Grazie Angelo..
ho provato a fondo lo sketch e funziona benissimo.
occorre stare attenti a settare i valori di endpoint del servo posteriore perchè c'è correlazione col gain inversamente proporzionale dello sterzo
ad ogni modo è abbastanza facile trovare il giusto compromesso tra la corsa del servo e la quantità di sterzata che si desidera dare a tutto gas.
l'ho raccolto in un pastebin con 2 note di spiegazione aggiunte.
https://pastebin.com/P7HyCT4x