Allora per il punto #def k 180.0 è perchè in genere una costante (k) il compilatore la alloca in memoria statica e quando viene utilizzata viene richiamata in un solo ciclo, invece usare 180.0 obbliga il compilatore ad usare più cicli.
Per le operazioni binarie devi sapere che un x >>1 equivale a dividere per 2 il valore di x ed un x <<2 equivale a moltiplicare per due, ora nella maggior parte dei compilatori questa operazione comporta un solo ciclo di clock, una / molti di più.
Il tuo tempo di stabilizzazione può essere corretto, nel senso che se hai un ciclo di 80ms ed un array di 64 valori 0,08s x 64 = 5,12s contando che per avere un valore stabile all'accensione servono almeno due serie di campionamenti completi siamo sui 10,24s, decisamente lento.
Io direi che se usi un array di 2 x 16 valori in cui inserisci le letture di X ed Y dell'accelerometro e calcoli l'angolo una sola volta a ciclo usando la media dei due canali velocizzi di molto il tempo di ciclo.
Poi per il printf di float ci sono trucchetti semplici che lo velocizzano molto.
Se hai un oscilloscopio, anche economicissimo, ti consiglierei di utilizzarlo per misurare con precisione il tempo impiegato da operazioni, funzioni, routine o loop: imposti un pin digitale come output e ti crei due macro in define che settino o resettino il pin e le chiami TEST_ON e TEST_OFF poi
TEST_ON
......
.....
.....
TEST_OFF
e sull'oscilloscopio vedrai esattamente la durata delle operazioni comprese far ON ed OFF, è un sistema che ho sempre usato in fase di scrittura e test di programmi time critical per microprocessori embedded.
