[Ch3ch2oh]

Grazie! ho capito la logica delle miscelazioni ed in effetti è geniale (io avrò tante altre buone qualità ma proprio mi mancano queste intuizioni)

Però qualcosa non mi funziona, da serial monitor leggo i comandi della radio in modo corretto, sia i valori che le conversioni in % ma ho sempre un motore che gira in un senso e l'altro all'inverso. Agendo sugli stick non ci sono cambiamenti.

Sicuro ho scritto qualcosa di sbagliato, ho un sacco di dubbi anche dovuti alla ma scarsa conoscrnza della sintassi corretta.

int channel_1_us;
int channel_2_us;
int channel_3_us;
int channel_4_us;
int channel_5_us;
int channel_6_us;

int channel_1_perc;
int channel_2_perc;
int channel_3_perc;
int channel_4_perc;
int channel_5_perc;
int channel_6_perc;


void loop() {

  //leggi la durata dell'impulso sui 6 pin
  channel_1_us = pulseIn (4, HIGH);
  channel_2_us = pulseIn (5, HIGH);
  channel_3_us = pulseIn (6, HIGH);
  //channel_4_us = pulseIn (5, HIGH);
  //channel_5_us = pulseIn (6, HIGH);
  //channel_6_us = pulseIn (7, HIGH);

  //limita la durata dell'impulso tra 1000 e 2000us e poi scalalo tra 0 e 100
  channel_1_perc = map(constrain(channel_1_us, 1000, 2000), 1000, 2000, 0, 100);
  channel_2_perc = map(constrain(channel_2_us, 1000, 2000), 1000, 2000, 0, 100);
  channel_3_perc = map(constrain(channel_3_us, 1000, 2000), 1000, 2000, 0, 100);
  channel_4_perc = map(constrain(channel_4_us, 1000, 2000), 1000, 2000, 0, 100);
  channel_5_perc = map(constrain(channel_5_us, 1000, 2000), 1000, 2000, 0, 100);
  channel_6_perc = map(constrain(channel_6_us, 1000, 2000), 1000, 2000, 0, 100);

  //stampa sul serial monitor i valori in microsecondi e in percentuale
  Serial.print("canale 1 microsec: ");
  Serial.println(channel_1_us);
  Serial.print("canale 1 %: ");
  Serial.println(channel_1_perc);

  Serial.print("canale 2 microsec: ");
  Serial.println(channel_2_us);
  Serial.print("canale 2 %: ");
  Serial.println(channel_2_perc);

  Serial.print("canale 3 microsec: ");
  Serial.println(channel_3_us);
  Serial.print("canale 3 %: ");
  Serial.println(channel_3_perc);

  Serial.print("canale 4 microsec: ");
  Serial.println(channel_4_us);
  Serial.print("canale 4 %: ");
  Serial.println(channel_4_perc);

  Serial.print("canale 5 microsec: ");
  Serial.println(channel_5_us);
  Serial.print("canale 5 %: ");
  Serial.println(channel_5_perc);

  Serial.print("canale 6 microsec: ");
  Serial.println(channel_6_us);
  Serial.print("canale 6 %: ");
  Serial.println(channel_6_perc);

  Serial.println("");

  delay (2000);
}
int pwm_a = 3;  //PWM control for motor outputs 1 and 2 
int pwm_b = 9;  //PWM control for motor outputs 3 and 4 
int dir_a = 2;  //direction control for motor outputs 1 and 2 
int dir_b = 8;  //direction control for motor outputs 3 and 4 

int DIR_SX;
int DIR_DX;
int PWM_SX;
int PWM_DX;



void setup() {

    Serial.begin (9600);
  pinMode (4, INPUT);
  pinMode (5, INPUT);
  pinMode (6, INPUT);
  //pinMode (5, INPUT);
  //pinMode (6, INPUT);
  //pinMode (7, INPUT);
  
  pinMode(pwm_a, OUTPUT);  //Set control pins to be outputs
  pinMode(pwm_b, OUTPUT);
  pinMode(dir_a, OUTPUT);
  pinMode(dir_b, OUTPUT);

  digitalWrite(dir_a, LOW); //per andare avanti 
  digitalWrite(dir_a, HIGH); //per andare indietro

  analogWrite(pwm_a, 127);  
  analogWrite(pwm_b, 127);
  

  channel_1_perc = map(constrain(channel_1_us, 1000, 2000), 1000, 2000, -100, 100);
  channel_2_perc = map(constrain(channel_2_us, 1000, 2000), 1000, 2000, -100, 100);

PWM_SX = channel_1_perc + channel_2_perc/1;
PWM_DX = channel_1_perc - channel_2_perc/1;

if (PWM_SX>=0){DIR_SX = 1;}else{DIR_SX = 0;};
PWM_SX = map(abs(constrain(PWM_SX, -100, 100)), 0, 100, 0, 255);
if (PWM_DX>=0){DIR_DX = 1;}else{DIR_DX = 0;};
PWM_DX = map(abs(constrain(PWM_SX, -100, 100)), 0, 100, 0, 255);

  digitalWrite(dir_a, DIR_SX); 
  digitalWrite(dir_b, DIR_DX);  
  
  
  analogWrite(pwm_a, PWM_SX);  
  analogWrite(pwm_b, PWM_DX);

  }

ah p.s. non voglio approfittare troppo del tuo tempo, non sertiti obbligato