unsigned int gaspulse ;
unsigned int correction;
unsigned int newPos, oldPos;
void setup() {
myservo.attach(10); //-- rear servo signal out pin
pinMode(8, INPUT); //-- front servo signal in pin
pinMode(7, INPUT); //-- throttle signal in pin
}
void loop() {
rxpulse = pulseIn(8, HIGH);
gaspulse = pulseIn(7, HIGH);
gaspulse = constrain (gaspulse,
minffw, maxffw);
correction = map(gaspulse, antsx, antdx, 0,max_correction);
newPos = map(rxpulse, antsx, antdx, (postsx+correction), (postdx-correction));
if (abs(newPos - oldPos)> tolerance) {
oldPos = newPos;
myservo.write(newPos + center);
}
}
in questo modo l'unico problema rimasto sembrerebbe quello di dare un senso a gaslimit che dovrà evitare di far partire la riduzione degli endpoint solo dopo un certo valore di gas avanti
di fatto posso anche adesso far partire la riduzione della corsa da un certo valore di gas avanti, ad esempio dando un valore di 1600 a minffw invece di 1500 (gas neutro) ma se faccio in questo modo riduco drasticamente anche gli endpoint settati sul neutro e tocca ricominciare il settaggio per trovare un compromesso accettabile tra endpoint e correzione.
scendo di nuovo nell'ide
