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Ciao, se posso permettermi ti do un suggerimento...
Sulla riga 38 leggi il valore del canale sterzo e lo memorizzi sulla variabile rxpulse, poi sulla riga 39 fai leggere all'arduino lo stesso valore all'interno dell'operazione map. Il tutto funziona lo stesso ma potresti inserire rxpulse all'interno di map per snellire il ciclo ed evitare la stessa lettura due volte.
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